專利名稱：基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及油氣管道檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置。
背景技術(shù)：
我國是能源大國，同時也是能源消耗排名第二的國家，并且能源消耗呈上升趨勢，因此，在這樣的環(huán)境推動下石油儲運技術(shù)有了一定程度的發(fā)展。我國石油儲運主要方式還是管道運輸，改革開放幾十年來，石油運輸管道逐漸得到普及，其中在東北、中南、華中以及華東地區(qū)都建立了石油運輸網(wǎng)，尤其是西北地區(qū)也實現(xiàn)了貫通。另外，在川渝地區(qū)與河北以東地區(qū)都建立了石油區(qū)域儲運網(wǎng)。由此可見，我國的石油管道儲運有布局廣，交叉密集的特點，在建設(shè)管道、管理手段以及運營方面都有一定程度的提升。由于石油的特殊性，很多因素都可能導(dǎo)致出現(xiàn)安全事故。其中管道腐蝕是石油儲運管道所有事故中最為主要的。管道腐蝕情況主要有:由于深埋管道，在土壤透氣性不同的影響下，引起腐蝕。管道腐蝕會讓管道管壁逐漸薄弱、變形、破裂，甚至出現(xiàn)石油泄露等事故。我國石油開采有半個世紀了，由于其中很多管道運行時間過長，出現(xiàn)老化的現(xiàn)象，由于長時間處于地底下，土壤的不斷影響，必然出現(xiàn)化學(xué)腐蝕，從而出現(xiàn)漏鐵點。雖然傳統(tǒng)的無損檢測(NDT)方法(超聲、磁粉、滲透、渦流和射線等)已廣泛用于工業(yè)檢測，但它有其局限性:(1)只能尋找已經(jīng)存在的缺陷，不能發(fā)現(xiàn)和預(yù)測將要發(fā)生缺陷的部位,無法解決設(shè)備的突發(fā)性破壞；(2)檢測時一般需要被檢對象停止工作；(3)對被檢對象表面進行去除涂層、打磨等預(yù)處理，效率低，成本高；(4)檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性受工件形狀、結(jié)構(gòu)和人員技術(shù)水平等因素影響；(5)現(xiàn)場檢測勞動條件差，勞動強度高，難以避免漏檢。20世紀90年代，俄羅斯Doubov教授率先提出金屬磁記憶理論。金屬磁記憶檢測技術(shù)利用處于地球磁場中的鐵磁性金屬的磁性能在應(yīng)力和變形集中區(qū)內(nèi)產(chǎn)生不可逆變化，在金屬與空氣邊界出現(xiàn)磁導(dǎo)率躍變，其表面產(chǎn)生漏磁場便可無損、快速、便捷、準(zhǔn)確地確定鐵磁性金屬結(jié)構(gòu)上的應(yīng)力集中和變形區(qū)，即設(shè)備上最危險的區(qū)段和部位，進而發(fā)現(xiàn)主軸上的疲勞裂紋和預(yù)測其擴展趨勢，從而進行強度和壽命的診斷。與傳統(tǒng)的無損檢測方法相比，不僅能夠檢測出鐵磁材料的塑形變形及宏觀裂紋，更能有效檢測鐵磁材料早期應(yīng)力集中的危險區(qū)域。這種新的檢測技術(shù)可以克服傳統(tǒng)的無損檢測方法的不足，無疑是對金屬構(gòu)件進行早期診斷的一種新的無損檢測方法，因此，一問世便受到世界各國同行的重視，競相開展研究，并在電力、鍋爐壓力容器等部門開始了推廣應(yīng)用。綜上所述，本發(fā)明提供一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，對提高國內(nèi)油氣管道的安全檢測技術(shù)水平，及時有效防止因管道損傷破壞引發(fā)的安全事故具有十分重要的意義。

發(fā)明內(nèi)容
為了提高國內(nèi)油氣管道的安全檢測技術(shù)水平，及時有效防止因管道損傷破壞引發(fā)的安全事故。本發(fā)明提供一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，本發(fā)明能夠長距離自動在未停止石油運輸工作的管道內(nèi)部進行檢測并定位。為了可以達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，它包括機體外殼、主體運行機構(gòu)、螺旋槳發(fā)動機構(gòu)、若干主動連桿滾輪機構(gòu)、若干從動連桿滾輪機構(gòu)以及若干信號采集處理機構(gòu)；其中，所述機體外殼由機身和機尾連接組成；主體運行機構(gòu)置于機體外殼內(nèi)；螺旋槳發(fā)動機構(gòu)固定于機體外殼尾部；主動連桿滾輪機構(gòu)沿圓周均勻固定在機體外殼的機尾上、從動連桿滾輪機構(gòu)沿圓周均勻固定在機體外殼的機身上；每個從動連桿滾輪機構(gòu)通過IDC接口直插連接一信號采集處理機構(gòu)。進一步地，所述機體外殼呈流線型。進一步地，所述主體運行機構(gòu)包括數(shù)據(jù)采集模塊、GPS定位模塊和無線信號發(fā)射接收模塊；數(shù)據(jù)采集模塊包括數(shù)據(jù)采集卡、單片機和存儲卡，GPS定位模塊、無線信號發(fā)射接收模塊、數(shù)據(jù)采集卡和存儲卡均與單片機相連，GPS定位模塊和無線信號發(fā)射接收模塊相連。進一步地，所述螺旋槳發(fā)動機構(gòu)包括裝置發(fā)動機和螺旋槳，發(fā)動機置于機體外殼內(nèi)并與單片機相連，發(fā)動機的輸出軸伸出機體外殼并與螺旋槳相連。進一步地，所述主動連桿滾輪機構(gòu)和從動連桿滾輪機構(gòu)均由可變長連桿和滾輪相連組成，可變長連桿包括固定桿、活動桿和彈簧，固定桿外置彈簧并局部嵌入活動桿內(nèi)部，固定桿末端呈螺紋狀，插入并固定在機體外殼上，頭端呈T型狀突起，卡在活動桿的空腔內(nèi)；滾輪包括連桿和兩個輪子，連桿穿過活動桿的端部，兩個輪子分別固定在連桿的兩端。進一步地，所述主動連桿滾輪機構(gòu)還包括電機、小齒輪、大齒輪和行程傳感器，電機固定在活動桿內(nèi)，小齒輪與電機的輸出軸相連，大齒輪安裝在滾輪的連桿上并與小齒輪嚙合，電機與單片機相連；行程傳感器固定在輪子上。進一步地，所述從動連桿滾輪機構(gòu)的活動桿的末端具有IDC插孔，IDC插孔的輸出線與數(shù)據(jù)采集卡相連。進一步地，所述信號采集處理機構(gòu)包括L型外殼、三維磁阻傳感器、運放電路、過濾電路和IDC接口，三維磁阻傳感器固定于L型外殼內(nèi)的頂端，IDC接口固定在L型外殼尾部，三維磁阻傳感器、運放電路、過濾電路和IDC接口依次通過數(shù)據(jù)線連接。本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明能夠長距離自動在未停止石油運輸工作的管道內(nèi)部進行檢測并定位，而且在無流體的條件下依然可以通過滾輪的自動驅(qū)動功能完成檢測工作，這提高了其適用性以及便利性。通過無線傳輸信號數(shù)據(jù)，遠程自動控制檢測裝置。其檢測技術(shù)更是采用新的檢測方式——磁記憶，克服了傳統(tǒng)的無損檢測方法的不足。先進的科技定位系統(tǒng)，能夠隨時監(jiān)測到裝置所處的具體位置，并且將采集該位置所測得的數(shù)據(jù)，通過無線傳輸至外界計算機系統(tǒng)，將定位和分析一體化。提高國內(nèi)油氣管道的安全檢測技術(shù)水平，及時有效防止因管道損傷破壞引發(fā)的安全事故具有十分重要的意義。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中:
圖1為本發(fā)明實施例提供的基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置示意 圖2為本發(fā)明實施例提供的防滲透密閉機體連接結(jié)構(gòu)示意 圖3為本發(fā)明實施例提供的可變長連桿的示意 圖4為本發(fā)明實施例提供的滾輪結(jié)構(gòu)示意 圖5為本發(fā)明實施例提供的主動連桿滾輪機構(gòu)的電機齒輪運行示意 圖6為本發(fā)明實施例提供的信號采集處理機構(gòu)外形的示意 圖7為本發(fā)明實施例提供的信號采集處理機構(gòu)的工作原理 圖8為本發(fā)明實施例提供的單片機控制模塊運行流程 圖9為本發(fā)明實施例提供的基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置結(jié)構(gòu)原理示意 圖中，機體外殼1、螺旋槳發(fā)動機構(gòu)2、主動連桿滾輪機構(gòu)3、從動連桿滾輪機構(gòu)4、信號采集處理機構(gòu)5、螺旋槳6、可變長連桿7、滾輪8、固定桿9、活動桿10、彈簧11、電機12、小齒輪13、大齒輪14。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明技術(shù)方案作進一步描述。本發(fā)明實施例提供了 一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，包括機體外殼1、主體運行機構(gòu)、螺旋槳發(fā)動機構(gòu)2、若干主動連桿滾輪機構(gòu)3、若干從動連桿滾輪機構(gòu)4以及若干信號采集處理機構(gòu)5。如圖1所示，機體外殼I由機身和機尾通過螺栓緊密連接組成；主體運行機構(gòu)置于防滲透密閉的機體外殼I內(nèi)部；螺旋槳發(fā)動機構(gòu)2固定于機體外殼I尾部；主動連桿滾輪機構(gòu)3沿圓周均勻固定在機體外殼I的機尾上、從動連桿滾輪機構(gòu)4沿圓周均勻固定在機體外殼I的機身上；每個從動連桿滾輪機構(gòu)4通過IDC接口直插連接一信號采集處理機構(gòu)5。防滲透密閉的機體外殼I呈流線型，有利于裝置在流體中減少阻力前行，如圖2所示，機身和機尾周邊連接處均相應(yīng)具有若干沿圓周均勻排列的螺栓孔，通過螺栓連接，其目的為了便于檢查維修主體運行機構(gòu)的工作。在油氣管道正常工作的條件下，為了防止石油滲入裝置內(nèi)部，保護內(nèi)部主體運行機構(gòu)，需要在連接處置橡膠密封圈。如圖8、9所示，主體運行機構(gòu)包括數(shù)據(jù)采集模塊、GPS定位模塊和無線信號發(fā)射接收模塊；數(shù)據(jù)采集模塊包括數(shù)據(jù)采集卡、單片機和存儲卡，GPS定位模塊、無線信號發(fā)射接收模塊、數(shù)據(jù)采集卡和存儲卡均與單片機相連，GPS定位模塊和無線信號發(fā)射接收模塊相連。單片機接收外界計算機系統(tǒng)通過無線信號傳來的運行指令使裝置正常運行并使數(shù)據(jù)采集卡采集數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)進行AD轉(zhuǎn)化保存于存儲卡中。同時，單片機可以指令存儲卡中的數(shù)據(jù)通過無線信號傳給外界計算機系統(tǒng)，并由外界計算機系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)的分析。無線信號發(fā)射接收模塊將數(shù)據(jù)以及定位通過無線傳輸至外界計算機系統(tǒng)；同時可以接收外界計算機系統(tǒng)通過無線信號發(fā)出的指令遙控裝置的運行。GPS定位模塊實現(xiàn)了本裝置發(fā)明在油氣管道內(nèi)部的位置初步定位功能，可以采用英國RESOLUTIONS公司GPS-41BTM型號的產(chǎn)品來實現(xiàn)，但不僅限于此；無線信號發(fā)射接收模塊實現(xiàn)了本裝置發(fā)明與外界計算機系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸以及遠程遙控功能，可以采用美國RFMONOLITHICS公司DR3100型號的產(chǎn)品來實現(xiàn)，但不僅限于此。螺旋槳發(fā)動機構(gòu)2包括裝置發(fā)動機和螺旋槳6，發(fā)動機(圖中未示出)置于裝置防滲透密閉的機體外殼I的機尾處，并與單片機相連，發(fā)動機的輸出軸伸出機體外殼I并與螺旋槳6相連，螺旋槳6由若干槳葉組成，發(fā)動機驅(qū)動螺旋槳6旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動本發(fā)明在油體中自由前行。如圖3、4和5所示，主動連桿滾輪機構(gòu)3和從動連桿滾輪機構(gòu)4均由可變長連桿7和滾輪8相連組成，可變長連桿7包括固定桿9、活動桿10和彈簧11，固定桿9外置彈簧11并局部嵌入活動桿10內(nèi)部，其目的是讓連桿可以有一定的伸縮空間，使主動連桿滾輪機構(gòu)3和從動連桿滾輪機構(gòu)4緊緊抵住油管內(nèi)壁，避免發(fā)生相對滑動，并且有利于讓本發(fā)明適用于不同直徑的油氣管道或是變徑管道；固定桿9末端呈螺紋狀，其作用是使其能夠插入并固定于防滲透密閉機體外殼I上，同時便于拆裝；頭端T型狀突起，可以卡住活動桿10并防止脫落；活動桿10內(nèi)部空心，滾輪8包括連桿和兩個輪子，連桿穿過活動桿10的端部，兩個輪子分別固定在連桿的兩端。滾輪8可使裝置在管道內(nèi)部自如運行。此外，主動連桿滾輪機構(gòu)3還包括電機12、小齒輪13和大齒輪14和行程傳感器，電機12固定在活動桿10內(nèi)，小齒輪13與電機12的輸出軸相連，大齒輪14安裝在滾輪8的連桿上并與小齒輪13嚙合，電機12與單片機相連。通過外界計算機系統(tǒng)無線信號傳輸指令給單片機使電機12運行，通過小齒輪13和大齒輪14使?jié)L輪8以一定速度前進或者后退，主要用于管道內(nèi)部無液體作用的環(huán)境條件下裝置的運行。行程傳感器固定在輪子上，當(dāng)滾輪在管道內(nèi)壁上滾動，行程傳感器就會被觸發(fā)，通過數(shù)據(jù)線傳輸至數(shù)據(jù)采集卡記錄裝置移動的路程；從動連桿滾輪機構(gòu)4的活動桿10的末端具有IDC插孔，IDC插孔的輸出線與數(shù)據(jù)采集卡相連。如圖6、7所示，信號采集處理機構(gòu)5包括L型外殼、三維磁阻傳感器、運放電路、過濾電路和IDC接口，三維磁阻傳感器、運放電路和過濾電路固定于L型外殼內(nèi)，IDC接口固定在L型外殼尾部，三維磁阻傳感器、運放電路、過濾電路和IDC接口依次通過數(shù)據(jù)線連接，三維磁阻傳感器固定于L型外殼內(nèi)的頂端，其目的是為了讓每個三維磁阻傳感器測的相對方向相同，并處于一個有利于接收磁場信號的位置；三維磁阻傳感器內(nèi)置調(diào)零和排除外界干擾的功能，使其更有利于收集數(shù)據(jù)與比較數(shù)據(jù)；IDC接口可與從動連桿滾輪機構(gòu)4末端的IDC插口相連，其目的是使三維磁阻傳感器與管道內(nèi)表面間的距離保持恒定，以便在檢測過程中提高檢測精度，同時便于檢查更換信號采集處理機構(gòu)裝置，使其可以保持正常工作，便于連接；運放電路和過濾電路各自的作用主要是起到放大信號與過濾信號，最后與數(shù)據(jù)采集卡連接，將形成的模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號進行采集。在實際應(yīng)用中，本發(fā)明裝置與外界計算機系統(tǒng)通過無線信號來傳輸數(shù)據(jù)，故外界計算機系統(tǒng)包括油氣管道分布定位系統(tǒng)和數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)。油氣管道分布定位系統(tǒng)主要與裝置上的GPS定位系統(tǒng)配合，可以隨時獲得裝置所處的位置；數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)將裝置采集得到的數(shù)據(jù)進行分析，并做出警報與標(biāo)記。由于本發(fā)明磁阻傳感器可以感應(yīng)到鐵磁性金屬表面產(chǎn)生的磁場，為了避免影響采集到的磁場數(shù)據(jù)，本發(fā)明裝置所有外殼裝備均為非鐵磁性金屬，裝置發(fā)動機由特制鑰金屬材料包裹屏蔽內(nèi)部磁場。此外，本發(fā)明需要有高度的防滲透等級，所有螺紋或螺栓連接部位均需要高強度固定連接，且將橡膠圈置于接口處，增強其防滲透能力，使所述裝置在未停止石油運輸工作的管道內(nèi)部檢測得以保障。本發(fā)明的工作過程如下:外界計算機系統(tǒng)通過無線信號的形式發(fā)送指令給本發(fā)明內(nèi)部的單片機，單片機收到指令后，便驅(qū)動本發(fā)明中其它各部件的正常運行。在油氣管道正常工作的情況下，單片機收到指令后便驅(qū)動螺旋槳發(fā)動機構(gòu)2，使發(fā)動機開始運轉(zhuǎn)嗎，螺旋槳6旋轉(zhuǎn)，從而促使本發(fā)明裝置前進；在油氣管道沒有流體的情況下，單片機便驅(qū)動主動連桿滾輪機構(gòu)3中的電機12，使其滾輪8以一定速度前進或者后退。在本發(fā)明裝置運行的同時，單片機指令數(shù)據(jù)采集卡開始采集磁場數(shù)據(jù)和行程數(shù)據(jù)，并保存在存儲卡中，再通過無線信號將數(shù)據(jù)以及定位傳輸至外界計算機系統(tǒng)，直到單片機收到停止運行的指令為止。本發(fā)明實施提供的基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置具有如下優(yōu)點:1、采用了新的檢測方式，通過裝置進入管道內(nèi)部檢測內(nèi)壁的應(yīng)力集中區(qū)域，彌補了之前只檢測管道外而無法進入內(nèi)部的盲點；2、采用了無線遠程控制功能，可以通過外界計算機系統(tǒng)操作裝置的全部監(jiān)測工作；3、采用螺旋槳式助推器，利用流體的作用前進移動，無需停止管道工作，提高了適用性以及便利性；4、裝置具有自動行走功能，在無流體的條件下，依然可以通過遠程控制完成檢測工作；5、先進的科技定位系統(tǒng)，能夠隨時監(jiān)測到裝置所處的具體位置，并且將采集該位置所測得的數(shù)據(jù)，通過無線傳輸至外界計算機系統(tǒng)，將定位和分析一體化。以上所述具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅對本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，它包括機體外殼(I)、主體運行機構(gòu)、螺旋槳發(fā)動機構(gòu)(2)、若干主動連桿滾輪機構(gòu)(3)、若干從動連桿滾輪機構(gòu)(4)以及若干信號采集處理機構(gòu)(5)等；其中，所述機體外殼(I)由機身和機尾連接組成；主體運行機構(gòu)置于機體外殼(I)內(nèi)；螺旋槳發(fā)動機構(gòu)(2)固定于機體外殼(I)尾部；主動連桿滾輪機構(gòu)(3)沿圓周均勻固定在機體外殼(I)的機尾上、從動連桿滾輪機構(gòu)(4)沿圓周均勻固定在機體外殼(I)的機身上；每個從動連桿滾輪機構(gòu)(4)通過IDC接口直插連接一信號采集處理機構(gòu)(5 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述機體外殼(I)呈流線型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述主體運行機構(gòu)包括數(shù)據(jù)采集模塊、GPS定位模塊和無線信號發(fā)射接收模塊等；數(shù)據(jù)采集模塊包括數(shù)據(jù)采集卡、單片機和存儲卡等，GPS定位模塊、無線信號發(fā)射接收模塊、數(shù)據(jù)采集卡和存儲卡均與單片機相連，GPS定位模塊和無線信號發(fā)射接收模塊相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述螺旋槳發(fā)動機構(gòu)(2)包括裝置發(fā)動機和螺旋槳(6)，發(fā)動機置于機體外殼(I)內(nèi)并與單片機相連，發(fā)動機的輸出軸伸出機體外殼(I)并與螺旋槳(6)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述主動連桿滾輪機構(gòu)(3)和從動連桿滾輪機構(gòu)(4)均由可變長連桿(7)和滾輪(8)相連組成，可變長連桿(7)包括固定桿(9)、活動桿(10)和彈簧(11)，固定桿(9)外置彈簧(11)并局部嵌入活動桿(10)內(nèi)部，固定桿(9)末端呈螺紋狀，插入并固定在機體外殼(I)上，頭端呈T型狀突起，卡在活動桿(10)的空腔內(nèi)；滾輪(8)包括連桿和兩個輪子，連桿穿過活動桿(10)的端部，兩個輪子分別固定在連桿的兩端。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述主動連桿滾輪機構(gòu)(3)還包括電機(12)、小齒輪(13)、大齒輪(14)和行程傳感器等，電機(12)固定在活動桿(10)內(nèi)，小齒輪(13)與電機(12)的輸出軸相連，大齒輪(14)安裝在滾輪(8)的連桿上并與小齒輪(13)嚙合，電機(12)與單片機相連；行程傳感器固定在輪子上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述從動連桿滾輪機構(gòu)(4)的活動桿(10)的末端具有IDC插孔，IDC插孔的輸出線與數(shù)據(jù)采集卡相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，其特征在于，所述信號采集處理機構(gòu)(5)包括L型外殼、三維磁阻傳感器、運放電路、過濾電路和IDC接口等，三維磁阻傳感器固定于L型外殼內(nèi)的頂端，IDC接口固定在L型外殼尾部,三維磁阻傳感器、運放電路、過濾電路和IDC接口依次通過數(shù)據(jù)線連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于壓磁效應(yīng)的管道檢測裝置，它包括機體外殼、主體運行機構(gòu)、螺旋槳發(fā)動機構(gòu)、若干主動連桿滾輪機構(gòu)、若干從動連桿滾輪機構(gòu)以及若干信號采集處理機構(gòu)；其中，所述機體外殼由機身和機尾連接組成；主體運行機構(gòu)置于機體外殼內(nèi)；螺旋槳發(fā)動機構(gòu)固定于機體外殼尾部；主動連桿滾輪機構(gòu)沿圓周均勻固定在機體外殼的機尾、從動連桿滾輪機構(gòu)沿圓周均勻固定在機體外殼的機身；每個從動連桿滾輪機構(gòu)通過IDC接口直插連接一信號采集處理機構(gòu)。本發(fā)明可長距離自動在未停止石油運輸工作的管道內(nèi)部進行檢測并定位。這為管道內(nèi)無損檢測提供了一種重要手段，對于保障管道安全平穩(wěn)長期運行具有非常重要的作用。
文檔編號F17D5/02GK103115245SQ20131007852
公開日2013年5月22日 申請日期2013年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月12日
發(fā)明者包勝, 林立, 樓航飛 申請人:包勝, 林立, 樓航飛