一種機(jī)器人減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種減速器，尤其涉及機(jī)器人減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人減速器(RV減速機(jī))一般由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級組成，它集結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、以及在一定條件下具有自鎖功能為一體，是常用的減速機(jī)之一。
[0003]以下對現(xiàn)有技術(shù)中的兩種機(jī)器人減速器作簡單介紹:參見圖1，第一種機(jī)器人減速器，圓柱形的外滾針部12設(shè)置在齒輪箱(外殼)11之上，圓柱形的內(nèi)滾針部13設(shè)置在行星齒盤14之上，當(dāng)入力軸(輸入軸)18以順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)偏心套17也作順時(shí)針回轉(zhuǎn)，透過滾珠軸承17，行星齒盤14作反時(shí)針的偏心運(yùn)轉(zhuǎn)，內(nèi)滾針部16將隨行星齒盤14反時(shí)針的公轉(zhuǎn)，在內(nèi)滾針部13隨行星齒盤14反時(shí)針公轉(zhuǎn)的同時(shí)，因內(nèi)外滾針部13的嚙合傳動(dòng)，將使內(nèi)外滾針部13、12各繞其中心作順時(shí)針的自轉(zhuǎn)，出力軸銷(軸)15隨著行星齒盤14的推移，將以反時(shí)針的方向作公轉(zhuǎn)，與出力軸銷15連結(jié)的出力軸也會(huì)作反時(shí)針的方向的旋轉(zhuǎn)。接著介紹第二種機(jī)器人減速器，參見圖2，輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪22，按齒數(shù)比進(jìn)行減速，這是第一減速部。直齒輪22與曲柄軸部23相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸部23的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼部21內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。如固定外殼部21轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪22，則RV齒輪由于曲柄軸部23的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸部23相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒，這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。第一與第二種機(jī)器人減速機(jī)具體結(jié)構(gòu)可參考現(xiàn)有技術(shù)。上述機(jī)器人減速器存在造價(jià)較高，工藝復(fù)雜，噪音較大的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種機(jī)器人減速器，目的在于使機(jī)器人減速器成本降低，降低噪音以及加工難度。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種機(jī)器人減速器，具有外殼，所述外殼內(nèi)部的外周周向設(shè)置若干外滾針，所述外殼內(nèi)設(shè)置擺線輪，所述擺線輪中部設(shè)置中心齒輪，所述中心齒輪設(shè)置在安裝于外殼內(nèi)的輸入軸上，所述擺線輪上周向設(shè)置三個(gè)行星齒輪，每個(gè)行星齒輪設(shè)置在對應(yīng)的曲柄軸上，所述曲柄軸安裝在外殼內(nèi)，用以驅(qū)動(dòng)擺線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)行星齒輪均與中心齒輪嚙合，所述擺線輪上并位于兩相鄰的行星齒輪間設(shè)置軸，所述擺線輪外周周向設(shè)置若干內(nèi)滾針，所述外滾針與所述內(nèi)滾針嚙合；
[0006]工作時(shí)，輸入軸將動(dòng)力通過中心齒輪傳遞給行星齒輪實(shí)現(xiàn)第一級減速，行星齒輪通過曲柄軸將動(dòng)力傳遞至擺線輪實(shí)現(xiàn)第二級減速，并通過軸將動(dòng)力輸出。
[0007]優(yōu)選地:所述輸入軸以及曲柄軸表面均涂設(shè)金剛石涂層。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果:機(jī)器人減速器造價(jià)低于國外成本，改進(jìn)后加工工藝可以完成不大于1弧分精度，能夠滿足各領(lǐng)域的機(jī)器人的需求，同時(shí)，改進(jìn)后的機(jī)器人減速器噪音大大降低，生產(chǎn)難度減小。
【附圖說明】
[0009]圖1為【背景技術(shù)】中第一種機(jī)器人減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為【背景技術(shù)】中第二種機(jī)器人減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3為實(shí)施例中機(jī)器人減速器的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中未安裝軸。
[0012]圖4為實(shí)施例中機(jī)器人減速器的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中安裝了軸。
【具體實(shí)施方式】
[0013]為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0014]參見圖3和圖4，一種機(jī)器人減速器，具有外殼31，所述外殼31內(nèi)部的外周周向設(shè)置若干外滾針32，所述外殼31內(nèi)設(shè)置擺線輪33，所述擺線輪33中部設(shè)置中心齒輪34，所述中心齒輪34設(shè)置在安裝于外殼內(nèi)的輸入軸上，所述擺線輪33上周向設(shè)置三個(gè)行星齒輪35，每個(gè)行星齒輪35設(shè)置在對應(yīng)的曲柄軸上，所述曲柄軸安裝在外殼內(nèi)，用以驅(qū)動(dòng)擺線輪33轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)行星齒輪35均與中心齒輪35嚙合，所述擺線輪33上并位于兩相鄰的行星齒輪35間設(shè)置軸36，所述擺線輪33外周周向設(shè)置若干內(nèi)滾針37，所述外滾針32與所述內(nèi)滾針37嚙合；工作時(shí)，輸入軸將動(dòng)力通過中心齒輪傳遞給行星齒輪實(shí)現(xiàn)第一級減速，行星齒輪通過曲柄軸將動(dòng)力傳遞至擺線輪實(shí)現(xiàn)第二級減速，并通過軸將動(dòng)力輸出。
[0015]實(shí)施例中，內(nèi)、外滾針的數(shù)量均為24，在內(nèi)、外滾針表面涂覆碳纖維復(fù)合材料(提高自潤滑效果)。外殼外表面涂設(shè)消聲涂層(提高消聲效果)。作為進(jìn)一步的改進(jìn)，所述輸入軸以及曲柄軸表面均涂設(shè)金剛石涂層。需要說明的是，文中省去了對現(xiàn)有技術(shù)部分的描述。
[0016]機(jī)器人減速器造價(jià)低于國外成本，改進(jìn)后加工工藝可以完成不大于1伏分精度，能夠滿足各領(lǐng)域的機(jī)器人的需求，同時(shí)，改進(jìn)后的機(jī)器人減速器噪音大大降低，生產(chǎn)難度減小。
[0017]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅限于上述實(shí)施方式，凡是屬于本實(shí)用新型原理的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本實(shí)用新型的原理的前提下進(jìn)行的若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人減速器，具有外殼(31)，其特征在于，所述外殼(31)內(nèi)部的外周周向設(shè)置若干外滾針(32)，所述外殼(31)內(nèi)設(shè)置擺線輪(33)，所述擺線輪(33)中部設(shè)置中心齒輪(34)，所述中心齒輪(34)設(shè)置在安裝于外殼內(nèi)的輸入軸上，所述擺線輪(33)上周向設(shè)置三個(gè)行星齒輪(35)，每個(gè)行星齒輪(35)設(shè)置在對應(yīng)的曲柄軸上，所述曲柄軸安裝在外殼內(nèi)，用以驅(qū)動(dòng)擺線輪(33)轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)行星齒輪(35)均與中心齒輪(35)嚙合，所述擺線輪(33)上并位于兩相鄰的行星齒輪(35)間設(shè)置軸(36)，所述擺線輪(33)外周周向設(shè)置若干內(nèi)滾針(37)，所述外滾針(32)與所述內(nèi)滾針(37)嚙合； 工作時(shí)，輸入軸將動(dòng)力通過中心齒輪傳遞給行星齒輪實(shí)現(xiàn)第一級減速，行星齒輪通過曲柄軸將動(dòng)力傳遞至擺線輪實(shí)現(xiàn)第二級減速，并通過軸將動(dòng)力輸出。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人減速器，其特征在于:所述輸入軸以及曲柄軸表面均涂設(shè)金剛石涂層。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人減速器，具有外殼，所述外殼內(nèi)部的外周周向設(shè)置若干外滾針，所述外殼內(nèi)設(shè)置擺線輪，所述擺線輪中部設(shè)置中心齒輪，所述中心齒輪設(shè)置在輸入軸上，所述擺線輪上周向設(shè)置三個(gè)行星齒輪，每個(gè)行星齒輪設(shè)置在對應(yīng)的曲柄軸上，所述曲柄軸用以驅(qū)動(dòng)擺線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)行星齒輪均與中心齒輪嚙合，所述擺線輪上并位于兩相鄰的行星齒輪間設(shè)置軸，所述擺線輪外周周向設(shè)置若干內(nèi)滾針，所述外滾針與所述內(nèi)滾針嚙合；機(jī)器人減速器造價(jià)低于國外成本，改進(jìn)后加工工藝可以完成不大于1弧分精度，能夠滿足各領(lǐng)域的機(jī)器人的需求，同時(shí)，改進(jìn)后的機(jī)器人減速器噪音大大降低，生產(chǎn)難度減小。
【IPC分類】F16H13/08
【公開號】CN205013619
【申請?zhí)枴緾N201520701496
【發(fā)明人】李煥廷
【申請人】成都臺邦精密機(jī)電有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年9月11日