一種機器人關節(jié)減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及減速器技術領域，尤其涉及一種機器人關節(jié)減速器。
【背景技術】
[0002]在經(jīng)濟轉型升級和我國人口老齡化進程日益加快的情況下，機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個需求快速發(fā)展的階段，作為工業(yè)機器人重要基礎部件的減速器，隨著工業(yè)機器人產(chǎn)量的增多，其需求量也逐步增加。機器人關節(jié)減速器控制著機器人力量輸出和操作精度，約占一臺機器人成本的36%。
[0003]機器人關節(jié)減速器的技術要求很高，要實現(xiàn)機器人的精確運動，機器人關節(jié)減速器需要具有高承載能力、高精度、小體積和高可靠性。目前，市場上的機器人關節(jié)減速器大多使用擺線針輪減速器，擺線針輪減速器因結構復雜、零件數(shù)量多(零部件數(shù)量多達幾百個)、加工精度要求高而使得制造成本難以降低，而且擺線針輪減速器的傳動部件磨損之后難以修復，導致關節(jié)的反向間隙加大，機器人的執(zhí)行精度下降。因此，提供一種結構簡單且易于加工和裝配的機器人關節(jié)減速器是本領域技術人員亟待解決的技術難題。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明提供了一種機器人關節(jié)減速器，主要用于實現(xiàn)機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)的運動，其結構簡單，易于加工和裝配。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取了如下技術方案:
[0006]—種機器人關節(jié)減速器，包括固定的第一箱體，和與所述第一箱體轉動連接的第二箱體，所述第一箱體內(nèi)設有兩錐蝸輪蝸桿副，第一錐蝸輪蝸桿副包括相互嚙合的第一錐蝸桿和第一錐蝸輪，且所述第一錐蝸輪與所述第二箱體固接，以實現(xiàn)機器人第五關節(jié)的運動；所述第二錐蝸輪蝸桿副包括相互嚙合的第二錐蝸桿和第二錐蝸輪，且所述第一錐蝸輪與所述第二錐蝸輪同軸設置；所述第二箱體內(nèi)設有第一錐齒輪軸和第二錐齒輪軸，所述第一錐齒輪軸的第一錐齒輪與所述第二錐齒輪軸的第二錐齒輪嚙合，所述第一錐齒輪軸遠離所述第一錐齒輪的一端與所述第二錐蝸輪的中心處相接，且所述第二錐齒輪軸遠離所述第二錐齒輪的一端伸出所述第二箱體以實現(xiàn)機器人第六關節(jié)的運動。
[0007]優(yōu)選地，所述第一箱體具有第一腔室，所述第一腔室形成于所述第一箱體圍成的內(nèi)部空間，所述第一錐蝸輪蝸桿副和所述第二錐蝸輪蝸桿副均設于所述第一腔室內(nèi)，且所述第一錐齒輪軸遠離所述第一錐齒輪的一端穿過所述第一錐蝸輪的中心孔與所述第二錐蝸輪的中心處相接。
[0008]優(yōu)選地，所述第二箱體嵌裝于所述第一箱體內(nèi)，并將所述第一箱體的內(nèi)部空間分隔為兩腔室，兩所述腔室分別位于所述第二箱體的兩側，所述第一錐蝸輪蝸桿副和所述第二錐蝸輪蝸桿副分別位于兩所述腔室內(nèi)，且所述第一錐齒輪軸遠離所述第一錐齒輪的一端直接與所述第二錐蝸輪的中心處相接。
[0009]優(yōu)選地，所述第一錐蝸輪錐蝸桿副和所述第二錐蝸輪蝸桿副均為變導程式的錐蝸輪蝸桿副。
[0010]優(yōu)選地，所述第二錐齒輪軸與所述第二錐齒輪均為中空結構。
[0011]本發(fā)明取得的有益效果在于:
[0012]本實用新型提供了一種機器人關節(jié)減速器，包括固定的第一箱體，和與所述第一箱體轉動連接的第二箱體，所述第一箱體內(nèi)設有兩錐蝸輪蝸桿副，第一錐蝸輪蝸桿副包括相互嚙合的第一錐蝸桿和第一錐蝸輪，且所述第一錐蝸輪與所述第二箱體固接，以實現(xiàn)機器人第五關節(jié)的運動；所述第二錐蝸輪蝸桿副包括相互嚙合的第二錐蝸桿和第二錐蝸輪，且所述第一錐蝸輪與所述第二錐蝸輪同軸設置；所述第二箱體內(nèi)設有第一錐齒輪軸和第二錐齒輪軸，所述第一錐齒輪軸的第一錐齒輪與所述第二錐齒輪軸的第二錐齒輪嚙合，所述第一錐齒輪軸遠離所述第一錐齒輪的一端與所述第二錐蝸輪的中心處相接，且所述第二錐齒輪軸遠離所述第二錐齒輪的一端伸出所述第二箱體以實現(xiàn)機器人第六關節(jié)的運動。采用上述技術方案，機器人關節(jié)減速器通過第一錐蝸輪蝸桿副帶動第二箱體旋轉，實現(xiàn)了機器人第五關節(jié)的轉動、并通過第二錐蝸輪蝸桿副帶動兩錐齒輪軸運動、以及運動方向的改變，實現(xiàn)機器人第六關節(jié)的運動，同時，第五關節(jié)和第六關節(jié)的運動通過一體式結構的機器人關節(jié)減速器協(xié)調實現(xiàn)，較現(xiàn)有技術中擺線針輪式減速器的結構相比，其結構簡單，易于加工和裝配。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的機器人關節(jié)減速器的實施例一的剖視圖；
[0014]圖2為圖1的右視圖；
[0015]圖3為本實用新型的機器人關節(jié)減速器中錐蝸輪蝸桿副的嚙合示意圖；
[0016]圖4為本實用新型的機器人關節(jié)減速器的實施例二的剖視圖。
[0017]附圖標記說明:
[0018]111-第一箱體；112_第二箱體；113_法蘭；101_第一錐蝸桿；102_第一錐蝸輪；103-第二錐蝸桿；104_第二錐蝸輪；105_第一腔室；106_第一錐齒輪軸；107_第一錐齒輪；108-第二錐齒輪軸；109_第二錐齒輪。
【具體實施方式】
[0019]為了使本領域的技術人員更好地理解本實用新型的技術方案，下面將結合附圖對本實用新型作進一步的詳細介紹。
[0020]結合圖1-4所示，本實用新型提供了一種機器人關節(jié)減速器，機器人關節(jié)減速器包括固定的第一箱體111，和與第一箱體111轉動連接的第二箱體112，第一箱體111內(nèi)設有兩錐蝸輪蝸桿副，第一錐蝸輪蝸桿副包括相互嚙合的第一錐蝸桿101和第一錐蝸輪102，且第一錐蝸輪102與第二箱體112通過法蘭113固接，以實現(xiàn)機器人第五關節(jié)的運動，第二錐蝸輪蝸桿副包括相互嚙合的第二錐蝸桿103與第二錐蝸輪104，第二錐蝸輪104和第一錐蝸輪與第一錐蝸輪102同軸設置；第二箱體112內(nèi)設有第一錐齒輪軸106和第二錐齒輪軸108，第一錐齒輪軸106的第一錐齒輪107與第二錐齒輪軸108的第二錐齒輪109嚙合，第一錐齒輪軸106遠離第一錐齒輪107的一端與第二錐蝸輪104的中心處相接，且第二錐齒輪軸108遠離第二錐齒輪109的一端伸出第二箱體112以實現(xiàn)機器人第六關節(jié)的運動。采用上述技術方案，機器人關節(jié)減速器通過第一錐蝸輪蝸桿副帶動第二箱體旋轉，實現(xiàn)了機器人第五關節(jié)的轉動、并通過第二錐蝸輪