一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其包括有力輸出圓筒(1)、第一滾珠軸承(8A)、第二滾珠軸承(8B)、蓋板(2)、底板(3)、內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)(4)、平行四邊形柔性機構(gòu)(5)、外齒輪(6)、偏心連桿機構(gòu)(9)、電機驅(qū)動組件(7)和多個墊片。第一滾珠軸承(8A)、第二滾珠軸承(8B)與外齒輪(6)套接在力輸出圓筒(1)上，蓋板(2)與底板(3)之間從上向下是內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)(4)和平行四邊形柔性機構(gòu)(5)，偏心連桿機構(gòu)(9)分別與平行四邊形柔性機構(gòu)(5)和電機輸出軸連接。本發(fā)明將柔性機構(gòu)引入少齒差機構(gòu)中來實現(xiàn)內(nèi)齒輪的平動。采用柔性機構(gòu)自身的變形來傳遞或轉(zhuǎn)化位移、力和能量。
【專利說明】一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種減速機構(gòu)，更特別地說，是指一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器。

【背景技術(shù)】
[0002] 少齒差行星齒輪傳動是由一對齒數(shù)相差很少的內(nèi)嚙合齒輪和輸出機構(gòu)組成的行 星齒輪傳動。
[0003] 少齒差齒輪傳動具有一系列的優(yōu)點：如結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動比范圍大、 傳動效率高、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲小、可進行運動的合成與分解等，因而廣泛地應(yīng)用在冶金、化 工、礦山、起重運輸、船舶、透平等領(lǐng)域的設(shè)備上，作為減速、增速和變速傳動裝置。
[0004] -個外齒輪與一個內(nèi)齒輪組成一對內(nèi)哨合齒輪副，內(nèi)外齒輪的齒數(shù)相差很小，故 簡稱為少齒差傳動。目前，少齒差傳動的形式很多，有柱銷式、零齒差、十字滑塊、浮動簽署 等多種形式，但其結(jié)構(gòu)都較為復(fù)雜。外齒輪定軸轉(zhuǎn)動，內(nèi)齒輪保持平動與外齒輪嚙合形成內(nèi) 嚙合齒輪副。傳統(tǒng)的設(shè)計中內(nèi)齒輪的平動都是通過復(fù)雜的機構(gòu)來實現(xiàn)的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了限制力輸出端的扭動技術(shù)問題，本發(fā)明設(shè)計了一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū) 動器。通過在行星齒輪傳動上引入柔性鉸鏈，將柔性機構(gòu)引入少齒差機構(gòu)中來實現(xiàn)內(nèi)齒輪 的平動。柔性機構(gòu)和傳統(tǒng)的剛性機構(gòu)不同，它用自身的變形來傳遞或轉(zhuǎn)化位移、力和能量。 柔性機構(gòu)的優(yōu)點主要是：大大減少零件數(shù)目、縮減裝配時間、同時將制造過程簡化，從性能 上來說可以提高精度、增加可靠性、減少磨損、減輕重量、減少維護。同時由于柔性機構(gòu)的應(yīng) 用，本專利的設(shè)計可以使整個少齒差驅(qū)動器達到中空的效果，拓寬了其應(yīng)用領(lǐng)域。
[0006] 本發(fā)明設(shè)計的一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其包括有力輸出圓筒（1)、第一 滾珠軸承（8A)、第二滾珠軸承（8B)、蓋板（2)、底板（3)、內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)、平行四邊形柔 性機構(gòu)（5)、外齒輪￠)、偏心連桿機構(gòu)（9)、電機驅(qū)動組件（7);
[0007] 力輸出圓筒（1)上設(shè)有連接段（ΙΑ)、A軸承段（IB)、齒輪段（1C)和B軸承段（ID); 連接段（IA)上設(shè)有A銷釘孔（IAl)、B銷釘孔（1A2);齒輪段（1C)上設(shè)有C銷釘孔（ICl);
[0008] A軸承段（IB)上套接有第一滾珠軸承（8A)，B軸承段（ID)上套接有第二滾珠軸 承（8B);
[0009] 齒輪段（1C)上套接有外齒輪（6);
[0010] 蓋板（2)的中心部位設(shè)有供第一滾珠軸承（8A)安裝的A軸承孔（2E);蓋板（2) 一端的凹面板上設(shè)有AA通孔（2A)、AB通孔（2B)，蓋板（2)另一端的凹面板上設(shè)有AC通孔 (2C)、AD通孔（2D)和半圓切口（2F);
[0011] 底板（3)的中心部位設(shè)有供第二滾珠軸承（8B)安裝的B軸承孔（3J);
[0012] 底板⑶上設(shè)有供螺紋安裝AA長螺釘（IOE)的螺紋段的AA螺紋孔（3E);
[0013] 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AB長螺釘（IOF)的螺紋段的AB螺紋孔（3F);
[0014] 底板⑶上設(shè)有供螺紋安裝AC長螺釘（IOG)的螺紋段的AC螺紋孔（3G);
[0015] 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AD長螺釘（IOH)的螺紋段的AD螺紋孔（3H);
[0016] 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AE長螺釘（IOE)的螺紋段的AE螺紋孔（31);
[0017] 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)上設(shè)有矩形框架（4G)和內(nèi)齒輪（4H)，矩形框架（4G)與內(nèi)齒 輪（4H)的外緣之間采用AA連接塊（4G11)、AB連接塊（4G31)結(jié)合在一起；內(nèi)齒輪（4H)與 外齒輪（6)嚙合；
[0018] 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)的矩形框架（4G)包括有AA邊框梁（4G1)、AB邊框梁（4G2)、 AC邊框梁（4G3)和AD邊框梁（4G4) ;AA邊框梁（4G1)與AC邊框梁（4G3)相對設(shè)置，AB邊 框梁（4G2)與AD邊框梁（4G4)相對設(shè)置；
[0019] AA邊框梁（4G1)的中心部位設(shè)有AA連接塊（4G11)，該AA連接塊（4G11)用于將 AA邊框梁（4G1)與內(nèi)齒輪4H的外緣結(jié)合在一起；AC邊框梁（4G3)的中心部位設(shè)有AB連 接塊（4G31)，該AB連接塊（4G31)用于將AC邊框梁（4G3)與內(nèi)齒輪（4H)的外緣結(jié)合在一 起；
[0020] AB邊框梁（4G2)上設(shè)有CB通孔（4B)、CC通孔（4C)，CB通孔（4B)用于BB長螺 釘（IlB)穿過，CC通孔（4C)用于BC長螺釘（IlC)穿過；AD邊框梁（4G4)上設(shè)有CA通孔 (4A)、CD通孔（4D)，CA通孔（4A)用于BA長螺釘（IlA)穿過，CD通孔（4D)用于BD長螺釘 (IlD)穿過；
[0021] 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)⑷的內(nèi)齒輪（4H)上設(shè)有BA螺紋孔（4E)、BB螺紋孔（4F)，BA 螺紋孔（4E)和BB螺紋孔（4F)位于AB連接塊（4G31)處，BA螺紋孔（4E)用于、BB螺紋孔 (4F)；
[0022] 平行四邊形柔性機構(gòu)（5)設(shè)有矩形框架（5G)、內(nèi)圓環(huán)（5H)、A矩形支撐體（51)和 B矩形支撐體（5J);
[0023] 矩形框架（5G)包括有BA邊框梁（5G1)、BB邊框梁（5G2)、BC邊框梁（5G3)和BD 邊框梁（5G4) ;BA邊框梁（5G1)與BC邊框梁（5G3)相對設(shè)置，BB邊框梁（5G2)與BD邊框梁 (5G4)相對設(shè)置；BC邊框梁（5G3)的外部設(shè)有凸起（5F)，該凸起（5F)上設(shè)有螺紋孔（5F1) 和DE通孔（5E)，所述螺紋孔（5F1)用于安裝螺釘（7C)，螺釘（7C)是固定電機座（7B)在凸 起（5F)上用的，DE通孔（5E)用于AE長螺釘（IOE)穿過；穿過DE通孔（5E)后的AE長螺 釘（IOE)螺紋連接在AE螺紋孔（31)中；
[0024] BB邊框梁（5G2)的中心部位設(shè)有BA連接塊（5G21)，該BA連接塊（5G21)用于將 BB邊框梁（5G2)與內(nèi)圓環(huán)（5H)的外緣結(jié)合在一起；BD邊框梁（5G4)的中心部位設(shè)有BB連 接塊（5G41)，該BB連接塊（5G41)用于將BD邊框梁（5G4)與內(nèi)圓環(huán)（5H)的外緣結(jié)合在一 起；
[0025] BA邊框梁（5G1)上設(shè)有DA通孔（5A)、DB通孔（5B)，DA通孔（5A)用于AA長螺 釘（IOE)穿過，DB通孔（5B)用于AB長螺釘（IOF)穿過；BC邊框梁（5G3)上設(shè)有DC通孔 (5C)、DD通孔（5D)，DC通孔（5C)用于AC長螺釘（IOG)穿過，DD通孔（5D)用于AD長螺釘 (IOH)穿過；
[0026] A矩形支撐體（51)的中部設(shè)有CB連接塊（5II)，該CB連接塊（511)用于將A矩形 支撐體（51)與BD邊框梁（5G4)結(jié)合在一起；A矩形支撐體（51)上設(shè)有CA螺紋孔（512)、 CB螺紋孔（513) ;CA螺紋孔（512)用于安裝穿過CA通孔（4A)后的BA長螺釘（IlA) ;CB螺 紋孔（513)用于安裝穿過CD通孔（4D)后的BD長螺釘（IlD);
[0027] B矩形支撐體（5J)的中部設(shè)有CA連接塊（5Jl)，該CA連接塊（5Jl)用于將B矩形 支撐體（5J)與BB邊框梁（5G2)結(jié)合在一起；B矩形支撐體（5J)上設(shè)有DA螺紋孔（5J2)、 DB螺紋孔（5J3) ;DA螺紋孔（5J2)用于安裝穿過CB通孔（4B)后的BB長螺釘（IlB) ;DB螺 紋孔（5J3)用于安裝穿過CC通孔（4C)后的BC長螺釘（IlC);
[0028] 偏心連桿機構(gòu)（9)包括有連桿（9A)、C滾珠軸承（9B)和偏心圓環(huán)（9C)，偏心圓環(huán) (9C)套接在C滾珠軸承（9B)的內(nèi)圈上；偏心圓環(huán)（9C)上設(shè)有偏心通孔（9C1)，偏心通孔 (9C1)內(nèi)安裝有電機輸出軸（7A1);
[0029] 連桿（9A)的一端為弧形體（9A1)，弧形體（9A1)上設(shè)有EA通孔（9A11)和EB通孔 (9A12)，EA通孔（9A11)用于A螺釘（9A4)穿過；EB通孔（9A12)用于B螺釘（9A5)穿過； 連桿（9A)的另一端為圓環(huán)體（9A2)，圓環(huán)體（9A2)的中心是C軸承孔（9A3);所述C軸承孔 (9A3)用于放置C滾珠軸承（9B);
[0030] 穿過EA通孔（9A11)后的A螺釘（9A4)螺紋連接在內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)⑷的BA螺 紋孔（4E)中；穿過EB通孔（9A12)后的B螺釘（9A5)螺紋連接在內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)的BB 螺紋孔（4F)中；
[0031] 電機驅(qū)動組件（7)包括有電機（7A)、電機座（7B)和A螺釘組（7C)、B螺釘組（7D); 電機座（7B)的中部設(shè)有開口通孔（7B1)，電機座（7B)上設(shè)有FA通孔（7B2)和FA螺紋孔 (7B3)，F(xiàn)A通孔（7B2)用于B螺釘組（7D)中的螺釘穿過，F(xiàn)A螺紋孔（7B3)用于連接A螺紋 組（7C)中的螺釘；
[0032] 通過A螺紋組（7C)實現(xiàn)電機（7A)與電機座（7B)的固定安裝；通過B螺釘組（7D) 實現(xiàn)電機座（7B)與平行四邊形柔性機構(gòu)（5)的凸起（5F)的固定安裝；
[0033] 通過AA長螺釘（IOE)順次穿過AA通孔（2A)、A支撐柱（IOA)、DA通孔（5A)、AA墊 片（101)后連接在底板⑶的AA螺紋孔（3E)中；
[0034] 通過AB長螺釘（IOF)順次穿過AB通孔（2B)、B支撐柱（IOB)、DB通孔（5B)、AB墊 片（IOJ)后連接在底板⑶的AB螺紋孔（3F)中；
[0035] 通過AC長螺釘（IOG)順次穿過AC通孔（2C)、C支撐柱（IOC)、DC通孔（5C)、AC墊 片（IOK)后連接在底板（3)的AC螺紋孔（3G)中；
[0036] 通過AD長螺釘（IOH)順次穿過AD通孔（2D)、D支撐柱（IOD)、DD通孔（5D)、AD墊 片（IOL)后連接在底板（3)的AD螺紋孔（3H)中；
[0037] 通過BA長螺釘（IlA)順次穿過CA通孔（4A)、BA墊片（IlF)后連接在CA螺紋孔 (512) 中；
[0038] 通過BB長螺釘（IlB)順次穿過CB通孔（4B)、BB墊片（IlG)后連接在DA螺紋孔 (5J2)中；
[0039] 通過BC長螺釘（I 1C)順次穿過CC通孔（4C)、BC墊片（I 1H)后連接在DB螺紋孔 (5J3)中；
[0040] 通過BD長螺釘（IlD)順次穿過CD通孔（4D)、BD墊片（IlJ)后連接在CB螺紋孔 (513) 中；
[0041] 通過BE長螺釘（I 1E)順次穿過DE通孔（5E)、BE墊片（I 1K)后連接在AE螺紋孔 (31)中。
[0042] 所述的基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，在電機（7A)提供的驅(qū)動力下，電機（7A)旋 轉(zhuǎn)致使偏心連桿（9A)運動，偏心連桿（9A)的運動傳遞到內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)上，由于平行 四邊形柔性機構(gòu)（5)和內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)的約束作用，使得內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)只可做 平動。
[0043] 本發(fā)明少齒差驅(qū)動器的優(yōu)點在于：
[0044] ①在電機提供的驅(qū)動力條件下，由于電機輸出軸與連桿連接，連桿的另一端連接 在內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)上，至此內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)以平動的方式來驅(qū)動外齒輪（6)轉(zhuǎn)動， 外齒輪（6)套接在力輸出筒⑴上；內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)⑷上的AA邊框梁和AC邊框梁為柔 性，AB邊框梁和AD邊框梁為剛性，內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)將沿X軸運動。平行四邊形柔性機 構(gòu)（5)上的M邊框梁和BC邊框梁為剛性，BB邊框梁和BD邊框梁為柔性，平行四邊形柔性 機構(gòu)（5)將沿Z軸運動。內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)與平行四邊形柔性機構(gòu)（5)結(jié)合，使得內(nèi)齒 輪（4H)實現(xiàn)平動。同時由于內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)、平行四邊形柔性機構(gòu)（5)構(gòu)成的少齒差 機構(gòu)，使得本發(fā)明設(shè)計的整個驅(qū)動器沿Y軸方向的尺寸較?。焕萌嵝詸C構(gòu)來實現(xiàn)內(nèi)齒輪 的平動，使得整個驅(qū)動器的精度提高、零件數(shù)目大大減少、裝配時間縮短、復(fù)雜程度降低。
[0045] ②偏心連桿機構(gòu)（9)、電機驅(qū)動組件（7)的引入使得整個驅(qū)動器可以達到一種中 空的效果，拓寬了此種驅(qū)動器的應(yīng)用領(lǐng)域。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0046] 圖1是本發(fā)明一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器的外部結(jié)構(gòu)圖。
[0047] 圖IA是本發(fā)明一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器另一視角的外部結(jié)構(gòu)圖。
[0048] 圖IB是本發(fā)明一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器的分解圖。
[0049] 圖IC是本發(fā)明一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器的剖視圖。
[0050] 圖2是本發(fā)明平行四邊形柔性機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0051] 圖3是本發(fā)明力輸出圓筒的結(jié)構(gòu)圖。
[0052] 圖4是本發(fā)明偏心連桿機構(gòu)與電機驅(qū)動組件的裝配圖。
[0053] 圖4A是本發(fā)明偏心連桿機構(gòu)與電機驅(qū)動組件的分解圖。
[0054]

【權(quán)利要求】
1. 一種基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其特征在于：其包括有力輸出圓筒（1)、第一滾 珠軸承（8A)、第二滾珠軸承（8B)、蓋板（2)、底板（3)、內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)、平行四邊形柔性 機構(gòu)（5)、外齒輪（6)、偏心連桿機構(gòu)（9)、電機驅(qū)動組件（7); 力輸出圓筒⑴上設(shè)有連接段（1A)、A軸承段（1B)、齒輪段（1C)和B軸承段（1D);連 接段（1A)上設(shè)有A銷釘孔（1A1)、B銷釘孔（1A2);齒輪段（1C)上設(shè)有C銷釘孔（1C1); A軸承段（1B)上套接有第一滾珠軸承（8A)，B軸承段（1D)上套接有第二滾珠軸承 (8B)； 齒輪段（1C)上套接有外齒輪（6); 蓋板（2)的中心部位設(shè)有供第一滾珠軸承（8A)安裝的A軸承孔（2E);蓋板（2) -端的 凹面板上設(shè)有AA通孔（2A)、AB通孔（2B)，蓋板（2)另一端的凹面板上設(shè)有AC通孔（2C)、 AD通孔（2D)和半圓切口（2F); 底板（3)的中心部位設(shè)有供第二滾珠軸承（8B)安裝的B軸承孔（3J); 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AA長螺釘（10E)的螺紋段的AA螺紋孔（3E); 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AB長螺釘（10F)的螺紋段的AB螺紋孔（3F); 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AC長螺釘（10G)的螺紋段的AC螺紋孔（3G); 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AD長螺釘（10H)的螺紋段的AD螺紋孔（3H); 底板（3)上設(shè)有供螺紋安裝AE長螺釘（10E)的螺紋段的AE螺紋孔（31); 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)上設(shè)有矩形框架（4G)和內(nèi)齒輪（4H)，矩形框架（4G)與內(nèi)齒輪 (4H)的外緣之間采用AA連接塊（4G11)、AB連接塊（4G31)結(jié)合在一起；內(nèi)齒輪（4H)與外 齒輪（6)嚙合； 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)的矩形框架（4G)包括有AA邊框梁（4G1)、AB邊框梁（4G2)、AC邊 框梁（4G3)和AD邊框梁（4G4) ;AA邊框梁（4G1)與AC邊框梁（4G3)相對設(shè)置，AB邊框梁 (4G2)與AD邊框梁（4G4)相對設(shè)置； AA邊框梁（4G1)的中心部位設(shè)有AA連接塊（4G11)，該AA連接塊（4G11)用于將AA邊 框梁（4G1)與內(nèi)齒輪4H的外緣結(jié)合在一起；AC邊框梁（4G3)的中心部位設(shè)有AB連接塊 (4G31)，該AB連接塊（4G31)用于將AC邊框梁（4G3)與內(nèi)齒輪（4H)的外緣結(jié)合在一起； AB邊框梁（4G2)上設(shè)有CB通孔（4B)、CC通孔（4C)，CB通孔（4B)用于BB長螺釘（11B) 穿過，CC通孔（4C)用于BC長螺釘（11C)穿過；AD邊框梁（4G4)上設(shè)有CA通孔（4A)、CD 通孔（4D)，CA通孔（4A)用于BA長螺釘（11A)穿過，CD通孔（4D)用于BD長螺釘（11D)穿 過； 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)的內(nèi)齒輪（4H)上設(shè)有BA螺紋孔（4E)、BB螺紋孔（4F)，BA螺紋孔 (4E)和BB螺紋孔（4F)位于AB連接塊（4G31)處，BA螺紋孔（4E)用于、BB螺紋孔（4F); 平行四邊形柔性機構(gòu)（5)設(shè)有矩形框架（5G)、內(nèi)圓環(huán)（5H)、A矩形支撐體（51)和B矩 形支撐體（5J); 矩形框架（5G)包括有BA邊框梁（5G1)、BB邊框梁（5G2)、BC邊框梁（5G3)和BD邊 框梁（5G4) ;BA邊框梁（5G1)與BC邊框梁（5G3)相對設(shè)置，BB邊框梁（5G2)與BD邊框梁 (5G4)相對設(shè)置；BC邊框梁（5G3)的外部設(shè)有凸起（5F)，該凸起（5F)上設(shè)有螺紋孔（5F1) 和DE通孔（5E)，所述螺紋孔（5F1)用于安裝螺釘（7C)，螺釘（7C)是固定電機座（7B)在凸 起（5F)上用的，DE通孔（5E)用于AE長螺釘（10E)穿過；穿過DE通孔（5E)后的AE長螺 釘（10E)螺紋連接在AE螺紋孔（31)中； BB邊框梁（5G2)的中心部位設(shè)有BA連接塊（5G21)，該BA連接塊（5G21)用于將BB邊 框梁（5G2)與內(nèi)圓環(huán)（5H)的外緣結(jié)合在一起；BD邊框梁（5G4)的中心部位設(shè)有BB連接塊 (5G41)，該BB連接塊（5G41)用于將BD邊框梁（5G4)與內(nèi)圓環(huán)（5H)的外緣結(jié)合在一起； BA邊框梁（5G1)上設(shè)有DA通孔（5A)、DB通孔（5B)，DA通孔（5A)用于AA長螺釘（10E) 穿過，DB通孔（5B)用于AB長螺釘（10F)穿過；BC邊框梁（5G3)上設(shè)有DC通孔（5C)、DD 通孔（5D)，DC通孔（5C)用于AC長螺釘（10G)穿過，DD通孔（5D)用于AD長螺釘（10H)穿 過； A矩形支撐體（51)的中部設(shè)有CB連接塊（511)，該CB連接塊（511)用于將A矩形支 撐體（51)與BD邊框梁（5G4)結(jié)合在一起；A矩形支撐體（51)上設(shè)有CA螺紋孔（512)、CB 螺紋孔（513) ;CA螺紋孔（512)用于安裝穿過CA通孔（4A)后的BA長螺釘（11A) ;CB螺紋 孔（513)用于安裝穿過CD通孔（4D)后的BD長螺釘（11D); B矩形支撐體（5J)的中部設(shè)有CA連接塊（5J1)，該CA連接塊（5J1)用于將B矩形支 撐體（5J)與BB邊框梁（5G2)結(jié)合在一起；B矩形支撐體（5J)上設(shè)有DA螺紋孔（5J2)、DB 螺紋孔（5J3) ;DA螺紋孔（5J2)用于安裝穿過CB通孔（4B)后的BB長螺釘（11B) ;DB螺紋 孔（5J3)用于安裝穿過CC通孔（4C)后的BC長螺釘（11C); 偏心連桿機構(gòu)（9)包括有連桿（9A)、C滾珠軸承（9B)和偏心圓環(huán)（9C)，偏心圓環(huán)（9C) 套接在C滾珠軸承（9B)的內(nèi)圈上；偏心圓環(huán)（9C)上設(shè)有偏心通孔（9C1)，偏心通孔（9C1) 內(nèi)安裝有電機輸出軸（7A1); 連桿（9A)的一端為弧形體（9A1)，弧形體（9A1)上設(shè)有EA通孔（9A11)和EB通孔 (9A12)，EA通孔（9A11)用于A螺釘（9A4)穿過；EB通孔（9A12)用于B螺釘（9A5)穿過； 連桿（9A)的另一端為圓環(huán)體（9A2)，圓環(huán)體（9A2)的中心是C軸承孔（9A3);所述C軸承孔 (9A3)用于放置C滾珠軸承（9B); 穿過EA通孔（9A11)后的A螺釘（9A4)螺紋連接在內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)⑷的BA螺紋孔 (4E)中；穿過EB通孔（9A12)后的B螺釘（9A5)螺紋連接在內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)⑷的BB螺 紋孔（4F)中； 電機驅(qū)動組件（7)包括有電機（7A)、電機座（7B)和A螺釘組（7C)、B螺釘組（7D);電機 座（7B)的中部設(shè)有開口通孔（7B1)，電機座（7B)上設(shè)有FA通孔（7B2)和FA螺紋孔（7B3)， FA通孔（7B2)用于B螺釘組（7D)中的螺釘穿過，F(xiàn)A螺紋孔（7B3)用于連接A螺紋組（7C) 中的螺釘； 通過A螺紋組（7C)實現(xiàn)電機（7A)與電機座（7B)的固定安裝；通過B螺釘組（7D)實 現(xiàn)電機座（7B)與平行四邊形柔性機構(gòu)（5)的凸起（5F)的固定安裝； 通過AA長螺釘（10E)順次穿過AA通孔（2A)、A支撐柱（10A)、DA通孔（5A)、AA墊片 (IOI) 后連接在底板⑶的AA螺紋孔（3E)中； 通過AB長螺釘（10F)順次穿過AB通孔（2B)、B支撐柱（10B)、DB通孔（5B)、AB墊片 (IOJ) 后連接在底板（3)的AB螺紋孔（3F)中； 通過AC長螺釘（10G)順次穿過AC通孔（2C)、C支撐柱（10C)、DC通孔（5C)、AC墊片 (IOK) 后連接在底板（3)的AC螺紋孔（3G)中； 通過AD長螺釘（10H)順次穿過AD通孔（2D)、D支撐柱（10D)、DD通孔（5D)、AD墊片 (10L)后連接在底板（3)的AD螺紋孔（3H)中； 通過BA長螺釘（11A)順次穿過CA通孔（4A)、BA墊片（11F)后連接在CA螺紋孔（512) 中； 通過BB長螺釘（11B)順次穿過CB通孔（4B)、BB墊片（11G)后連接在DA螺紋孔（5J2) 中； 通過BC長螺釘（11C)順次穿過CC通孔（4C)、BC墊片（11H)后連接在DB螺紋孔（5J3) 中； 通過BD長螺釘（11D)順次穿過CD通孔（4D)、BD墊片（11J)后連接在CB螺紋孔（513) 中； 通過BE長螺釘（11E)順次穿過DE通孔（5E)、BE墊片（11K)后連接在AE螺紋孔（31) 中。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其特征在于：在電機（7A)提 供的驅(qū)動力下，電機（7A)旋轉(zhuǎn)致使偏心連桿（9A)運動，偏心連桿（9A)的運動傳遞到內(nèi)齒 輪柔性機構(gòu)（4)上，由于平行四邊形柔性機構(gòu)（5)和內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)的約束作用，使得 內(nèi)齒輪柔性機構(gòu)（4)只可做平動。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其特征在于：內(nèi)齒輪柔性機 構(gòu)（4)、平行四邊形柔性機構(gòu)（5)和外齒輪（6)構(gòu)成中間減速部分。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其特征在于：通過力輸出圓 筒（1)上的A銷釘孔（1A1)、B銷釘孔（1A2)與銷釘?shù)难b配實現(xiàn)驅(qū)動力輸出。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其特征在于：內(nèi)齒輪柔性機 構(gòu)⑷中的內(nèi)齒輪（4H)和外齒輪（6)的齒數(shù)差為1。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性機構(gòu)的少齒差驅(qū)動器，其特征在于：電機（7A)選用 直流電機。
【文檔編號】F16H1/28GK104455225SQ201410690825
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月25日
【發(fā)明者】裴旭, 李承武, 方必路, 侯振興 申請人:北京航空航天大學(xué)