一種消防車臂架振動控制設備、方法、系統(tǒng)及消防車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種消防車臂架振動控制設備、方法、系統(tǒng)及消防車。該控制設備包括：接收裝置，用于接收臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角；控制裝置，用于根據(jù)所述臂架長度、所述臂架載重以及臂架長度、臂架載重和振動頻率之間的對應關系得到臂架振動頻率，根據(jù)臂架載重得到加速度，并根據(jù)臂架振動頻率、加速度以及所述臂架傾角控制變幅油缸的運動，從而吸收消防車臂架的振動。本發(fā)明可以充分利用消防車中各種檢測裝置，能夠吸收各種工況中的振動。
【專利說明】一種消防車臂架振動控制設備、方法、系統(tǒng)及消防車【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及消防車，具體地，涉及一種消防車臂架振動控制設備、方法、系統(tǒng)及消防車。
【背景技術】
[0002]臂架式工程機械在作業(yè)過程中會產(chǎn)生振動，特別是對于例如云梯消防車的工程機械而言，由于云梯消防車的臂架長、柔性大，導致其在作業(yè)過程中振動幅度也大。為了減小云梯消防車的振動，一般通過操作人員的技巧來減輕振動，但是這種方案非常不安全，因為在緊急的情況中，可能會由于操作人員因為現(xiàn)場的情況而產(chǎn)生緊張情緒，導致大幅度的臂架振動。
[0003]現(xiàn)有技術中也存在一些振動控制方案，例如泵車系統(tǒng)的振動控制方案，但這些控制方案不適合于例如云梯消防車的工程機械，并且這些控制方案僅針對單一的工況進行振動控制，不能滿足現(xiàn)實的需求。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種 消防車臂架振動控制設備、方法、系統(tǒng)及消防車，用于吸收作業(yè)過程中消防車臂架的振動。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種消防車臂架振動控制設備，該控制設備包括:接收裝置，用于接收臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角；控制裝置，用于根據(jù)所述臂架長度、所述臂架載重以及臂架長度、臂架載重和振動頻率之間的對應關系得到臂架振動頻率，根據(jù)臂架載重得到加速度，并根據(jù)臂架振動頻率、加速度以及所述臂架傾角控制變幅油缸的運動，從而吸收消防車臂架的振動。
[0006]相應地，本發(fā)明提供了一種消防車臂架振動控制方法，該控制方法包括:接收臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角；根據(jù)所述臂架長度、所述臂架載重以及臂架長度、臂架載重和振動頻率之間的對應關系得到臂架振動頻率，根據(jù)臂架載重得到加速度，并根據(jù)臂架振動頻率、加速度以及所述臂架傾角控制變幅油缸的運動，從而吸收消防車臂架的振動。
[0007]相應地，本發(fā)明提供了一種消防車臂架振動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括所述的設備；該系統(tǒng)還包括:長度檢測裝置，用于檢測臂架長度；重力檢測裝置，用于檢測臂架載重；角度檢測裝置，用于檢測臂架傾角。
[0008]相應地，本發(fā)明提供了一種消防車，該消防車包括所述的系統(tǒng)。
[0009]本發(fā)明可以充分利用消防車中各種檢測裝置，能夠吸收各種工況中的振動，便于實現(xiàn)，并且效率高,穩(wěn)定性好。
[0010]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的【具體實施方式】部分予以詳細說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的【具體實施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0012]圖1是本發(fā)明提供的消防車臂架振動控制設備示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明提供的變幅油缸和消防車臂架連接關系示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明提供的消防車臂架末端振動頻率示意圖；
[0015]圖4是本發(fā)明提供的消防車臂架振動控制方法示意圖；
[0016]圖5是本發(fā)明提供的消防車臂架振動控制系統(tǒng)示意圖。
[0017]附圖標記說明
[0018]100接收裝置200 控制裝置
[0019]300長度檢測裝置 400 重力檢測裝置
[0020]500角度檢測裝置
【具體實施方式】
[0021]以下結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0022]為了吸收 消防車，例如云梯消防車，在作業(yè)過程中的振動，本發(fā)明提供了一種消防車臂架振動控制設備，如圖1所示，該控制設備包括:接收裝置100，用于接收臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角；控制裝置200，用于根據(jù)所述臂架長度、所述臂架載重以及臂架長度、臂架載重和振動頻率之間的對應關系得到臂架振動頻率，根據(jù)臂架載重得到加速度，并根據(jù)臂架振動頻率、加速度以及所述臂架傾角控制變幅油缸的運動，從而吸收消防車臂架的振動。
[0023]具體而言，臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角可以分別通過消防車上的臂長測量傳感器、工作斗稱重傳感器、和傾角傳感器得到。當然，本領域技術人員可以了解，也可以設置新的傳感器來獲得臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角。
[0024]為了進行振動吸收，需要得到物體在作業(yè)過程中的加速度。為了充分利用消防車上的傳感器，本發(fā)明中可以通過牛頓定律來得到加速度，而不通過增加專用的加速度計來得到物體的加速度。
[0025]根據(jù)牛頓第二定律，實際載重(相對于地球靜止)Gs = mg,而一旦產(chǎn)生了加速運動，則重力傳感器測得的載重Gd = mg' =m(g+a)。考慮到在消防車開始本次作業(yè)后，重力傳感器會測得若干載重，通過將最大載重Gdmax和最小載重Gdmin進行算術平均，可
以得到物體質量
【權利要求】
1.一種消防車臂架振動控制設備，其特征在于，該控制設備包括: 接收裝置，用于接收臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角； 控制裝置，用于根據(jù)所述臂架長度、所述臂架載重以及臂架長度、臂架載重和振動頻率之間的對應關系得到臂架振動頻率，根據(jù)臂架載重得到加速度，并根據(jù)臂架振動頻率、加速度以及所述臂架傾角控制變幅油缸的運動，從而吸收消防車臂架的振動。
2.根據(jù)權利要求1所述的設備，其特征在于，所述加速度
3.根據(jù)權利要求1所述的設備，其特征在于，控制變幅油缸的運動包括控制所述變幅油缸的運動速度Vy ；
4.根據(jù)權利要求3所述的設備，其特征在于，控制裝置，還用于根據(jù)所述臂架振動頻率、臂架末端起振時間點以及所述臂架末端的運動方向得到臂架振動平衡點對應的時間點，在所述臂架振動平衡點對應的時間點控制所述變幅油缸的運動。
5.根據(jù)權利要求4所述的設備，其特征在于，所述臂架末端起振時間點為預設的加速度范圍的邊界值對應的時間點。
6.一種消防車臂架振動控制方法，其特征在于，該控制方法包括: 接收臂架長度、臂架載重、以及臂架傾角； 根據(jù)所述臂架長度、所述臂架載重以及臂架長度、臂架載重和振動頻率之間的對應關系得到臂架振動頻率，根據(jù)臂架載重得到加速度，并根據(jù)臂架振動頻率、加速度以及所述臂架傾角控制變幅油缸的運動，從而吸收消防車臂架的振動。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述加速度
8.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，控制變幅油缸的運動包括控制所述變幅油缸的運動速度Vy ；

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，控制裝置，還用于根據(jù)所述臂架振動頻率、臂架末端起振時間點以及所述臂架末端的運動方向得到臂架振動平衡點對應的時間點，在所述臂架振動平衡點對應的時間點控制所述變幅油缸的運動。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，所述臂架末端起振時間為預設的加速度范圍的邊界值對應的時間點。
11.一種消防車臂架振動控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括根據(jù)權利要求1-5任意一項所述的設備；該系統(tǒng)還包括: 長度檢測裝置，用于檢測臂架長度； 重力檢測裝置，用于檢測臂架載重； 角度檢測裝置，用于檢測臂架傾角。
12.一種 消防車，其特征在于，該消防車包括根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)。
【文檔編號】F16F15/023GK103644250SQ201310654951
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權日:2013年12月6日
【發(fā)明者】崔壯平, 陳剛, 曾楊, 李宇力, 李平 申請人:長沙中聯(lián)消防機械有限公司, 中聯(lián)重科股份有限公司