專利名稱：牽引連續(xù)可變傳動裝置、分配功率傳動系統(tǒng)及應用該裝置和系統(tǒng)的設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種牽引驅(qū)動連續(xù)可變傳動裝置、一種功率分配傳動系統(tǒng)和使用該裝置和系統(tǒng)的設(shè)備，特別涉及一種具有四桿曲柄機構(gòu)和球體的連續(xù)可變單元(CVU)；一種包括用于分配和傳送功率的裝置的傳動系統(tǒng)，利用至少一個各種類型的行星齒輪單元；一種傳動系統(tǒng)，其中連續(xù)可變單元和功率分配裝置被結(jié)合在一起；一種利用上述裝置和系統(tǒng)的設(shè)備，例如自行車、運動設(shè)備、汽車、玩具、機器人和其他類似的設(shè)備。
背景技術(shù)：
通常，傳統(tǒng)的傳動裝置即變速器(V)分為步進可變單元(SVU)和連續(xù)可變單元(CVU)。對SVU來說，在這點上存在齒輪機械和鏈式機械的結(jié)構(gòu)。對CVU來說，在這點上存在各種各樣的牽引驅(qū)動機械的結(jié)構(gòu)，例如可變的皮帶輪-皮帶，螺紋管，球-盤等。由于齒輪機械的SVU具有非常高的最大扭矩，它通常被用于要求高功率的裝置。但是，SVU的缺點在于速度變化不平滑。采用摩擦機構(gòu)的CVU具有速度變化平滑的優(yōu)點，但其缺點在于其最大扭矩小于齒輪機械的SVU，因而其應用不廣泛。
通常，功率分配傳動系統(tǒng)(PSTS)具有如下結(jié)構(gòu)功率源輸入的功率被分配并提供給傳動系統(tǒng)以便被傳送給變速器的功率盡可能地小。利用一個或多個行星齒輪單元(PGUs)的齒輪連接被稱為功率分配裝置。
圖1、圖2示出了利用了一個PGU 10的PSTS的結(jié)構(gòu)。如圖1和圖2所示，PGU 10通?？杀槐硎緸榫哂腥齻€連接元件(A、B和C)的黑箱。變速器100的輸入/輸出部件分別與PGU 10的三個連接元件中的兩個連接。功率源1和負載2分別與PGU 10的兩個連接元件連接。由功率源1如發(fā)動機或電動機及類似裝置輸入的功率分兩路到PGU 10和變速器100，然后重新結(jié)合為對負載2的輸出。在這里，術(shù)語“連接元件”指的是連接到如變速器或功率源這樣的外部裝置的部件。傳統(tǒng)PSTS所用的PGU 10的三個連接元件是環(huán)形齒輪(R)、太陽齒輪(S)和載體(C)。通常，PGU 10除了部件R、S和C之外還有一個小齒輪(P)。小齒輪用作內(nèi)部連接R、S和C的中繼部件而不用作與外部裝置連接的部件。小齒輪分為單一小齒輪(SP)和復式小齒輪(CP)。具有僅在傳統(tǒng)PSTS中使用的SP的PGU的使用是公知的。
如圖3所示，使用兩個PGU(PGU1和PGU2)的PSTS的結(jié)構(gòu)也是公知的。圖3(a)說明的例子可被概括為圖3(b)所示的結(jié)構(gòu)。在這樣的傳統(tǒng)PSTS結(jié)構(gòu)中，兩個連接元件PGU1 10和PGU2 20在端口a和端口b連接(例如，在所述例子中，PGU1的載體連接到PGU2的太陽齒輪，PGU1的太陽齒輪連接到PGU2的載體)，PGU1 10和PGU2 20各有三個連接元件。功率源1和負載2連接到連接點(端口a和端口b)。傳動裝置100′連接在保持非連接的未連接的連接點之間，即在PGU1的環(huán)形齒輪(端口c)和PGU2的環(huán)形齒輪(端口d)之間。
這樣的傳統(tǒng)變速器的缺點在于，從結(jié)構(gòu)上考慮，其用于高功率有困難。例如，摩擦變速器有低的最大扭矩。根據(jù)赫茲接觸理論，根據(jù)接觸(部分)的彎曲部分的半徑的尺寸和方向，在接觸壓力和彈性張力上會產(chǎn)生差異。傳統(tǒng)摩擦變速器有這樣的結(jié)構(gòu)，即當任何兩個物件(球體、滾筒、圓錐體或圓盤)有選擇地互相接觸時，其最大扭矩必定是低的。傳統(tǒng)CVU也有傳動齒輪齒數(shù)比范圍不寬的缺點。如果在PSTS中使用傳統(tǒng)的CVU，不可能得到所要的寬的總速比(OSR)。因此，對傳統(tǒng)PSTS來說，必須要分別對低速范圍和高速范圍提供各自的離合器，以便通過采用對于每個范圍的各自的功率分配裝置而實現(xiàn)的多模式方法，來獲得所要求的OSR。多模式方法非常復雜，因而導致重量的增加。
如上所述，使用一個或兩個PGU的傳統(tǒng)PSTS是公知的，其中僅使用具有單一小齒輪、環(huán)形齒輪(R)、太陽齒輪(S)和載體(C)的簡單的PGU。在這樣的傳統(tǒng)PSTS中，如果僅依靠簡單PGU來獲得所要求的OSR的變化了的范圍，所涉及的齒輪尺寸必須變得非常大。由此，簡單PGU的應用受到限制。另外，對使用兩個PGU的PSTS來說，功率源和負載被連接到PGU1和PGU2的連接點，傳動裝置僅被連接到?jīng)]連接的連接元件，這樣做的結(jié)果是設(shè)計非常受限制。因此，由使用兩個PGU的傳統(tǒng)PSTS設(shè)計符合各種各樣速度要求的具有變化的結(jié)構(gòu)的PSTS是非常困難的。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個目的在于提供一種裝置、一種系統(tǒng)和一種改進的設(shè)備以解決前述傳統(tǒng)功率分配傳動系統(tǒng)的問題和傳統(tǒng)CVU的限制。
為達此目的，本發(fā)明的另一目的在于通過提供牽引驅(qū)動CVT裝置提高變速器的最大扭矩，該牽引驅(qū)動CVT裝置具有用于穩(wěn)定速度變化操作的四桿曲柄機構(gòu)和摩擦輪機構(gòu)，在該摩擦輪機構(gòu)中球內(nèi)外表面互相接觸。
本發(fā)明的另一目的在于通過配置功率分配裝置以包含S、S和C或R、R和C作為部件，然后給PGU提供一個或多個CP，從而為功率分配傳動系統(tǒng)的各種設(shè)計提供靈活性，其中功率分配裝置分配由功率源輸入的功率以僅允許功率的一個部分被傳送到傳動裝置。
本發(fā)明還有一目的在于為功率分配傳動系統(tǒng)的各種設(shè)計提供靈活性。這通過提供功率分配裝置以便功率源和負載被連接到兩個連接元件而非PGU1和PGU2被互相連接的連接點，其中功率分配裝置分配來自于功率源的輸入功率以便僅允許一部分功率被傳送到傳動裝置。
本發(fā)明還有一目的在于提供一最大扭矩和速度變化范圍顯著增加的連續(xù)可變傳動系統(tǒng)。結(jié)果是，通過提供功率分配型牽引驅(qū)動CVT系統(tǒng)，該連續(xù)可變傳動系統(tǒng)可被用于高功率應用如客車或更高級的應用，在這種功率分配型牽引驅(qū)動CVT系統(tǒng)中，具有四桿曲柄機構(gòu)和球體轉(zhuǎn)子的連續(xù)可變傳動裝置與功率分配裝置相結(jié)合。
為達到上述目的，本發(fā)明的一個方面是提供一種傳動系統(tǒng)，用于連續(xù)地轉(zhuǎn)換和傳送輸入的旋轉(zhuǎn)力，該傳動系統(tǒng)包括驅(qū)動轉(zhuǎn)子，在其表面的至少一個部分具有第一球形表面，該驅(qū)動轉(zhuǎn)子由輸入的旋轉(zhuǎn)力驅(qū)動；從動轉(zhuǎn)子，在其表面的至少一個部分具有第二球形表面，該從動轉(zhuǎn)子接受并傳送來自于驅(qū)動裝置的旋轉(zhuǎn)力；對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子(counter rotor)組件，具有驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子，用于中繼驅(qū)動轉(zhuǎn)子和從動轉(zhuǎn)子之間的旋轉(zhuǎn)力，驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子在其表面至少一個部分具有第三球形表面用于由驅(qū)動轉(zhuǎn)子牽引驅(qū)動，從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子在其表面至少一個部分具有第四球形表面用于由從動轉(zhuǎn)子牽引驅(qū)動；四桿曲柄機構(gòu)，安裝有可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，用于調(diào)整對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置。四桿曲柄機構(gòu)包括固定連桿，被固定于CVT裝置的框架；曲柄，具有固定于固定連桿一端的第一可旋轉(zhuǎn)樞軸和位于固定連桿另一端的第一接頭，用于位置調(diào)節(jié)；可旋轉(zhuǎn)連接器，一端固定于曲柄的第一接頭，另一端具有第二接頭；可旋轉(zhuǎn)隨動機構(gòu)，固定在連接器的第二連接點，具有固定于固定連桿的另一端的第二可旋轉(zhuǎn)樞軸，隨動機構(gòu)依靠曲柄的運動而可動。對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件具有連接軸，該連接軸用于連接驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子至從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子以使轉(zhuǎn)子們能被一起旋轉(zhuǎn)，該連接軸的結(jié)構(gòu)是中空的，四桿曲柄機構(gòu)的可旋轉(zhuǎn)連接器固定于中空軸內(nèi)。在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，四桿曲柄機構(gòu)的第一樞軸位于驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面(第一球形表面)的中心；第二樞軸位于從動轉(zhuǎn)子的球形表面(第二球形表面)的中心；第一接頭位于驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面(第三球形表面)的中心；第二接頭位于從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面(第四球形表面)的中心。
本發(fā)明的另一方面是提供一種功率轉(zhuǎn)換裝置的功率分配傳動系統(tǒng)，用于將輸入功率分配成兩條路徑并傳送和輸出該功率，該傳送系統(tǒng)包括功率分配裝置，包括具有至少一個復式小齒輪、兩個太陽齒輪和一個載體的行星齒輪單元(PGU)，或者包括具有至少一個復式小齒輪、兩個環(huán)形齒輪和一個載體的行星齒輪單元；傳動裝置，其為步進可變傳動裝置，或者是CVT裝置，用于接受來自于功率分配裝置的分配功率的一部分、轉(zhuǎn)換并將旋轉(zhuǎn)力功率傳送回分配裝置。在本發(fā)明的這個方面，PGU的第一連接元件直接或通過衰減器(或放大器)連接到功率源；PGU的第二連接元件直接或通過衰減器(或放大器)連接到負載；傳動裝置直接或通過衰減器(或放大器)連接在PGU的第一連接元件和第三連接元件之間或者第三連接元件和第二連接元件之間。
本發(fā)明的再一方面是提供功率變換裝置的功率分配傳送系統(tǒng)，其中該傳送系統(tǒng)包括功率分配裝置，具有來自于第一齒輪鏈路單元、第二齒輪連接或第三齒輪連接的兩個PGU的組合，用于通過利用兩個PGU分配輸入功率至多于一個的路徑、傳送并輸出該功率，其中第一齒輪鏈路單元具有一個太陽齒輪、一個環(huán)形齒輪、一個單一或復式小齒輪和一個載體，該第二齒輪連接具有兩個太陽齒輪、至少一個復式小齒輪和一個載體，該第三齒輪連接具有兩個環(huán)形齒輪、至少一個復式小齒輪和一個載體；傳動裝置，其為步進可變的傳動裝置或者是CVT裝置，用于接受來自于功率分配裝置的分配功率的一部分并將其旋轉(zhuǎn)力傳送回功率分配裝置。在這種情況下，兩個PGU的結(jié)合包括第一連接元件，是第一PGU的第一部件；第二連接元件，是第二PGU的第一部件；第三連接元件，由第一PGU的第二部件和第二PGU的第二部件的連接點構(gòu)成；第四連接元件，由第一PGU的第三部件和第二PGU的第三部件的連接點構(gòu)成。第一連接元件直接或通過衰減器(或放大器)連接至功率源；第二連接元件直接或通過衰減器(或放大器)連接至負載；傳動裝置直接或通過衰減器(或放大器)連接在PGU的第一連接元件和第一連接點之間、或者第一連接點和第二連接元件之間、或者第一連接點和第二連接點之間。
本發(fā)明還提供功率變換裝置的傳動系統(tǒng)，其中該傳動系統(tǒng)包括CVT裝置，具有四桿曲柄機構(gòu)和使用一個或者兩個PGU的功率分配裝置。本發(fā)明還提供包含了上述CVT裝置或傳動系統(tǒng)的摩托車、汽車、工業(yè)機器、自行車、玩具、機器人或類似產(chǎn)品。
下面，將借助各個實施例詳細描述本發(fā)明。顯然，對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，以下實施例僅用于說明本發(fā)明而非限制本發(fā)明的范圍。因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可考慮到簡單的變化和修改，這些變化和修改都屬于本發(fā)明的實質(zhì)精神和范圍。


本發(fā)明的這些和其它的特征、方面和優(yōu)點將會通過下面的說明、權(quán)利要求和附圖而更容易被理解，附圖中，相同部件以相同標號來表示。
圖1、圖2為包括具有三個連接元件(A、B和C)的行星齒輪單元(PGU)的功率分配傳動系統(tǒng)的范例的方塊圖；圖3(a)和(b)示出了包括兩個傳統(tǒng)PGU的結(jié)合的功率分配傳動系統(tǒng)的范例；圖4至6說明根據(jù)本發(fā)明使用四桿曲柄機構(gòu)和球形轉(zhuǎn)子的CVT裝置的具體實施例的結(jié)構(gòu)和操作；
圖7至11示出了根據(jù)本發(fā)明使用四桿曲柄機構(gòu)和球形轉(zhuǎn)子的CVT裝置的變體；圖12和13示出了用于控制根據(jù)本發(fā)明使用四桿曲柄機構(gòu)和球形轉(zhuǎn)子的CVT裝置的速度的驅(qū)動單元；圖14(a)、(b)和(c)示出了包括了復式小齒輪(CP)的PGU的范例；圖15至17示出了包括具有兩個連接元件(A和B)和兩個連接點(C和D)的PGU的結(jié)合的功率分配傳動系統(tǒng)的范例的方塊圖；圖18示出了牽引驅(qū)動系統(tǒng)所采用的摩擦表面的類型；圖19示出了圖14(C)中的實施例的性能曲線。
具體實施例方式
下面，參照附圖詳細描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。
圖1至3在描述現(xiàn)有技術(shù)時已被說明過。圖4至13說明根據(jù)本發(fā)明的一個方面使用四桿曲柄機構(gòu)和球形轉(zhuǎn)子的牽引驅(qū)動連續(xù)可變傳動裝置(CVT)。下面說明使用球形轉(zhuǎn)子(摩擦輪)的牽引驅(qū)動CVT裝置，其中一個球形面接觸另一個球形面，但本發(fā)明不限于此實施例。需要指出的是，按照本發(fā)明，可以配置對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，即依靠四桿曲柄機構(gòu)的驅(qū)動轉(zhuǎn)子和從動轉(zhuǎn)子，使用摩擦輪來代替球形轉(zhuǎn)子，這些摩擦輪具有各種類型的接觸面，例如典型的平面摩擦輪、錐體摩擦輪、圓柱體摩擦輪等。
圖4和5是用來說明按照本發(fā)明的一個實施例的牽引驅(qū)動CVT裝置的結(jié)構(gòu)和機械關(guān)系的示意圖，其中一個球形面接觸另一個球形面。圖6(a)和(b)作為示意圖說明圖4的實施例的操作。如這些圖所示，本發(fā)明的優(yōu)選實施例是牽引驅(qū)動CVT裝置100，用于連續(xù)地傳送輸入的旋轉(zhuǎn)力，包括位于輸入側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)子120，位于輸出側(cè)的從動轉(zhuǎn)子180，對轉(zhuǎn)子起中繼作用的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140和用于調(diào)節(jié)組件140的位置的四桿曲柄機構(gòu)150。
驅(qū)動轉(zhuǎn)子120借助于輸入的旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)動。輸入旋轉(zhuǎn)力可由發(fā)動機、電動機或人力提供。驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的表面的至少一部分是球形表面。只是為了牽引驅(qū)動才要求球形表面。也就是說，根據(jù)本發(fā)明的每個轉(zhuǎn)子不必都是如該圖所示的形狀。例如，如果要使用的是外部球形表面，它可以是實心球，或者如果要使用的是內(nèi)部球形表面，則通常在外部是四棱柱形。本發(fā)明僅在用于通過牽引驅(qū)動的功率傳動的接觸區(qū)域需要球形表面。在不是球形表面的區(qū)域，它可以是各種形狀。象對于驅(qū)動轉(zhuǎn)子一樣，如此多形狀的可變性也適用于從動轉(zhuǎn)子和對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件兩端的轉(zhuǎn)子。從動轉(zhuǎn)子180通過對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件接受來自于驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的旋轉(zhuǎn)力并輸出該旋轉(zhuǎn)力，如在驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的情況一樣，其中該表面的至少一個部分在要求牽引驅(qū)動的區(qū)域是球形表面。在下面的實施例中，球形表面可存在于內(nèi)部或外部。
對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140在驅(qū)動轉(zhuǎn)子120和從動轉(zhuǎn)子180之間傳送旋轉(zhuǎn)力。對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140具有驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146。驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142是通過與驅(qū)動轉(zhuǎn)子120轉(zhuǎn)動接觸而被摩擦驅(qū)動的零件。從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146是通過轉(zhuǎn)動接觸摩擦驅(qū)動從動轉(zhuǎn)子180的零件。在驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146各自表面的至少一個部分，分別提供摩擦所要求的球形表面。對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置由四桿曲柄機構(gòu)150來調(diào)節(jié)。這樣，當驅(qū)動轉(zhuǎn)子、從動轉(zhuǎn)子的表面和對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的表面彼此接觸以獲得轉(zhuǎn)動時，功率也即旋轉(zhuǎn)力就通過摩擦力被傳送。
參照圖5，下面描述球形表面的接觸部分F1的機理。由于驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的內(nèi)球面和對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142的外球面有不同的半徑，理論上在接觸部分可獲得接觸點。然而，實際上由于接觸部分的法向力的作用，產(chǎn)生了局部彈性變形，因而形成了圓形接觸區(qū)域。按照赫茲理論，在這種情況下，接觸壓力的分布是，一方面，在中心有最高的壓力，另一方面，在邊界的壓力為0。按照‘作用與反作用法則’，利用驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的驅(qū)動扭矩，在接觸部分形成了切向力。然后，由于接觸部分的切向力和切向速度，功率被傳送給對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子。在這種情況下，如果接觸部分的切向力在最大靜摩擦力(其值可通過接觸部分的法向力乘以摩擦系數(shù)獲得)的范圍之內(nèi)，兩個連接轉(zhuǎn)子(驅(qū)動轉(zhuǎn)子和驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子)的絕對速度在接觸部分的中心是相等的，從而獲得轉(zhuǎn)動。另一方面，如果切向力大于最大靜摩擦力，兩個轉(zhuǎn)子的絕對速度就不同，從而發(fā)生滑動，這反過來對功率傳動產(chǎn)生不利影響。本發(fā)明的優(yōu)選實施例的優(yōu)點在于通過采用利用四桿曲柄機構(gòu)和/或球形轉(zhuǎn)子的CVT裝置，可使這樣的滑動最小化。
在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，四桿曲柄機構(gòu)150的第一樞軸151位于驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的球形表面的中心；第二樞軸157位于從動轉(zhuǎn)子180的球形表面的中心；第一接頭153位于驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142的球形表面的中心；第二接頭155位于從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146的球形表面的中心。在另一個例子中，作為選擇，第一樞軸155和第一接頭153可交替地位于輸出側(cè)的從動轉(zhuǎn)子處，第二樞軸157和第二接頭155可位于輸入側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)子處，這樣，本發(fā)明的一個優(yōu)點在于，如果四桿曲柄機構(gòu)的樞軸的位置與那些轉(zhuǎn)子的中心的位置一致的話，接觸部分可總是保持靜止而不管曲柄位置怎樣。這種情況下，本發(fā)明的另一優(yōu)點在于，通過調(diào)節(jié)各個球形表面的彎曲部分的半徑、各個球形表面的中心的相對位置和四桿曲柄機構(gòu)的每個連接(桿)的長度，結(jié)構(gòu)更易配置(這使得能夠?qū)λ臈U曲柄機構(gòu)的運動進行精確的控制)。由于四桿曲柄機構(gòu)的運動通過曲柄的旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié)來實現(xiàn)，根據(jù)曲柄的旋轉(zhuǎn)角度的范圍，可得到各種變速比的范圍?？梢酝ㄟ^適當調(diào)整各個零件的形狀使得按照這樣的曲柄的旋轉(zhuǎn)范圍的速度比最大化。
參照圖4，驅(qū)動轉(zhuǎn)子120和從動轉(zhuǎn)子180之間的轉(zhuǎn)速比ρ可如等式1所示來確定，在驅(qū)動轉(zhuǎn)子120、從動轉(zhuǎn)子180和在轉(zhuǎn)子120和180之間實現(xiàn)牽引驅(qū)動的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的轉(zhuǎn)子各自都僅轉(zhuǎn)動而不滑動的條件下，按照牽引驅(qū)動速度變化的原理ρ=ω2ω1=r2r1r3r4]]>[等式1]其中ω1是驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的角速度；ω2是從動轉(zhuǎn)子180的角速度；r1是從接觸點F1到驅(qū)動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸的垂直距離；r2是從接觸點F1到對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸的垂直距離；r3是從接觸點F2到對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸的垂直距離；r4是從接觸點F2到從動轉(zhuǎn)子180的旋轉(zhuǎn)軸的垂直距離。按照等式1，需要指出的是，可以通過改變接觸點F1和F2與相對于CVT裝置的框架固定的驅(qū)動轉(zhuǎn)子120和從動轉(zhuǎn)子180的旋轉(zhuǎn)軸的位置來改變速度比。接觸點F1和F2的位置的變化可通過改變對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的位置來獲得，其中對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的位置通過移動四桿曲柄機構(gòu)150的曲柄的位置來確定。
如圖6所示，顯然，對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的運動對應于在旋轉(zhuǎn)角范圍θ1內(nèi)運動的曲柄154的運動，以調(diào)節(jié)位置。響應于曲柄154的運動，隨動機構(gòu)158也在相應的旋轉(zhuǎn)角范圍θ2內(nèi)運動。在這種情況下，盡管曲柄154的旋轉(zhuǎn)角范圍是常數(shù)，等式1中的變量r1、r2、r3和r4可依賴于用于摩擦驅(qū)動而被接觸的球形表面的形狀而變化。這樣，速度比范圍也可依據(jù)變化的r1、r2、r3和r4的值在所需的范圍內(nèi)或?qū)捇蛘乇淮_定。因此，本發(fā)明的CVT裝置在理論上具有的優(yōu)點是傳送范圍即速度比可被改變的范圍可如所需盡可能地寬。圖6示出了曲柄1 54和隨動機構(gòu)158的角速度θ1和θ2的變化范圍分別被限制于第一和第三象限的情況。在這種情況下，如從等式1可預期的那樣，速度比僅有正值。另一方面，在不同的結(jié)構(gòu)中，曲柄的旋轉(zhuǎn)角的變化范圍可在第一和第二象限(即，在驅(qū)動側(cè)的接觸點F1位于驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的旋轉(zhuǎn)軸的左邊)，或者隨動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角的變化范圍可以跨越第三和第四象限(即，在從動側(cè)的接觸點F2位于從動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸的右邊)。在這種情況下，速度比的范圍可從負值變到正值。負速度比意味著驅(qū)動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度和從動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度實際是相反的，即，相對于正速度比來說，旋轉(zhuǎn)的方向是相反的。在這種情況下，曲柄154或隨動機構(gòu)158的接觸點可分別位于驅(qū)動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸或從動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)軸(即，旋轉(zhuǎn)角θ1和θ2為0)。如果曲柄154的旋轉(zhuǎn)角θ1為0，r1＝0，那么速度比變?yōu)?。這就意味著盡管驅(qū)動轉(zhuǎn)子120被旋轉(zhuǎn)，對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140和從動轉(zhuǎn)子180實際上沒有運動。如果隨動機構(gòu)158的旋轉(zhuǎn)角θ2為0，r4＝0，那么速度比是無限大。這就意味著盡管從動轉(zhuǎn)子180被旋轉(zhuǎn)，對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140和驅(qū)動轉(zhuǎn)子180實際上沒有運動。
在這個實施例中，對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140可設(shè)置一連接軸144，以用來將驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142連接到從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146以使轉(zhuǎn)子142和146能夠一起旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，連接軸144可被配置為中空軸，以便可旋轉(zhuǎn)的四桿曲柄機構(gòu)150的連接器156可被固定進中空軸內(nèi)。在這個實施例中，優(yōu)點在于可按所需將對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140兩端的轉(zhuǎn)子設(shè)計成分開，也可設(shè)計為更緊湊的裝置。在不同的例子中，連接軸144可是另外的形狀而非中空軸。在這種情況下，僅為了執(zhí)行兩端的轉(zhuǎn)子142和146能夠一起旋轉(zhuǎn)的功能，軸144可以是任何形狀。
圖7至11示意說明由圖4的實施例修改來的各種實施例中的CVT裝置的結(jié)構(gòu)。這些實施例可按照轉(zhuǎn)子的接觸部分的類型而互相區(qū)分開。接觸部分的類型可分別為了執(zhí)行內(nèi)-外、外-內(nèi)、和外-外接觸而被制作，因此可想到九種結(jié)合。這些實施例除了球形表面的接觸類型不同外，在使用球形轉(zhuǎn)子和四桿曲柄機構(gòu)方面是相似的，有相似的優(yōu)點并且操作也是相似的。
此前已參照圖4至6的示意圖說明了本發(fā)明的牽引驅(qū)動CVT的優(yōu)選實施例。此實施例中的摩擦表面的類型是內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸和外部球形表面-內(nèi)部球形表面接觸。在圖7所示的實施例中，與驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142接觸的驅(qū)動轉(zhuǎn)子120的球形表面是內(nèi)球面，與轉(zhuǎn)子120接觸的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的球形表面是外球面。在另一方面，與從動轉(zhuǎn)子180接觸的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件140的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146的球形表面是內(nèi)球面，與從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146接觸的從動轉(zhuǎn)子180的球形表面是外球面。在這樣的內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸結(jié)構(gòu)中，兩者的接觸區(qū)域都表現(xiàn)為相對寬的圓形(帶)。在另一實施例中，兩者的接觸區(qū)域都表現(xiàn)為相對寬的圓形區(qū)域(帶)，即，球形表面的接觸是通過外-內(nèi)和內(nèi)-外接觸結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)的，可被已參照圖4至6(內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸和外部球形表面-內(nèi)部球形表面接觸)的示意圖說明了的實施例、圖9所示的實施例(外部球形表面-內(nèi)部球形表面接觸和內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸)和其它沒有示出的實施例(外部球形表面-內(nèi)部球形表面接觸和外部球形表面-內(nèi)部球形表面接觸)而非圖7所示的實施例(與功率傳動的順序相關(guān)的內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸和內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸)更進一步地表示。
在圖8(內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸和外部球形表面-外部球形表面接觸)、圖10(外部球形表面-外部球形表面接觸和內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸)所示的實施例及沒有示出的實施例(外部球形表面-外部球形表面接觸和外部球形表面-內(nèi)部球形表面接觸)中，接觸部分之一是外-外球面接觸，另一部分是外-內(nèi)或內(nèi)-外球面接觸。外-外球面接觸的類型有一特征是接觸區(qū)域窄。因此，這些實施例有以下優(yōu)點由于這樣的窄接觸區(qū)域可與寬接觸區(qū)域一起被利用，可按照各種運動條件進行設(shè)計。最后，圖11所示實施例(外-外球面接觸和外-外球面接觸)是外-外接觸類型，其中驅(qū)動轉(zhuǎn)子120、驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子142、從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子146和從動轉(zhuǎn)子180的所有接觸球形表面是外球面。這樣的接觸類型與前述類型相似點較少，但本發(fā)明的實施例的特征是對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置通過四桿曲柄機構(gòu)調(diào)整。與傳統(tǒng)裝置相比，本發(fā)明還有一優(yōu)點是可獲得穩(wěn)定而精確的速度控制。
在圖18中，按照本發(fā)明的一個實施例得到的內(nèi)部球形表面-外部球形表面接觸的摩擦表面類型與傳統(tǒng)的牽引驅(qū)動CVT裝置相比較。圖18(a)表示盤-球接觸、圖18(b)表示球-球接觸、圖18(c)表示環(huán)形(toroidal)接觸、圖18(d)表示按照本發(fā)明的優(yōu)選實施例中所用的內(nèi)-外接觸。下面的表1說明了每種情況下依賴于摩擦轉(zhuǎn)子的半徑比(r1/r0)的最大接觸壓力，其很好地說明了在本發(fā)明中所用的內(nèi)部球形表面-外部球形表面摩擦類型的最大接觸壓力是小的。在這個表中，最大接觸壓力的值是相對于盤-球接觸的相對值。相對來說較小的最大接觸壓力值意味著相應的傳送裝置比起同樣尺寸的盤-球接觸的傳送裝置來說有較高的最大扭矩。表1中的相對值基于赫茲接觸理論，其中最大接觸壓力是接觸物體的彎曲部分的半徑的倒數(shù)之和的2/3。例如，如果r1/r2＝2.0，那么在球-球接觸中最大接觸壓力是1.310，在環(huán)形接觸中是1.1，在內(nèi)-外接觸中是0.630。另外，需要指出的是，r1/r0越小，即摩擦轉(zhuǎn)子的半徑比變?yōu)槔?.5，1.2等等，該值越小。由前述相對值可以預期內(nèi)-外接觸比起同樣尺寸的盤-球或球-球接觸來說，總是有較高的最大扭矩。相反，在與環(huán)形接觸比較時，如果r1/r0大于2.0，相對值仍傾向于更小。如果r1/r0大于3.0就沒有優(yōu)選實施例，然而，并不認為在實踐中環(huán)形接觸比內(nèi)-外接觸更好。


在具有前述結(jié)構(gòu)的CVT裝置中，功率源與驅(qū)動轉(zhuǎn)子120連接，負載與從動轉(zhuǎn)子180連接。也可選擇將該裝置配置為功率源與從動轉(zhuǎn)子180連接，負載與驅(qū)動轉(zhuǎn)子120連接。使用了前述四桿曲柄機構(gòu)和球形轉(zhuǎn)子的牽引驅(qū)動CVT裝置可獨立使用，也可通過與下面將要描述的本發(fā)明的功率分配裝置或傳統(tǒng)的功率分配裝置相結(jié)合而包含在功率分配、CVT裝置中。盡管前述按照本發(fā)明的牽引驅(qū)動CVT裝置的最大扭矩相對于傳統(tǒng)CVT裝置有了改進，客車中的超出該要求的功率傳動是受限制的。但是，如果傳送系統(tǒng)被配置為與具有按照本發(fā)明的另一個方面的CVT裝置的功率分配裝置相結(jié)合，就可以在功率水平高于客車的高功率機器中使用具有低功率傳動能力的牽引驅(qū)動CVT裝置。
按照本發(fā)明的功率分配傳動系統(tǒng)可包括具有前述構(gòu)造的四桿曲柄機構(gòu)或球形轉(zhuǎn)子的牽引驅(qū)動CVT裝置或傳統(tǒng)的步進可變傳動裝置或者CVT裝置。傳統(tǒng)CVT裝置可以是帶可變皮帶輪型、錐形牽引輪型、盤型和球形表面球型傳動裝置中的一種。步進可變傳動可以是齒輪裝置或者鏈裝置。PSTS還包括功率分配裝置，該功率分配裝置優(yōu)選使用PGU(行星齒輪單元)。按照本發(fā)明，功率分配裝置中所包括的PGU包括復式齒輪(CP)，載體和兩個太陽齒輪(S)或兩個環(huán)形齒輪(R)。作為選擇，功率分配裝置中兩個PGU(PGU1和PGU2)也可分別通過兩個部件連接成為一個組合。在這種情況下，功率分配裝置的PGU具有兩個或三個功率源為之供給輸入旋轉(zhuǎn)力的連接元件；以及功率最后輸出到的負載；并且可以分別連接傳送裝置。連接元件也可選擇通過附加的裝置如衰減器或者放大器與功率源連接。
參照圖14，該圖示出了用于配置按照本發(fā)明的PSTS的PGU。圖14(a)所示的結(jié)構(gòu)是由復式小齒輪(CP)、載體(C)和兩個太陽齒輪(S)組成的PGU(10’)。圖14(b)所示的結(jié)構(gòu)是由復式小齒輪(CP)、載體(C)和兩個環(huán)形齒輪(S)組成的PGU(10”)。如果具有圖14所示結(jié)構(gòu)的PGU與參照圖1和2所描述的功率源1、負載2和傳送裝置100相連接，結(jié)果就構(gòu)成功率分配傳動系統(tǒng)(PSTS)。
參照圖2，在傳動(裝置)的傳動比ρ和整個傳動系統(tǒng)的總速比(OSR)δ的之間的等式可作如下表示，PGU表示為黑箱
ρ=Bδ-A]]>[等式2]在變速器功率比(VPR)ψ和δ之間的等式是ψ=1-δA]]>[等式3]其中A和B是根據(jù)為PGU設(shè)置的齒輪類型和尺寸、第一、第二和第三連接元件確定的系統(tǒng)參數(shù)。圖14(c)示出了具有如圖14(a)所示的PGU并配置了如圖2所示的結(jié)構(gòu)的按照本發(fā)明的傳動系統(tǒng)的實施例。在圖14(c)所示的實施例中，載體(C)與功率源(i)連接；與復式小齒輪的第一小齒輪(P1)相連接的第一太陽齒輪(S1)與負載(o)連接；與復式小齒輪的第二小齒輪(P2)相連接的第二太陽齒輪(S2)與CVU的輸入相連接；第一太陽齒輪(S1)與CVU的輸出相連接。
在下面的表2中，將傳統(tǒng)的PGU與圖14(c)所示的使用了一個按照本發(fā)明的PGU的傳動系統(tǒng)的實施例相比較，其中傳統(tǒng)PGU包括一個太陽齒輪、一個環(huán)形齒輪、一個載體和一個單個的小齒輪，實施例中的本發(fā)明的PGU包括兩個太陽齒輪、一個載體和一個復式小齒輪。
在表2中，Rc表示載體的傾斜半徑，Rp表示單一小齒輪或復式齒輪的第一小齒輪的傾斜半徑，Rp’表示復式齒輪的第二小齒輪的傾斜半徑。圓括號中的數(shù)指具體設(shè)計中A的值。由表2可明顯看出，在傳統(tǒng)的三種模式和按照本發(fā)明的實施例1中，A值的確定是不同的，這表明了每種傳送裝置的不同性能。按照本發(fā)明的實施例在設(shè)計的靈活性方面具有以下優(yōu)點。例如，小型客車(排氣量大約為800cc)如Daewoo Motors的Matiz(商標)需要0.06到0.25的OSR。通常，當配置使用了如圖14(c)所示的PGU的傳動系統(tǒng)時，設(shè)計該系統(tǒng)是合適的以便A的值在0.06和0.25之間，優(yōu)選0.18。由圖2可看到，借助傳統(tǒng)模式1和3，不可能設(shè)計合適的PGU用于配置傳動系統(tǒng)以得到合適的A值。在另一方面，如果傳統(tǒng)模式2具有單步進衰減器(放大器)用于在面向負載的部件(連接元件或連接點)和傳送系統(tǒng)的負載之間顛倒方向，可以獲得表2中圓括號內(nèi)的設(shè)計值。在按照本發(fā)明的實施例1中，無需任何附加裝置就可獲得表2中圓括號內(nèi)的設(shè)計值。更進一步地，根據(jù)本發(fā)明，如果借助按照本發(fā)明的其他可能的實施例和/或附加附屬裝置，其他優(yōu)選設(shè)計值可按照需要獲得的話，可以獲得設(shè)計的靈活性。另外，傳統(tǒng)模式2的設(shè)計值與實施例1的設(shè)計值相比較相對大。較小的設(shè)計值意味著傳動的尺寸變得更小，如果考慮到系統(tǒng)的重量和燃料的耗費等因素，這是一個很好的優(yōu)點。這樣，與使用一個PGU的傳統(tǒng)模式相比，使用了具有兩個太陽齒輪、一個載體和至少一個復式小齒輪的功率分配裝置的按照本發(fā)明的實施例的傳動系統(tǒng)在實際設(shè)計中具有顯著的靈活性。另外，其作為小類型更有利于生產(chǎn)。
參照圖15至17，用于按照本發(fā)明PSTS的兩個PGU的結(jié)構(gòu)被示出。PGU1或PGU2可以是齒輪連接單元，該齒輪連接單元包括一個太陽齒輪、一個環(huán)形齒輪、一個單一或復式小齒輪和一個載體；或者是齒輪連接，該齒輪連接包括兩個太陽齒輪、至少一個復式小齒輪和一個載體；或者是包含兩個環(huán)形齒輪、至少一個復式小齒輪和一個載體的齒輪連接。在PGU1或PGU2中，三個連接元件中的兩個而非小齒輪互相結(jié)合以形成兩個連接點(C和D)。功率源1和負載2分別連接到兩個維持連接元件A和B。傳動100如圖15所示連接在位于功率源側(cè)A的連接元件和連接點C之間，或者是如圖16所示連接在連接點C和位于負載側(cè)的連接元件B之間，或者是如圖17所示連接在兩個連接點C和D之間。
這樣，因為在將連接點C和D和連接元件A和B連接至功率源和負載或者CVU的輸入/輸出部件的連接中的差異，包括兩個PGU的傳統(tǒng)傳動系統(tǒng)的性能在總體上就不同于按照本發(fā)明的包括兩個PGU的傳動系統(tǒng)。
下面的等式4表示傳統(tǒng)模式中在PGU1和2被表示為黑箱時，VSR(ρ)與OSR(δ)和VPR(ρ)與OSR(δ)的關(guān)系ρ=C(δ-B)δ-A,ψ=(A-δ)(δ-B)(A+B)δ]]>[等式4]其中A、B和C是分別根據(jù)PGU1和PGU2中的部件的類型、尺寸和連接方法來確定的系統(tǒng)參數(shù)。如果PGU和CVU如本發(fā)明所述那樣連接，等式4可變?yōu)橄旅娴牡仁?ρ=Aδ-CBδ-C,ψ=(C-δ)(Aδ-CB)C(A+B)δ]]>[等式5]從等式4和5之間的變化，通過與包括一個PGU的傳動相似的分析，可以容易地看到在以上兩種情況下傳動性能是完全不同的。
如上所述的按照本發(fā)明的CVT裝置和功率分配CVT系統(tǒng)可被用于各種領(lǐng)域，可被提供給各類要求速度變化功能的機器。在按照本發(fā)明的牽引驅(qū)動CVT裝置中，來自于人(用于自行車)，發(fā)動機(用于摩托車、汽車等)或電動機(用于工業(yè)機器、機器人、玩具等)的功率作為功率源直接或通過附加裝置被施加在CVT裝置的輸入側(cè)的驅(qū)動轉(zhuǎn)子、附加裝置如離合器、扭矩變換器或衰減器(放大器)。
對于CVT裝置的輸出側(cè)的從動轉(zhuǎn)子來說，負載(比如輪子或者推進軸或者用于移動機器人胳膊的軸和類似的東西等)被直接或者通過附屬裝置如差分齒輪或衰減器(放大器)等連接。在功率分配CVT裝置中，功率源和負載與包括PGU的功率分配裝置相連接，在CVT裝置的輸入/輸出側(cè)的轉(zhuǎn)子也與功率分配裝置相連接。按照本發(fā)明的CVT裝置或功率分配CVT裝置不僅可被使用于汽車、工業(yè)機器或要求高功率的大型機器人，也可使用于要求不太高或者低功率的中小型的摩托車、機器人或自行車，還可使用于無線控制的汽車或玩具如要求相對較小功率的典型玩偶。另外，由于利用人手或腳作為功率源的機械裝置可以容易地裝備簡單機械裝置，本發(fā)明還可容易地被用于運動設(shè)備如健身設(shè)備。特別地，按照本發(fā)明的傳送系統(tǒng)具有以下優(yōu)點在行駛于高低不平的山區(qū)從而要經(jīng)常改變速度時，可以減少機器的超載。因此，該傳送系統(tǒng)可以被用于軍事車輛，例如坦克或裝甲車。
如上所述，按照本發(fā)明的CVT裝置改進了傳統(tǒng)牽引驅(qū)動CVT裝置，因此增加了最大扭矩，可實現(xiàn)精確的速度控制，并有適于功率分配裝置的寬范圍的速度比。
特別地，按照本發(fā)明的CVT裝置可獲得以下效果通過使用四桿曲柄機構(gòu)來調(diào)節(jié)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置，對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件可被精確地移動到所要求的位置，可保持穩(wěn)定的接觸狀態(tài)，從而可容易地獲得所需要的速度比。通過使四桿曲柄機構(gòu)的樞軸的位置與諸轉(zhuǎn)子的中心相一致，接觸部分總是可不依賴于四桿曲柄機構(gòu)的曲柄的位置而穩(wěn)定地保持可靠。通過在轉(zhuǎn)子的球形表面和對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件之間獲得外球面-內(nèi)球面接觸或內(nèi)球面-外球面接觸的配置，接觸區(qū)域被擴寬了，油膜的穩(wěn)定流動被保持，流體粘性的應用被最大化，從而最大扭矩被增加。也可將驅(qū)動轉(zhuǎn)子、從動轉(zhuǎn)子和對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的兩端的轉(zhuǎn)子的球形表面自由設(shè)計為在轉(zhuǎn)子的里面或外面。按照本發(fā)明的CVT裝置在設(shè)計方面有靈活性的優(yōu)點可容易地滿足機器的具體要求。按照本發(fā)明的傳送裝置，變速器可脫離功率分配裝置獨立使用。由于在驅(qū)動轉(zhuǎn)子和連接轉(zhuǎn)子及從動轉(zhuǎn)子和連接轉(zhuǎn)子之間的球形表面接觸可獲得內(nèi)-外或相反的接觸，最大扭矩顯著地被提高。通過采用四桿曲柄機構(gòu)，速度變化范圍被擴寬，從而盡管按照本發(fā)明的變速器是被獨立運用，也可獲得所要求的性能。
在按照本發(fā)明的功率傳送系統(tǒng)中，由于在實現(xiàn)功率分配效果被顯著改進的傳動系統(tǒng)的同時，還可保證包含一個或兩個PGU的功率分配裝置和設(shè)計的靈活性，因此按照本發(fā)明的功率分配傳動系統(tǒng)在獲得傳動系統(tǒng)所要求的最適宜的OSR范圍方面有更大的靈活性。特別地，在四端口系統(tǒng)中，兩個PGU被結(jié)合，當如圖15至17所示，端口A和端口B被選為輸入/輸出部件時，可實現(xiàn)與傳統(tǒng)方式中選擇端口C和端口D時的傳送性能不同的傳送性能，從而實現(xiàn)傳動裝置的改變。
如果以與按照本發(fā)明的牽引驅(qū)動CVT裝置合并的方式構(gòu)造傳動系統(tǒng)，那么第一，通過最大化CVT裝置的速度范圍使傳送到CVT裝置的功率最小化；第二，利用四桿曲柄機構(gòu)通過使CVT裝置的速度變化范圍從負值變到正值然后到無限大，可構(gòu)造無限可變的傳動裝置，其中不需要離合器或扭矩轉(zhuǎn)換器就可達成向后、停止和向前的運動。在圖14(c)所示的本發(fā)明的實施例中，以數(shù)據(jù)說明所指出的不同，如果OSR從-0.07變到0.25，-0.07表示向后運動，0.0表示中間位置，正值表示向前運動。圖19示出了說明圖14(c)中的本發(fā)明的實施例的VSR和OSR之間關(guān)系性能曲線。在該圖表中，在OSR從-0.07變到0.00的過程中，VSR具有正值，之后經(jīng)過0，再單調(diào)地減到負值。由此，當齒輪傳送比達到系統(tǒng)參數(shù)A(在此實施例中設(shè)計為0.18)時，VSR變?yōu)樨摕o限大，然后從正無限大減為正有限值。即，本發(fā)明最顯著的優(yōu)點是容易得到如下CVT裝置如上所述借助于前述四桿曲柄機構(gòu)和球形摩擦輪，在OSR傳動過程從-0.07變到0.25的過程中，其中CVT裝置傳動齒輪比可從正值經(jīng)過0到負無限大，然后可從正無限大到有限正值。
權(quán)利要求
1.一種在傳動系統(tǒng)中用于連續(xù)地轉(zhuǎn)換和傳送輸入旋轉(zhuǎn)力的牽引驅(qū)動連續(xù)可變傳動(CVT)裝置，包括被輸入旋轉(zhuǎn)力旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動轉(zhuǎn)子，在其表面的至少一個部分具有第一球形表面；接受來自驅(qū)動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)力并被來自所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述旋轉(zhuǎn)力旋轉(zhuǎn)的從動轉(zhuǎn)子，在其表面的至少一個部分具有第二球形表面；對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，具有驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子，用于中繼驅(qū)動轉(zhuǎn)子和從動轉(zhuǎn)子之間的旋轉(zhuǎn)力，所述驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的表面的至少一個部分具有第三球形表面，以由驅(qū)動轉(zhuǎn)子牽引驅(qū)動，所述從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子表面的至少一個部分具有第四球形表面以由從動轉(zhuǎn)子牽引驅(qū)動；及四桿曲柄機構(gòu)，具有固定于其上的可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，并用于調(diào)節(jié)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述四桿曲柄機構(gòu)包括固定的連桿，固定于所述CVT裝置的框架；曲柄，具有可旋轉(zhuǎn)的樞軸和第一接頭，所述樞軸固定于所述的固定連桿的一端，所述第一接頭固定于所述的固定連桿的另一端，所述曲柄用于位置調(diào)節(jié)；可旋轉(zhuǎn)連接器，一端固定于所述曲柄的第一接頭，另一端具有第二接頭，所述可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件固定于所述連接器；及可旋轉(zhuǎn)隨動機構(gòu)，固定于所述連接器的第二接頭，具有第二可旋轉(zhuǎn)樞軸，所述第二可旋轉(zhuǎn)樞軸固定于所述固定的連桿的另一端，所述隨動機構(gòu)根據(jù)所述曲柄的運動而可動；其中所述的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件具有連接軸，用于將驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子連接到從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子以使它們一起旋轉(zhuǎn)，其中所述的連接軸配置為中空軸，所述的可旋轉(zhuǎn)的四桿曲柄機構(gòu)的連接器固定于所述中空軸內(nèi)。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述四桿曲柄機構(gòu)的所述第一樞軸位于所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面(所述第一球形表面)的中心；所述第二樞軸位于所述從動轉(zhuǎn)子的球形表面(所述第二球形表面)的中心；所述第一接頭位于所屬驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面(所述第三球形表面)的中心；及所述第二接頭位于所述從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面(所述第四球形表面)的中心。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面。
7.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面。
8.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面。
9.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面。
10.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面。
11.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面。
12.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述的驅(qū)動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面；所述的從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的所述球形表面是內(nèi)球面；所述的從動轉(zhuǎn)子的所述球形表面是外球面。
13.一種功率轉(zhuǎn)換單元的功率分配傳動系統(tǒng)，包括功率分配裝置，包括行星齒輪單元(PGU)，所述行星齒輪單元或者包括至少一個作為內(nèi)部連接元件的復式小齒輪、兩個太陽齒輪和一個作為外部連接元件的載體，或者包括至少一個作為內(nèi)部連接元件的復式小齒輪、兩個環(huán)形齒輪和一個作為外部連接元件的載體，所述行星齒輪單元用于將輸入功率分配至兩條路徑、傳送并輸出該功率；及傳動裝置，其或者是步進可變傳動裝置或者是連續(xù)可變傳動(CVT)裝置，用于接收來自功率分配裝置的被分配功率的一部分并將旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)換并傳回至功率分配裝置。
14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述PGU的第一連接元件直接或通過衰減器(放大器)連接到功率源；所述PGU的第二連接元件直接或通過衰減器(放大器)連接到負載；所述傳動裝置直接或通過衰減器(放大器)連接在所述PGU的所述第一連接元件和所述第三連接元件之間，或者連接在所述第三連接元件和所述第二連接元件之間。
15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述PGU的所述第一連接元件是載體，所述第二連接元件是第一太陽齒輪，所述第三連接元件是第二太陽齒輪；所述傳動裝置直接或通過衰減器(放大器)連接在所述第三連接元件和所述第二連接元件之間。
16.一種功率轉(zhuǎn)換單元的功率分配傳動系統(tǒng)，包括功率分配裝置，具有由第一齒輪鏈路單元、第二齒輪連接和第三齒輪連接的兩個PGU的結(jié)合，所述第一齒輪鏈路單元具有一個太陽齒輪、一個環(huán)形齒輪、一個單個或復式小齒輪和一個載體，所述第二齒輪連接具有兩個太陽齒輪、至少一個復式小齒輪和一個載體，所述第三齒輪連接具有兩個環(huán)形齒輪、至少一個小齒輪和一個載體，所述功率分配裝置通過使用兩個PGU，將輸入功率分配至多于一個的路徑，傳送并輸出該功率；及傳動裝置，其或者是步進可變傳動裝置或者是CVT裝置，用于接收來自功率分配裝置的被分配功率的一部分，并將旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)換并傳回至功率分配裝置，其中兩個PGU的結(jié)合包括第一連接元件，其是第一PGU的第一部件；第二連接元件，其是第二PGU的第一部件；第一連接點，通過連接第一PGU的第二部件和第二PGU的第二部件得到；第二連接點，通過連接第一PGU的第三部件和第二PGU的第三部件得到。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中第一連接元件直接或通過衰減器(放大器)連接到功率源；第二連接元件直接或通過衰減器(放大器)連接到負載；和傳動裝置直接或通過衰減器(放大器)連接在所述第一連接元件和所述第一連接點之間，或第一連接點和第二連接元件之間，或第一連接點和第二連接點之間。
18.一種功率轉(zhuǎn)換單元的牽引驅(qū)動連續(xù)可變傳動(CVT)系統(tǒng)，包括連續(xù)可變傳動裝置，用于連續(xù)地轉(zhuǎn)換并傳送輸入旋轉(zhuǎn)力；功率分配裝置，包括一個PGU，其中連續(xù)可變的傳動裝置包括驅(qū)動轉(zhuǎn)子，可由輸入旋轉(zhuǎn)力旋轉(zhuǎn)或由與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子連接的功率分配裝置中的PGU的一個部件旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子在其表面的至少一個部分具有第一球形表面；從動轉(zhuǎn)子，接收來自于驅(qū)動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)力并被轉(zhuǎn)動，所述從動轉(zhuǎn)子在其表面的至少一個部分具有第二球形表面；對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，包括驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子，驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子在其由驅(qū)動轉(zhuǎn)子牽引驅(qū)動的表面的至少一個部分具有第三球形表面，從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子在其由從動轉(zhuǎn)子牽引驅(qū)動的表面的至少一個部分具有第四球形表面；及四桿曲柄機構(gòu)，具有可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件固定于其上，用于調(diào)節(jié)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置，其中用于提供輸入旋轉(zhuǎn)力的功率源、速度變化了的旋轉(zhuǎn)力所輸出到的負載、驅(qū)動轉(zhuǎn)子以及從動轉(zhuǎn)子與功率分配裝置的PGU相連接，從而由功率源提供的旋轉(zhuǎn)力只有一部分被輸入至驅(qū)動轉(zhuǎn)子用于傳動。
19.如權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其中四桿曲柄機構(gòu)包括固定的連桿，固定于所述連續(xù)可變傳動(CVT)裝置的框架；曲柄，具有第一可旋轉(zhuǎn)的樞軸和第一接頭，所述第一可旋轉(zhuǎn)的樞軸固定于所述的固定連桿的一端，所述第一接頭固定于所述的固定連桿的另一端，所述曲柄用于位置調(diào)節(jié)；可旋轉(zhuǎn)連接器，一端固定于所述曲柄的第一接頭，另一端具有第二接頭，所述可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件固定于所述連接器；及可旋轉(zhuǎn)隨動機構(gòu)，固定于所述連接器的第二接頭，具有第二可旋轉(zhuǎn)樞軸，所述第二可旋轉(zhuǎn)樞軸固定于所述固定的連桿的另一端，所述隨動機構(gòu)依賴于曲柄的運動而可動；其中所述的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件具有可旋轉(zhuǎn)的連接軸，用于將驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子連接到從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子以使它們一起旋轉(zhuǎn)，和其中所述的連接軸配置為中空軸，所述的可旋轉(zhuǎn)的四桿曲柄機構(gòu)的連接器固定于所述中空軸內(nèi)。
20.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述功率分配裝置的所述PGU可以是以下類型中的任何一項具有一個載體、兩個太陽齒輪和一個小齒輪，具有一個載體、兩個環(huán)形齒輪和一個小齒輪，具有一個載體、兩個太陽齒輪和兩個小齒輪，具有一個載體、兩個環(huán)形齒輪和兩個小齒輪，具有一個載體、一個環(huán)形齒輪、一個太陽齒輪和兩個小齒輪，其中所述功率源、所述負載、所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子和所述從動轉(zhuǎn)子直接或通過衰減器(放大器)分別與PGU的小齒輪之外的部件相聯(lián)接。
21.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中在驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面和驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸，從動轉(zhuǎn)子的球形表面和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸中，至少一個是內(nèi)球面和外球面接觸或者外球面和內(nèi)球面接觸。
22.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面和驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸是外球面和外球面接觸，從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面和從動轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸是外球面和外球面接觸。
23.一種功率轉(zhuǎn)換單元的牽引驅(qū)動連續(xù)可變傳動系統(tǒng)，包括CVT裝置，用于連續(xù)地轉(zhuǎn)換和傳送輸入旋轉(zhuǎn)力；及功率分配裝置，由至少兩個PGU組成，其中CVT裝置包括驅(qū)動轉(zhuǎn)子，可由輸入旋轉(zhuǎn)力旋轉(zhuǎn)或由與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子連接的功率分配裝置中的PGU的一個部件旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子在其表面的至少一個部分具有第一球形表面；從動轉(zhuǎn)子，接收來自于驅(qū)動轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)力并被轉(zhuǎn)動，所述從動轉(zhuǎn)子在其表面的至少一個部分具有第二球形表面；對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，包括驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子，所述驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子在其由驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面牽引驅(qū)動的表面的至少一個部分具有第三球形表面，所述從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子在其由從動轉(zhuǎn)子的球形表面牽引驅(qū)動的表面的至少一個部分具有第四球形表面；及四桿曲柄機構(gòu)，其上固定有可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件，用于調(diào)節(jié)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置，其中用于提供輸入旋轉(zhuǎn)力的功率源、速度變化了的旋轉(zhuǎn)力所輸出到的負載、驅(qū)動轉(zhuǎn)子以及從動轉(zhuǎn)子與功率分配裝置的PGU相連接，從而由功率源提供的旋轉(zhuǎn)力只有一部分被輸入至驅(qū)動轉(zhuǎn)子用于傳動。
24.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中四桿曲柄機構(gòu)包括固定的連桿，固定于所述CVT裝置的框架；曲柄，具有第一可旋轉(zhuǎn)的樞軸和第一接頭，所述第一可旋轉(zhuǎn)的樞軸固定于所述的固定連桿的一端，所述第一接頭固定于所述的固定連桿的另一端，所述曲柄用于位置調(diào)節(jié)；可旋轉(zhuǎn)連接器，一端固定于所述曲柄的第一接頭，另一端具有第二接頭，所述可旋轉(zhuǎn)對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件固定于所述連接器；及可旋轉(zhuǎn)隨動機構(gòu)，固定于所述連接器的第二接頭，具有第二可旋轉(zhuǎn)樞軸，所述第二可旋轉(zhuǎn)樞軸固定于所述固定的連桿的另一端，所述隨動機構(gòu)依賴于曲柄的運動而可動；其中所述的對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件具有可旋轉(zhuǎn)的連接軸，用于將驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子連接到從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子以使它們一起旋轉(zhuǎn)，其中所述的連接軸配置為中空軸，所述的可旋轉(zhuǎn)的四桿曲柄機構(gòu)的連接器固定于所述中空軸內(nèi)。
25.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中所述四桿曲柄機構(gòu)的第一樞軸位于驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面的中心；所述第二樞軸位于從動轉(zhuǎn)子的球形表面的中心；所述第一接頭位于驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面的中心；所述第二接頭位于從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面的中心。
26.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中所述四桿曲柄機構(gòu)的第二樞軸位于驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面的中心；所述第二樞軸位于從動轉(zhuǎn)子的球形表面的中心；所述第二接頭位于驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面的中心；所述第一接頭位于從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面的中心。
27.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中功率分配裝置包括第一和第二行星齒輪單元，第一和第二行星齒輪單元各自具有一個太陽齒輪、一個環(huán)形齒輪和一個載體作為部件；所述第一PGU中的兩個部件分別與所述第二PGU中的兩個部件相連接；功率源與所述第一PGU或所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子相連接，所述負載與所述第二PGU或所述從動轉(zhuǎn)子相連接，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子和從動轉(zhuǎn)子中的至少一個與位于所述第一和第二PGU之間的連接點相連接。
28.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面和驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸，從動轉(zhuǎn)子的球形表面和從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸中至少一個是內(nèi)球面和外球面接觸或者外球面和內(nèi)球面接觸。
29.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中驅(qū)動轉(zhuǎn)子的球形表面和驅(qū)動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸是外球面和外球面接觸，從動對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子的球形表面和從動轉(zhuǎn)子的球形表面之間的接觸是外球面和外球面接觸。
30.一種摩托車，包括權(quán)利要求1至29中的任何一項所要求的連續(xù)可變傳動裝置或傳動系統(tǒng)。
31.一種汽車，包括權(quán)利要求1至29中的任何一項所要求的連續(xù)可變傳動裝置或傳動系統(tǒng)。
32.一種工業(yè)機器，包括權(quán)利要求1至29中的任何一項所要求的連續(xù)可變傳動裝置或傳動系統(tǒng)。
33.一種自行車，包括權(quán)利要求1至29中的任何一項所要求的連續(xù)可變傳動裝置或傳動系統(tǒng)。
34.一種玩具，包括權(quán)利要求1至29中的任何一項所要求的連續(xù)可變傳動裝置或傳動系統(tǒng)。
35.一種機器人，包括權(quán)利要求1至29中的任何一項所要求的連續(xù)可變傳動裝置或傳動系統(tǒng)。
全文摘要
一種連續(xù)可變傳動裝置、功率分配傳動系統(tǒng)和使用該裝置或系統(tǒng)的設(shè)備，其中輸入到傳動裝置的功率被傳送到位于輸入側(cè)的球形轉(zhuǎn)子；位于輸入側(cè)的球形轉(zhuǎn)子與配置在對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件一端的球形轉(zhuǎn)子相接觸，由此獲得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；配置在對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件另一端的球形轉(zhuǎn)子與位于輸出側(cè)的球形轉(zhuǎn)子相接觸，由此獲得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；對轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)子組件的位置借助四桿曲柄機構(gòu)來調(diào)節(jié)。所述傳動裝置可包括使用至少一個行星齒輪單元(PGU)的功率分配裝置，用于將輸入功率分配至多個路徑，傳送并輸出該功率；傳動裝置，用于接受來自于功率分配裝置的分配功率的一部分并將其旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)換傳送回功率分配裝置，這樣，通過該傳動裝置傳送的功率可被最小化到速度變化所要求的大小。
文檔編號F16H15/28GK1511237SQ02810686
公開日2004年7月7日 申請日期2002年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2001年5月26日
發(fā)明者樸魯吉 申請人:樸魯吉