一種基于dsp的氣動位置伺服控制器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于DSP的氣動位置伺服控制器。包括DSP處理器模塊、信號調(diào)理電路板模塊、控制器標準接口面板和控制箱；DSP處理器模塊與信號調(diào)理電路板相連接，固定在控制器標準接口面板上，控制面板安裝固定于控制箱內(nèi)；控制面板提供了外部電源輸入、氣壓信號、位移傳感器信號、CAN通信及仿真調(diào)試標準接口，標準接口與控制箱內(nèi)部的信號調(diào)理電路板的電路接頭或傳感器接頭相連接；DSP處理器采集信號進行控制策略運算，輸出控制信號經(jīng)控制器標準接口面板傳遞給外部執(zhí)行器。本實用新型執(zhí)行速度快，實時性高，運行復(fù)雜的伺服運動控制策略，采用CAN總線進行通信，能夠進行多主多從通信，方便進行集群協(xié)同控制；使用嵌入式微處理器，系統(tǒng)功耗低，結(jié)構(gòu)緊湊。
【專利說明】
一種基于DSP的氣動位置伺服控制器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種基于DSP的氣動位置伺服控制裝置，具體為一種氣動運動控制器，屬于控制技術(shù)和自動化設(shè)備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著計算機技術(shù)及自動控制理論研究發(fā)展，氣動伺服技術(shù)逐漸成熟，在工業(yè)自動化、生產(chǎn)流水線、食品包裝、機器人、醫(yī)療器械等需要較高的定位和力輸出精度場合有著廣泛應(yīng)用;較液壓伺服與電氣伺服的顯著優(yōu)勢在于裝置成本低，且具有功率質(zhì)量比較大、無污染、結(jié)構(gòu)緊湊、抗過載性能好、維護簡單的優(yōu)點?，F(xiàn)有的氣動伺服控制器商用產(chǎn)品，能夠取得較高的定位控制精度，但其連續(xù)軌跡跟蹤性能薄弱；國內(nèi)外學(xué)者所研究的氣動伺服控制器，大多針對硬件電路進行設(shè)計，控制器的核心算法并無突破性進展，控制效果很一般;且因建立準確的氣動伺服系統(tǒng)模型復(fù)雜，絕大多數(shù)存在設(shè)計的伺服控制策略簡單控制效果較差、控制器成本高、集成化程度低、通信方式單一、網(wǎng)絡(luò)化智能化程度低、拓撲性較差、二次開發(fā)不便等不足，故氣動伺服控制器有很大的改進空間。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有的技術(shù)缺陷和不足，本實用新型的目的在于設(shè)計一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，包括硬件電路和高性能控制軟件，結(jié)構(gòu)緊湊、降低成本，適用于高精度定位控制和連續(xù)軌跡跟蹤控制，采用CAN總線通信支持多臺控制器同步工作。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]本實用新型包括DSP處理器模塊、信號調(diào)理電路板模塊、控制器標準接口面板和控制箱;DSP處理器模塊與信號調(diào)理電路板模塊相連接，固定在控制器標準接口面板上，控制器標準接口面板安裝于控制箱內(nèi)；控制器標準接口面板設(shè)有多個標準接口，包括外部輸入總電源接口、氣壓信號接口、位置傳感器信號接口、CAN通信接口A及JTAG仿真調(diào)試接口A，所述標準接口與信號調(diào)理電路板模塊的相應(yīng)接頭連接。
[0006]所述DSP處理器模塊，包括DSP處理器、外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器、外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器、CAN通信接口 A、JTAG仿真調(diào)試接口 A、模擬量輸入接口 A、開關(guān)量輸出接口 A、模擬量輸出接口 B和DSP電源接口；DSP處理器是整個控制器的核心，運行控制策略;JTAG仿真調(diào)試接口 A用于現(xiàn)場調(diào)試和程序下載，CAN通信接口 A用于DSP處理器與外部器件通信，輸入控制指令和反饋DSP內(nèi)部狀態(tài)量;開關(guān)量輸出接口 A采用排線連接方式連接，輸出開關(guān)量信號;模擬量輸入接口 A采用排線連接，用于輸入模擬量信號;外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器接收來自模擬量輸入接口 A的模擬量信號，轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，送入DSP處理器進行控制策略運算，結(jié)果得到的控制量從外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，從模擬量輸出接口 B輸出。
[0007]所述信號調(diào)理電路板模塊，包括AC-DC電源模塊、DC-DC電源模塊、DC電源開關(guān)接口、開關(guān)閥功率放大模塊、開關(guān)閥控制信號接口A、壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 A，位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 B、模擬量輸出接口A、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 C、開關(guān)量輸入接口 A、模擬量輸入接口 A、模擬量輸出接口 C、AC電源輸入接口； AC-DC電源模塊接入單相220V交流電源，轉(zhuǎn)換為24V直流電，24V直流電為比例方向閥和高速開關(guān)閥供電，24V直流電轉(zhuǎn)換為+5V直流電和土 5V直流電，+5為DSP處理器供電，±5V直流電為位移傳感器供電；壓力傳感器連接至控制器標準接口面板的壓力信號接口，輸出信號經(jīng)信號調(diào)理后，連接至模擬量輸出接口B;開關(guān)量輸入接口A與DSP處理器模塊的開關(guān)量輸出接口A采用ISP排線相連，傳輸開關(guān)閥控制器電壓信號，信號傳輸至信號調(diào)理器進行功率放大后驅(qū)動開關(guān)閥動作，用于控制氣源通斷，附加起保護作用;模擬量輸出接口 A與模擬量輸入接口 A相連接，傳送經(jīng)濾波后的壓力傳感器輸出的壓力信號;模擬量輸入接口 B與DSP處理器模塊的模擬量輸出接口 B相連接，接收到的模擬量信號從模擬量輸出接口 C輸出至控制器標準接口面板的比例方向閥接口組，控制比例方向閥。
[0008]所述控制器標準接口面板，包括JTAG仿真調(diào)試接口B、CAN通信接口 B、開關(guān)閥控制信號接口 B、氣源壓力信號接口、氣缸無桿腔壓力信號接口組、氣缸有桿腔壓力信號接口組、位置傳感器接口組、比例方向閥信號接口組、總電源接口、控制器總電源開關(guān)、DSP處理器模塊電源開關(guān);氣壓信號接口均采用氣動穿板接頭;位置傳感器接口組用于連接采集氣缸活塞桿的位置信號;開關(guān)閥控制信號接口B可同時連接4只開關(guān)閥，進行控制閥的開關(guān)動作，可用于氣源的通斷控制；CAN通信接口B、位置傳感器接口組和比例方向閥信號接口組均采用航空接頭的接口形式，方便電連接，且連接可靠穩(wěn)定;控制器總電源開關(guān)用于控制整臺控制器的供電;DSP處理器的電源開關(guān)用于DSP處理器的復(fù)位操作。
[0009]所述的控制箱采用塑料外殼，用于安裝控制器核心部件，起保護控制器內(nèi)部元器件作用。
[0010]所述的信號調(diào)理電路板模塊與DSP處理器模塊通過螺栓連接的機械連接方式連接在一起，信號接口采用ISP排線連接。
[0011]所述的氣壓信號接口采用快接式氣動穿板接頭。
[0012]所述的壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊采用電壓型壓力傳感器，直接固定安裝在信號調(diào)理電路板模塊上。
[0013]所述的標準接口面板模塊，同時支持三組比例方向閥控雙作用氣缸對象進行運動軌跡跟蹤控制。
[0014]與已知的氣動伺服控制器相比，本實用新型具有軌跡跟蹤控制精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、成本低等優(yōu)點。
[0015]一、采用DSP處理器為核心，具有運算處理速度快、浮點運算性能強大，執(zhí)行速度快，系統(tǒng)的實時性高，采用基于模型的方法開發(fā)控制器的嵌入式軟件，方便直接集成先進的控制策略，能極大地提高現(xiàn)有控制器軌跡跟蹤精度;有效克服了以PLC為主運行伺服控制實時性較差，以單片機為核心的運算慢等不足;充分發(fā)揮了DSP處理器的高性能。
[0016]二、本實用新型采用CAN總線進行通信，能夠進行多主多從通信，方便進行集群協(xié)同控制、同步控制；采用CAN通信也充分利用了DSP處理器的硬件CAN控制器的強大功能，通信速率快，能夠在上位機上實時調(diào)節(jié)控制器參數(shù)和查看控制器內(nèi)部狀態(tài)，通信管理功能完口 ο
[0017]三、本實用新型采用了DSP為核心的微處理器，進行了功能精簡的嵌入式電路設(shè)計，采用標準接口方便電連接，系統(tǒng)功耗低，裝置結(jié)構(gòu)緊湊，降低了成本，便于嵌入式應(yīng)用。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型的控制器總體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本實用新型的DSP處理器模塊結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖3為本實用新型的信號調(diào)理電路板模塊結(jié)構(gòu)圖。
[0021 ]圖4為本實用新型的控制器標準接口面板模塊結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖中:1、DSP處理器模塊，2、信號調(diào)理電路板模塊，3、控制器標準接口面板，4、控制箱，5、CAN通信接口 A，6、外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器，7、JTAG仿真調(diào)試接口 A，8、DSP處理器，9、DSP電源接口，10、外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器，11、模擬量輸入接口 A，12、開關(guān)量輸出接口 A，13、模擬量輸出接口8，14^(:-0(:電源模塊，15、0(:-0(:電源模塊，16、0(:電源開關(guān)接口，17、開關(guān)閥功率放大模塊，18、開關(guān)閥控制信號接口 A，19、壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊，20、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 A，21、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 B，2 2、模擬量輸出接口 A，2 3、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 C，24、開關(guān)量輸入接口 A，25、模擬量輸入接口 B，26、模擬量輸出接口 C，27、AC電源輸入接口，28、JTAG仿真調(diào)試接口 B，29、CAN通信接口 B，30、開關(guān)閥控制信號接口 B，31、氣源壓力信號接口，32、氣缸無桿腔壓力信號接口組，33、氣缸有桿腔壓力信號接口組，34、位置傳感器接口組，35、比例方向閥信號接口組，36、總電源接口，37、控制器總電源開關(guān)，38、DSP處理器模塊電源開關(guān)。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明。
[0024]如圖1所示，本實用新型包括DSP處理器模塊1、信號調(diào)理電路板模塊2、控制器標準接口面板3和控制箱4;DSP處理器模塊I與信號調(diào)理電路板模塊2相連接，固定在控制器標準接口面板3上，控制器標準接口面板3安裝于控制箱4內(nèi)；控制器標準接口面板3設(shè)有多個標準接口，包括外部輸入總電源接口 36、氣壓信號接口 31、32、33、位置傳感器信號接口 34、CAN通信接口 A29及JTAG仿真調(diào)試接口 A28，所述標準接口與信號調(diào)理電路板模塊2的相應(yīng)接頭連接。
[0025]如圖2所示，DSP處理器模塊I，包括DSP處理器8、外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器10、外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器6、CAN通信接口 A5、JTAG仿真調(diào)試接口 A7、模擬量輸入接口 Al 1、開關(guān)量輸出接口 Al 2、模擬量輸出接口B13和DSP電源接口9 ;DSP處理器8是整個控制器的核心，運行控制策略;JTAG仿真調(diào)試接口 A7用于現(xiàn)場調(diào)試和程序下載，CAN通信接口 A5用于DSP處理器8與外部器件通信，輸入控制指令和反饋DSP內(nèi)部狀態(tài)量;開關(guān)量輸出接口 Al 2米用排線連接方式連接，輸出開關(guān)量信號;模擬量輸入接口 AU采用排線連接，用于輸入模擬量信號；外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器10接收來自模擬量輸入接口 Al I的模擬量信號，轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，送入DSP處理器進行控制策略運算，結(jié)果得到的控制量從外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器6轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，從模擬量輸出接口 B13輸出。
[0026]如圖3所示，信號調(diào)理電路板模塊2，包括AC-DC電源模塊14、DC-DC電源模塊15、DC電源開關(guān)接口 16、開關(guān)閥功率放大模塊17、開關(guān)閥控制信號接口 A18、壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊19、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 A20，位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 B21、模擬量輸出接口 A22、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 C23、開關(guān)量輸入接口A24、模擬量輸入接口 A25、模擬量輸出接口 C26、AC電源輸入接口 27; AC-DC電源模塊14接入單相220V交流電源，轉(zhuǎn)換為24V直流電，24V直流電為比例方向閥和高速開關(guān)閥供電，24V直流電轉(zhuǎn)換為+5V直流電和±5V直流電，+5為DSP處理器供電，±5V直流電為位移傳感器供電；壓力傳感器連接至控制器標準接口面板3的壓力信號接口，輸出信號經(jīng)信號調(diào)理后，連接至模擬量輸出接口 B13;開關(guān)量輸入接口 A24與DSP處理器模塊I的開關(guān)量輸出接口 Al 2采用ISP排線相連，傳輸開關(guān)閥控制器電壓信號，信號傳輸至信號調(diào)理器進行功率放大后驅(qū)動開關(guān)閥動作，用于控制氣源通斷，附加起保護作用;模擬量輸出接口 A22與模擬量輸入接口 All相連接，傳送經(jīng)濾波后的壓力傳感器輸出的壓力信號;模擬量輸入接口 B25與DSP處理器模塊I的模擬量輸出接口 B13相連接，接收到的模擬量信號從模擬量輸出接口 C26輸出至控制器標準接口面板3的比例方向閥接口組35，控制比例方向閥。
[0027]如圖4所示，控制器標準接口面板3，包括JTAG仿真調(diào)試接口 B28、CAN通信接口 B29、開關(guān)閥控制信號接口 B30、氣源壓力信號接口 31、氣缸無桿腔壓力信號接口組32、氣缸有桿腔壓力信號接口組33、位置傳感器接口組34、比例方向閥信號接口組35、總電源接口 36、控制器總電源開關(guān)37、DSP處理器模塊電源開關(guān)38;氣壓信號接口均采用氣動穿板接頭;位置傳感器接口組34用于連接采集氣缸活塞桿的位置信號;開關(guān)閥控制信號接口 B30可同時連接4只開關(guān)閥，進行控制閥的開關(guān)動作，可用于氣源的通斷控制;CAN通信接口B29、位置傳感器接口組34和比例方向閥信號接口組35均采用航空接頭的接口形式，方便電連接，且連接可靠穩(wěn)定;控制器總電源開關(guān)37用于控制整臺控制器的供電;DSP處理器的電源開關(guān)38用于DSP處理器8的復(fù)位操作。
[0028]控制箱4采用塑料外殼，用于安裝控制器核心部件，起保護控制器內(nèi)部元器件作用。
[0029]信號調(diào)理電路板模塊2與DSP處理器模塊I通過螺栓連接的機械連接方式連接在一起，信號接口采用ISP排線連接。
[0030]氣壓信號接口31、32、33采用快接式氣動穿板接頭。
[0031]CAN通信接口 B29采用航空接頭。
[0032]位置傳感器接口組34采用航空接頭。
[0033]比例方向閥信號接口組35采用航空接頭。
[0034]壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊19采用電壓型壓力傳感器，直接安裝在信號調(diào)理電路板上。
[0035]如圖4所示，標準接口面板3同時支持三組比例方向閥控雙作用氣缸對象，進行運動位置控制。
[0036]本實用新型的工作原理:
[0037]本實用新型提供了一種高性能伺服控制器，控制對象是比例方向閥，目標是雙作用氣缸位置控制，實現(xiàn)高精度軌跡跟蹤控制和定位控制;通過CAN通信接口 29接收用于傳輸控制命令、控制器參數(shù)及擬跟蹤軌跡曲線，DSP處理器8采集來自壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊19的壓力信號運行復(fù)雜非線性自適應(yīng)魯棒控制策略，調(diào)節(jié)改變比例方向閥的控制電壓，從比例方向閥信號接口組35輸出，實現(xiàn)氣缸兩腔的充放氣控制，當氣缸兩腔內(nèi)壓力值滿足一定條件時，可實現(xiàn)氣缸活塞的運行或停止，從而達到調(diào)理氣缸的位置控制；同時采集來自位置傳感器接口組34的位移信號，可實現(xiàn)位置閉環(huán)控制;CAN總線也用于傳輸控制器控制誤差和控制器內(nèi)部狀態(tài)參量，配合上位機接收軟件可實時觀察顯示;所設(shè)計的控制器可同時控制三組氣缸系統(tǒng)運行，適用于三軸平臺位姿控制。
實施例
[0038]本實用新型的提供三組閥控氣缸運動接口，在DSP處理器8內(nèi)部分別獨立運行三個相同的控制策略，控制策略間互不干擾，故可同時用于位置跟蹤控制，可完成對單缸的位置控制和三缸協(xié)同進行平臺的位姿控制。控制策略采用現(xiàn)代先進的自適應(yīng)魯棒控制算法，是一種基于模型的控制算法，且能夠在程序運行時辨識系統(tǒng)參數(shù)，控制效果好，控制算法燒寫在DSP的程序存儲區(qū)，程序運行時可脫離JTAG仿真器接口獨立運行;運行過程中接收CAN總線的數(shù)據(jù)和命令，運行時可通過上位機發(fā)送停止指令中斷控制器的運行過程;受限于壓力傳感器的量程，接入控制器的壓力信號幅值均應(yīng)在6Bar以內(nèi)；控制器輸出口模擬電壓幅值在O到1V之間;控制器連接線均采用屏蔽線。
[0039]具體而言，本控制器需要配合上位機軟件或能夠以本機的通訊方式與本機通信的處理器使用，首先由使用者在上位機上根據(jù)被控對象特征，設(shè)置控制目標對象相應(yīng)的參數(shù)，和設(shè)置通信參數(shù)，使得控制器能夠與上位機通信，辨識不同的控制對象;控制器在系統(tǒng)上電時就會初始化，等待上位機的數(shù)據(jù)命令，運行控制策略、停止運行及實時反饋控制器控制效果和控制器內(nèi)部參數(shù);當控制器運行出錯，會返回錯誤代碼，用于控制器的調(diào)試排錯。
[0040]控制器的控制周期能夠達到lms，能夠達到高實時控制的要求。
[0041 ]控制器采用自適應(yīng)魯棒控制算法，軌跡跟蹤控制精度高，在跟蹤幅值90mm周期2s的標準正弦信號時，控制誤差在1.5mm以內(nèi)，且實驗測試表明抗干擾能力較好。
[0042]控制器整體固定在標準控制面板上，固定于控制箱體內(nèi)，有助于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力。
[0043]上述【具體實施方式】用來解釋本實用新型，而不是對本實用新型進行限制，在本實用新型的精神和權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)，對本實用新型做出的任何修改和改變，都落入本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，包括DSP處理器模塊(1)、信號調(diào)理電路板模塊(2)、控制器標準接口面板(3)和控制箱(4) ;DSP處理器模塊(I)與信號調(diào)理電路板模塊(2)相連接，固定在控制器標準接口面板(3)上，控制器標準接口面板(3)安裝于控制箱(4)內(nèi)；控制器標準接口面板(3)設(shè)有多個標準接口，包括外部輸入總電源接口(36)、氣壓信號接口(31、32、33)、位置傳感器信號接口(34)、04陽1信接口4(29)及1^6仿真調(diào)試接口4(28)，所述標準接口與信號調(diào)理電路板模塊(2 )的相應(yīng)接頭連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述DSP處理器模塊(I)，包括DSP處理器(8)、外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器(10),外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器(6)、CAN通信接口A(5)、JTAG仿真調(diào)試接口 A(7)、模擬量輸入接口 A( 11)、開關(guān)量輸出接口 A( 12)、模擬量輸出接口B( 13)和DSP電源接口(9) ;DSP處理器(8)是整個控制器的核心，運行控制策略;JTAG仿真調(diào)試接口 A(7)用于現(xiàn)場調(diào)試和程序下載，CAN通信接口 A(5)用于DSP處理器(8)與外部器件通信，輸入控制指令和反饋DSP內(nèi)部狀態(tài)量;開關(guān)量輸出接口 A( 12)采用排線連接方式連接，輸出開關(guān)量信號;模擬量輸入接口 A( 11)采用排線連接，用于輸入模擬量信號；外擴模數(shù)轉(zhuǎn)換器(10)接收來自模擬量輸入接口 A( 11)的模擬量信號，轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，送入DSP處理器進行控制策略運算，結(jié)果得到的控制量從外擴數(shù)模轉(zhuǎn)換器(6)轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，從模擬量輸出接口 B(13)輸出。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述信號調(diào)理電路板模塊(2 )，包括AC-DC電源模塊(14)、DC-DC電源模塊(15)、DC電源開關(guān)接口( 16 )、開關(guān)閥功率放大模塊(17)、開關(guān)閥控制信號接口 A(18)、壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊(19)、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 A(20)，位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 B(21)、模擬量輸出接口 A(22)、位置傳感器信號調(diào)理電路及其接口 C(23)、開關(guān)量輸入接口 A(24)、模擬量輸入接口A(25)、模擬量輸出接口C(26)、AC電源輸入接口(27);AC-DC電源模塊(14)接入單相220V交流電源，轉(zhuǎn)換為24V直流電，24V直流電為比例方向閥和高速開關(guān)閥供電，24V直流電轉(zhuǎn)換為+5V直流電和土 5V直流電，+5為DSP處理器供電，土 5V直流電為位移傳感器供電；壓力傳感器連接至控制器標準接口面板(3)的壓力信號接口，輸出信號經(jīng)信號調(diào)理后，連接至模擬量輸出接口B( 13);開關(guān)量輸入接口A(24)與DSP處理器模塊(I)的開關(guān)量輸出接口 A(12)采用ISP排線相連，傳輸開關(guān)閥控制器電壓信號，信號傳輸至信號調(diào)理器進行功率放大后驅(qū)動開關(guān)閥動作，用于控制氣源通斷，附加起保護作用;模擬量輸出接口A(22)與模擬量輸入接口 A( 11)相連接，傳送經(jīng)濾波后的壓力傳感器輸出的壓力信號;模擬量輸入接口 B(25)與DSP處理器模塊(I)的模擬量輸出接口 B(13)相連接，接收到的模擬量信號從模擬量輸出接口 C (2 6 )輸出至控制器標準接口面板(3 )的比例方向閥接口組(3 5 )，控制比例方向閥。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述控制器標準接口面板(3)，包括JTAG仿真調(diào)試接口B(28)、CAN通信接口B(29)、開關(guān)閥控制信號接口B(30)、氣源壓力信號接口(31)、氣缸無桿腔壓力信號接口組(32)、氣缸有桿腔壓力信號接口組(33)、位置傳感器接口組(34)、比例方向閥信號接口組(35)、總電源接口(36)、控制器總電源開關(guān)(37)、DSP處理器模塊電源開關(guān)(38);氣壓信號接口均采用氣動穿板接頭;位置傳感器接口組(34)用于連接采集氣缸活塞桿的位置信號;開關(guān)閥控制信號接口 B(30)可同時連接4只開關(guān)閥，進行控制閥的開關(guān)動作，可用于氣源的通斷控制;CAN通信接口B(29)、位置傳感器接口組(34 )和比例方向閥信號接口組(35 )均采用航空接頭的接口形式，方便電連接，且連接可靠穩(wěn)定;控制器總電源開關(guān)(37)用于控制整臺控制器的供電；DSP處理器的電源開關(guān)(38)用于DSP處理器(8)的復(fù)位操作。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述的控制箱(4)采用塑料外殼，用于安裝控制器核心部件，起保護控制器內(nèi)部元器件作用。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述的信號調(diào)理電路板模塊(2)與DSP處理器模塊(I)通過螺栓連接的機械連接方式連接在一起，信號接口采用ISP排線連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述的氣壓信號接口(31、32、33)采用快接式氣動穿板接頭。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述的壓力傳感器及壓力信號調(diào)理電路模塊(19)采用電壓型壓力傳感器，直接固定安裝在信號調(diào)理電路板模塊(2)上。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于DSP的氣動位置伺服控制器，其特征在于:所述的標準接口面板模塊(3)，同時支持三組比例方向閥控雙作用氣缸對象進行運動軌跡跟蹤控制。
【文檔編號】F15B21/02GK205503628SQ201620167043
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月6日
【發(fā)明人】周超超, 陶國良, 尚策
【申請人】浙江大學(xué)