一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)及移動方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)，包括步進行走裝置和一套驅(qū)動裝置，步進行走裝置包括平臺和多個步進體，所有步進體相互平行并間隔布置，每個步進體與位于其上方的平臺通過伸縮機構(gòu)相連，驅(qū)動裝置包括一根傳動軸，傳動軸安裝在平臺上，傳動軸水平布置且與步進體垂直，傳動軸上安裝有與步進體數(shù)量相同的驅(qū)動卷筒，每個驅(qū)動卷筒通過一離合器與傳動軸連接，每個驅(qū)動卷筒上設有一根移動牽引鋼絲繩，傳動軸由一電機驅(qū)動。本發(fā)明還公開了上述一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)的移動方法。本發(fā)明采用一套驅(qū)動裝置，在實際應用中能夠節(jié)省空間，使整個機構(gòu)易于布置并且結(jié)構(gòu)緊湊，制造成本低。
【專利說明】一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)及移動方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種裝備的移動機構(gòu)和移動方法，特別是涉及ー種ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)及移動方法。
【背景技術】
[0002]專利文獻CN102733369A，2012年10月17日公開了ー種泥水兩棲軟基作業(yè)裝置的行走機構(gòu)，包括包括設置在所述平臺下的橫向?qū)к壓驮O置在所述浮箱上的縱向?qū)к?；浮箱上縱向?qū)к壓退龈∠渫ㄟ^液壓缸相連；平臺下橫向?qū)к壓退龈∠渖峡v向?qū)к壴诮化B處通過十字行走單元連接；所述平臺下橫向?qū)к壍慕孛婧退龈∠渖峡v向?qū)к壍慕孛嫘螤钕嗤?，均為開ロ相對或背靠背的兩凹槽形；每個所述十字行走単元包括一架體，所述架體上安裝有至少ー組上水平對輪、至少一組上鉛垂對輪、至少ー組下水平對輪和至少ー組下鉛垂對輪；每個所述十字行走単元的上水平對輪和上鉛垂對輪平均分配在所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組上水平對輪分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組上鉛垂對輪分別與所述平臺下橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；每個所述十字行走単元的下水平對輪和下鉛垂對輪平均分配在所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組下水平對輪分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組下鉛垂對輪分別與所述浮箱上縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；所述浮體設有縱向行走移動機構(gòu)和橫向行走移動機構(gòu)。上述移動機構(gòu)采用兩套驅(qū)動機構(gòu)分別驅(qū)動橫縱向行走和移動，布置不方便，并且成本較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題而提供一種ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)及移動方法，該移動機構(gòu)方便布置并且結(jié)構(gòu)緊湊，而且制造成本較低。
[0004]本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的一個技術方案是:ー種ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)，包括步進行走裝置和一套驅(qū)動裝置，所述步進行走裝置包括平臺和多個步進體，所有所述步進體相互平行并間隔布置，每個所述步進體與位于其上方的所述平臺通過伸縮機構(gòu)相連，所述驅(qū)動裝置包括一根傳動軸，所述傳動軸安裝在所述平臺上，所述傳動軸水平布置且與所述步進體垂直，所述傳動軸上安裝有與所述步進體數(shù)量相同的驅(qū)動卷筒，所述驅(qū)動卷筒與所述步進體一一對應，每個所述驅(qū)動卷筒通過ー離合器與所述傳動軸連接，每個所述驅(qū)動卷筒上設有ー根移動牽引鋼絲繩，所述移動牽引鋼絲繩的中部與對應所述驅(qū)動卷筒固定連接，所述移動牽引鋼絲繩的一端從對應所述驅(qū)動卷筒上繞出后繞經(jīng)前部滑輪組與對應所述步進體的前端部連接，所述移動牽引鋼絲繩的另一端從所述驅(qū)動卷筒上繞出后繞經(jīng)后部滑輪組與對應所述步進體的后端部連接；所述傳動軸由ー電機驅(qū)動。
[0005]每個所述驅(qū)動卷筒安裝有ー剎車裝置。
[0006]本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的另ー個技術方案是:上述ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)的移動方法，包括以下步驟:
[0007]一)使所有伸縮機構(gòu)伸出，將平臺升起；
[0008]ニ)電機驅(qū)動傳動軸反轉(zhuǎn)，所有離合器通電，帶動所有驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，位于驅(qū)動卷筒前方的移動牽引鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒，位于驅(qū)動卷筒后方的移動牽引鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒，在移動牽引鋼絲繩牽引力的作用下，將平臺向前移動；
[0009]三)在保持步進行走移動機構(gòu)穩(wěn)定的情況下，使對應一部分步進體的伸縮機構(gòu)收回，該部分步進體懸掛在平臺下；電機驅(qū)動傳動軸正轉(zhuǎn)，與該部分步進體所對應的離合器通電，對應驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動卷筒后方的移動牽引鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒，帶動驅(qū)動卷筒前方的移動牽引鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒，在移動牽引鋼絲繩牽引力的作用下，將該部分步進體向前移動；
[0010]四)使在步驟三)中收回的伸縮機構(gòu)伸出，對應的步進體落下；與此同時另一部分步進體對應的伸縮機構(gòu)收回，這部分步進體懸掛在平臺下，電機驅(qū)動傳動軸正轉(zhuǎn)，與這部分步進體所對應的離合器通電，對應驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，驅(qū)動卷筒后方鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒，驅(qū)動卷筒前方鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒，在牽引移動鋼絲繩牽引力的作用下，將這部分步進體向前移動；
[0011]五)使在步驟四)中收回的伸縮機構(gòu)伸出，所有步進體落下；
[0012]六)重復步驟ニ)?五)，實現(xiàn)移動機構(gòu)的行走；
[0013]七)使所有步進體的伸縮機構(gòu)收回，平臺落下復位。
[0014]本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是:通過采用在一根傳動軸上利用離合器獨立離合控制驅(qū)動卷筒旋轉(zhuǎn)，通過驅(qū)動卷筒帶動任意一個或多個步進體向前行走移動或向后行走移動，通過驅(qū)動卷筒帶動平臺向前移動或向后移動，從而實現(xiàn)步進行走裝置的步進式向前或向后移動。本發(fā)明采用一套驅(qū)動裝置，在實際應用中能夠節(jié)省空間，使整個機構(gòu)易于布置并且結(jié)構(gòu)緊湊，制造成本低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中:1、平臺，2、步進體，3、伸縮機構(gòu)，4、傳動軸，5、卷筒，6、離合器，7、移動牽引鋼絲繩,8、電機，9、剎車。
【具體實施方式】
[0017]為能進一歩了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下:
[0018]請參閱圖1，一種ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)，包括步進行走裝置和一套驅(qū)動裝置，所述步進行走裝置包括平臺I和多個步進體2，所有所述步進體2相互平行并間隔布置，每個所述步進體2與位于其上方的所述平臺I通過伸縮機構(gòu)3相連，所述平臺I與所述步進體2沿行走方向可做相對移動；所述驅(qū)動裝置包括一根傳動軸4，所述傳動軸4安裝在所述平臺I上，所述傳動軸4水平布置且與所述步進體2垂直，所述傳動軸4上安裝有與所述步進體2數(shù)量相同的驅(qū)動卷筒5，所述驅(qū)動卷筒5與所述步進體2 —一對應，每個所述驅(qū)動卷筒5通過ー離合器6與所述傳動軸4連接，每個所述驅(qū)動卷筒5上設有ー根移動牽引鋼絲繩7，所述移動牽引鋼絲繩7的中部與對應所述驅(qū)動卷筒5固定連接，所述移動牽引鋼絲繩7的一端從對應所述驅(qū)動卷筒5上繞出后繞經(jīng)前部滑輪組與對應所述步進體2的前端部連接，所述移動牽引鋼絲繩7的另一端從所述驅(qū)動卷筒5上繞出后繞經(jīng)后部滑輪組與對應所述步進體2的后端部連接；所述傳動軸4由ー電機8驅(qū)動。每個所述離合器6控制與其對應的所述驅(qū)動卷筒5與傳動軸4的離合，離合器6通電時，驅(qū)動卷筒5與傳動軸4 一起做同步轉(zhuǎn)動，離合器6斷電時驅(qū)動卷筒5保持靜止狀態(tài)。
[0019]在本實施例中，伸縮機構(gòu)可以是液壓缸，也可以是液壓千斤頂，還可以是絲桿升降機，還可以是絲桿千斤頂，或是連桿升降機構(gòu)等。
[0020]每個所述驅(qū)動卷筒可以選擇安裝一獨立的剎車9裝置。
[0021]上述一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)的移動方法，包括以下步驟:
[0022]一)使所有伸縮機構(gòu)3伸出，將平臺I升起；
[0023]ニ)電機8驅(qū)動傳動軸4反轉(zhuǎn)，所有離合器6通電，帶動所有驅(qū)動卷筒5轉(zhuǎn)動，位于驅(qū)動卷筒5前方的移動牽引鋼絲繩7卷入驅(qū)動卷筒5，位于驅(qū)動卷筒5后方的移動牽引鋼絲繩7卷出驅(qū)動卷筒5，在移動牽引鋼絲繩7牽引力的作用下，將平臺I向前移動；
[0024]三)在保持步進行走移動機構(gòu)穩(wěn)定的情況下，使對應一部分步進體2的伸縮機構(gòu)3收回，該部分步進體2懸掛在平臺I下；電機8驅(qū)動傳動軸4正轉(zhuǎn)，與該部分步進體2所對應的離合器6通電，對應驅(qū)動卷筒5轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動卷筒5后方的移動牽引鋼絲繩7卷入驅(qū)動卷筒5，帶動驅(qū)動卷筒5前方的移動牽引鋼絲繩7卷出驅(qū)動卷筒5，在移動牽引鋼絲繩7牽引力的作用下，將該部分步進體2向前移動；
[0025]四)使在步驟三)中收回的伸縮機構(gòu)3伸出，對應的步進體2落下；與此同時另ー部分步進體2對應的伸縮機構(gòu)3收回，這部分步進體2懸掛在平臺I下，電機8驅(qū)動傳動軸4正轉(zhuǎn)，與這部分步進體2所對應的離合器6通電，對應驅(qū)動卷筒5轉(zhuǎn)動，驅(qū)動卷筒5后方鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒5，驅(qū)動卷筒5前方鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒5，在牽引移動鋼絲繩牽引力的作用下，將這部分步進體2向前移動；
[0026]五)使在步驟四)中收回的伸縮機構(gòu)3伸出，所有步進體2落下；
[0027]六)重復步驟ニ)?五)，實現(xiàn)移動機構(gòu)的行走；
[0028]七)使所有步進體2的伸縮機構(gòu)3收回，平臺I落下復位。
[0029]通過改變步驟ニ)?五)中傳動軸4轉(zhuǎn)動的方向，能夠改變步進行走移動機構(gòu)的行走移動方向。
[0030]上述一軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)及其移動方法，可以用于泥水兩棲插板裝置，也可以用于任何步進式的行走裝置。
[0031]盡管上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的【具體實施方式】，上述的【具體實施方式】僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗g和權利要求所保護的范圍情況下，還可以做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)，包括步進行走裝置和一套驅(qū)動裝置，所述步進行走裝置包括平臺和多個步進體，所有所述步進體相互平行并間隔布置，每個所述步進體與位于其上方的所述平臺通過伸縮機構(gòu)相連，其特征在干， 所述驅(qū)動裝置包括一根傳動軸，所述傳動軸安裝在所述平臺上，所述傳動軸水平布置且與所述步進體垂直，所述傳動軸上安裝有與所述步進體數(shù)量相同的驅(qū)動卷筒，所述驅(qū)動卷筒與所述步進體一一對應，每個所述驅(qū)動卷筒通過ー離合器與所述傳動軸連接，每個所述驅(qū)動卷筒上設有ー根移動牽引鋼絲繩，所述移動牽引鋼絲繩的中部與對應所述驅(qū)動卷筒固定連接，所述移動牽引鋼絲繩的一端從對應所述驅(qū)動卷筒上繞出后繞經(jīng)前部滑輪組與對應所述步進體的前端部連接，所述移動牽引鋼絲繩的另一端從所述驅(qū)動卷筒上繞出后繞經(jīng)后部滑輪組與對應所述步進體的后端部連接；所述傳動軸由ー電機驅(qū)動。
2.根據(jù)權利要求1所述的ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)，其特征在于，每個所述驅(qū)動卷筒安裝有ー剎車裝置。
3.根據(jù)權利要求1所述的ー軸驅(qū)動的步進行走移動機構(gòu)的移動方法，其特征在于，包括以下步驟: 一)使所有伸縮機構(gòu)伸出，將平臺升起； ニ)電機驅(qū)動傳動軸反轉(zhuǎn)，所有離合器通電，帶動所有驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，位于驅(qū)動卷筒前方的移動牽引鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒，位于驅(qū)動卷筒后方的移動牽引鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒，在移動牽引鋼絲繩牽引力的作用下，將平臺向前移動； 三)在保持步進行走移動機構(gòu)穩(wěn)定的情況下，使對應一部分步進體的伸縮機構(gòu)收回，該部分步進體懸掛在平臺下；電機驅(qū)動傳動軸正轉(zhuǎn)，與該部分步進體所對應的離合器通電，對應驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動卷筒后方的移動牽引鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒，帶動驅(qū)動卷筒前方的移動牽引鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒，在移動牽引鋼絲繩牽引力的作用下，將該部分步進體向前移動； 四)使在步驟三)中收回的伸縮機構(gòu)伸出，對應的步進體落下；與此同時另一部分步進體對應的伸縮機構(gòu)收回,這部分步進體懸掛在平臺下，電機驅(qū)動傳動軸正轉(zhuǎn)，與這部分步進體所對應的離合器通電，對應驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，驅(qū)動卷筒后方鋼絲繩卷入驅(qū)動卷筒，驅(qū)動卷筒前方鋼絲繩卷出驅(qū)動卷筒，在牽引移動鋼絲繩牽引力的作用下，將這部分步進體向前移動； 五)使在步驟四)中收回的伸縮機構(gòu)伸出，所有步進體落下； 六)重復步驟ニ)?五)，實現(xiàn)移動機構(gòu)的行走； 七)使所有步進體的伸縮機構(gòu)收回，平臺落下復位。
【文檔編號】E02D3/10GK103526744SQ201310481705
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月15日 優(yōu)先權日:2013年10月15日
【發(fā)明者】谷峰, 孫楨 申請人:天津天大濱海船舶與海洋工程研究院有限公司