專利名稱：一種機(jī)器人分揀系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種機(jī)器人分揀系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人，更具體地說，涉及一種機(jī)器人分揀系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
[0002]使用機(jī)器人對傳送帶上的物品進(jìn)行分揀已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。傳送帶上 傳送的物品可以是餅干、煙草、藥品、圖書等等。一般情況下，可以通過傳送帶的運(yùn)行時(shí)間或 者位置傳感器的方式來獲得被分揀物品沿傳送帶運(yùn)行方向的位置，并可以通過照相機(jī)或其 他類型的傳感器獲得物品沿垂直于運(yùn)行方向的位置。前述沿傳送帶運(yùn)行方向的位置信號(hào)通 過傳送帶各自的傳送帶跟蹤板傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器，照相機(jī)的檢測信號(hào)通過PLC或計(jì)算機(jī) 進(jìn)行預(yù)處理，然后傳送到機(jī)器人控制器。這樣的設(shè)計(jì)導(dǎo)致所需的設(shè)備較多，系統(tǒng)設(shè)置與調(diào)試 復(fù)雜，并且機(jī)器人控制器需要處理的信號(hào)較為龐雜，尤其是在一個(gè)機(jī)器人同時(shí)負(fù)責(zé)分揀多 個(gè)傳送帶上的物品的情況下。實(shí)用新型內(nèi)容[0003]針對上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出了一種改進(jìn)的機(jī)器人分揀系統(tǒng)，包括安裝有 揀拾器的機(jī)器人、傳送物品的至少兩個(gè)傳送帶、用于控制所述機(jī)器人的控制器和與所述控 制器相連的傳送帶跟蹤板，其中，所述至少兩個(gè)傳送帶的位置信號(hào)都被傳送到所述傳送帶 跟蹤板。[0004]在一種實(shí)施方式中，所述分揀系統(tǒng)還包括檢測識(shí)別所述至少兩個(gè)傳送帶上的目標(biāo) 物體并獲取所述目標(biāo)物體的位置的位置傳感器，所述目標(biāo)物體為待被揀拾物品或物品放置 標(biāo)記，所述位置傳感器的信號(hào)也被傳送到所述傳送帶跟蹤板。[0005]在一種實(shí)施方式中，所述目標(biāo)物體的位置包括其沿與相應(yīng)傳送帶運(yùn)行方向垂直的 方向上的位置。[0006]在一種實(shí)施方式中，所述位置傳感器是照相機(jī)。[0007]在一種實(shí)施方式中，通過所述傳送帶的位置信號(hào)和檢測到所述目標(biāo)物體的時(shí)間 信息來確定所述機(jī)器人拾取或放置所述目標(biāo)物體的位置。[0008]本實(shí)用新型還提供了一種傳送系統(tǒng)，包括傳送帶跟蹤板和傳送物品的至少兩個(gè)傳 送帶，其中，所述至少兩個(gè)傳送帶的位置信號(hào)都被傳送到所述傳送帶跟蹤板。[0009]在一種實(shí)施方式中，該傳送系統(tǒng)還包括檢測識(shí)別所述至少兩個(gè)傳送帶上的目標(biāo)物 體并獲取所述目標(biāo)物體的位置的位置傳感器，所述目標(biāo)物體為待被揀拾物品或物品放置標(biāo) 記，所述位置傳感器的信號(hào)也被傳送到所述傳送帶跟蹤板。[0010]通過前述任一方案，至少能夠減少所使用設(shè)備的數(shù)量，降低系統(tǒng)設(shè)置與調(diào)試的復(fù) 雜度，并減少機(jī)器人控制器所需要處理的信號(hào)數(shù)量。


[0011]圖1示意性地示出根據(jù)本實(shí)用新型的一種分揀系統(tǒng)的實(shí)施方式。
具體實(shí)施方式
[0012]圖1示意性地示出根據(jù)本實(shí)用新型的一種分揀系統(tǒng)的實(shí)施方式。如圖1所示，該 分揀系統(tǒng)包括第一傳送帶和第二傳送帶，它們可以沿相同或不同方向傳送物品。安裝在機(jī) 器人的揀拾器(未示出)用于揀拾其上的物品或者將物品放置于其上。為了使揀拾器精確地 揀拾到所需要的物品或者將物品放置于所需的位置上，需要對傳送帶上的目標(biāo)物體進(jìn)行精 確地定位。[0013]根據(jù)本實(shí)用新型，第一傳送帶和第二傳送帶共用一個(gè)傳送帶跟蹤板，第一傳送帶 和第二傳送帶的位置信號(hào)都被傳送到共用的傳送帶跟蹤板。傳送帶的位置信號(hào)，例如其運(yùn) 動(dòng)模型等信息，可以事先或者在運(yùn)行中被傳送到傳送帶跟蹤板以用于確定待被揀拾物品的 位置。[0014]為了精確地定位目標(biāo)物體的位置，需要使用傳感器進(jìn)行識(shí)別，這里的目標(biāo)物體為 待被揀拾物品或物品放置標(biāo)記。此外，在傳送帶的寬度相對于被傳送物品的尺寸較大的情 況下，還需要確定目標(biāo)物體沿與傳送帶運(yùn)行方向垂直的方向(以下簡稱為“橫向”)的位置。 這可以通過照相機(jī)或類似的傳感器來實(shí)現(xiàn)。例如，可以在第一傳送帶和第二傳送帶上方分 別設(shè)置第一照相機(jī)和第二照相機(jī)，用以識(shí)別目標(biāo)物體并確定其橫向位置。第一照相機(jī)和第 二照相機(jī)獲得的目標(biāo)物體的位置信號(hào)和時(shí)間信號(hào)等也都被傳送到共用的傳送帶跟蹤板。[0015]傳送帶跟蹤板用于管理前述獲得的信息，并根據(jù)傳送帶的位置信號(hào)、機(jī)器人的工 作空間、用戶設(shè)定、檢測到物品的位置信號(hào)和時(shí)間信號(hào)等信息來確定目標(biāo)被揀拾物品以及 機(jī)器人的操作順序，然后將特定時(shí)刻確定的目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換到機(jī)器人控制器可以識(shí)別的坐標(biāo) 系統(tǒng)，以便于機(jī)器人揀拾器根據(jù)機(jī)器人控制器的指示進(jìn)行操作。[0016]應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型的系統(tǒng)不限于兩個(gè)傳送帶的情況，其也可以包含多個(gè)傳送 帶，并且相應(yīng)地，可以包括多個(gè)照相機(jī)。[0017]雖然已參照本實(shí)用新型的某些優(yōu)選實(shí)施例示出并描述了本實(shí)用新型，但本領(lǐng)域技 術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在不背離由所附權(quán)利要求書所限定的本實(shí)用新型的精神和范圍的情況 下，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其做出各種變化。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人分揀系統(tǒng)，包括安裝有揀拾器的機(jī)器人、傳送物品的至少兩個(gè)傳送帶、用于控制所述機(jī)器人的控制器和與所述控制器相連的傳送帶跟蹤板，其中，所述至少兩個(gè)傳送帶的位置信號(hào)都被傳送到所述傳送帶跟蹤板。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人分揀系統(tǒng)，還包括檢測識(shí)別所述至少兩個(gè)傳送帶上的目標(biāo)物體并獲取所述目標(biāo)物體的位置的位置傳感器，所述目標(biāo)物體為待被揀拾物品或物品放置標(biāo)記，所述位置傳感器的信號(hào)也被傳送到所述傳送帶跟蹤板。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人分揀系統(tǒng)，其中所述目標(biāo)物體的位置包括其沿與相應(yīng)傳送帶運(yùn)行方向垂直的方向上的位置。
4.如權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人分揀系統(tǒng)，其中，所述位置傳感器是照相機(jī)。
5.一種傳送系統(tǒng)，包括傳送帶跟蹤板和傳送物品的至少兩個(gè)傳送帶，其中，所述至少兩個(gè)傳送帶的位置信號(hào)都被傳送到所述傳送帶跟蹤板。
6.如權(quán)利要求5所述的傳送系統(tǒng)，還包括檢測識(shí)別所述至少兩個(gè)傳送帶上的目標(biāo)物體并獲取所述目標(biāo)物體的位置的位置傳感器，所述目標(biāo)物體為待被揀拾物品或物品放置標(biāo)記，所述位置傳感器的信號(hào)也被傳送到所述傳送帶跟蹤板。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人分揀系統(tǒng)，包括安裝有揀拾器的機(jī)器人、傳送物品的至少兩個(gè)傳送帶、用于控制所述機(jī)器人的控制器和與所述控制器相連的傳送帶跟蹤板，其中，所述至少兩個(gè)傳送帶的位置信號(hào)都被傳送到所述傳送帶跟蹤板。本實(shí)用新型還提供了一種傳送系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B07C5/02GK202845347SQ201220413228
公開日2013年4月3日 申請日期2012年8月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月13日
發(fā)明者馬博軍, 張斐泓, 張毅成, 張暉 申請人:Abb技術(shù)有限公司