專利名稱:架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其包括控制系統(tǒng)和移動(dòng)機(jī)體，所述移動(dòng)機(jī)體上設(shè)有電源、行走系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)；噴涂系統(tǒng)包括氣壓罐、絕緣漆桶和噴涂頭，噴涂頭設(shè)計(jì)為機(jī)械手臂，此機(jī)械手臂的手爪設(shè)有密閉容腔，絕緣漆桶里的絕緣漆通過壓力輸送到此密閉容腔中，噴涂頭的噴嘴設(shè)置于機(jī)械手臂的手爪上并沿徑向環(huán)繞架空輸電線路設(shè)置。工作時(shí)，機(jī)械手臂的手爪在控制系統(tǒng)的控制下環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，無需人工套設(shè)安裝的麻煩且不會(huì)發(fā)生抱死的狀況，自動(dòng)化程度和工作可靠性較高。而且，萬一噴涂頭發(fā)生故障無法噴涂，無需斷開架空輸電線路的供電，只需控制機(jī)械手臂離開架空輸電線路，再對(duì)噴涂頭進(jìn)行維修即可，使用方便且不影響電力生產(chǎn)。
【專利說明】
架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及架空輸電線路絕緣處理領(lǐng)域，具體是架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]早期鋪設(shè)的架空輸電線路，普遍采用裸線形式以節(jié)省建設(shè)成本，存在較大的安全隱患。目前，電路系統(tǒng)普遍采用人工噴涂絕緣漆的方式進(jìn)行施工，以提高裸露架空輸電線路的絕緣性和安全性能。人工噴涂絕緣漆存在施工效率低下、施工安全性低、速度慢及絕緣效果一致性差的缺點(diǎn)。
[0003]為了解決人工噴涂絕緣漆存在施工效率低下、施工安全性低、速度慢的問題，中國專利201220165449X公開了一種架空裸導(dǎo)線絕緣化噴涂裝置，其包括架空裸導(dǎo)線(I)和行走吊架(6)，在行走吊架(6)中分別設(shè)置有蓄電池(7)、牽引電機(jī)(8)、電控氣栗(14)和絕緣涂料罐(15)，在行走吊架(6)的前端固定設(shè)置有前吊桿(5)，在前吊桿(5)的頂端固定設(shè)置有前軸承座(3)，在前軸承座(3)中活動(dòng)設(shè)置有前輪軸(4)，在前輪軸(4)上固定設(shè)置有前主動(dòng)行走輪(2)，前主動(dòng)行走輪(2)通過輪面上的行走凹槽活動(dòng)行走在架空裸導(dǎo)線(I)上，牽引電機(jī)
(8)的輸出軸與齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的輸入端機(jī)械連接，齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的輸出端與固定設(shè)置在前輪軸(4)上的驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，在行走吊架(6)的后端固定設(shè)置有后吊桿，在后吊桿的頂端固定設(shè)置有后軸承座(13)，在后軸承座(13)中活動(dòng)設(shè)置有后輪軸，在后輪軸上設(shè)置有后從動(dòng)行走輪(12)，后從動(dòng)行走輪(12)通過輪面上的行走凹槽活動(dòng)行走在架空裸導(dǎo)線(I)上，在行走吊架(6)的后端固定設(shè)置有燕尾形支架(17)，在燕尾形支架(17)的兩末端均設(shè)置有絕緣涂料噴嘴(18)，兩絕緣涂料噴嘴(18)設(shè)置在架空裸導(dǎo)線(I)的兩側(cè)，在絕緣涂料噴嘴
(18)上設(shè)置有V形防護(hù)罩(19)，絕緣涂料噴嘴(18)通過涂料輸送管(16)與絕緣涂料罐(15)連通。在架空裸導(dǎo)線(I)的下方的地面上設(shè)置有遙控器，該遙控器實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)置在行走吊架
(6)中的牽引電機(jī)(8)和電控氣栗(14)的遙控。
[0004]這種架空裸導(dǎo)線絕緣化噴涂裝置，由于其兩絕緣涂料噴嘴(18)設(shè)置在架空裸導(dǎo)線
(I)的兩側(cè)，無法對(duì)架空裸導(dǎo)線(I)進(jìn)行全方位的噴涂，噴涂效果較差。而且，其前主動(dòng)行走輪(2)和后從動(dòng)行走輪(12)沒有設(shè)置壓緊機(jī)構(gòu)，噴涂裝置爬坡時(shí)會(huì)發(fā)生后退現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)募芸章銓?dǎo)線(I)上摔下來，工作可靠性較差。
[0005]中國專利201310662729公開了一種擠壓式架空電力線高粘度絕緣漆自動(dòng)噴涂遙控機(jī)器人，其包括移動(dòng)車體，所述移動(dòng)車體上部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪(3)和從動(dòng)滾輪(4)，還包括板載控制系統(tǒng)(18)、電源模塊(8)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(7)、壓緊裝置(19)、噴涂電機(jī)(16)、絕緣漆桶
(12)、傳動(dòng)齒輪系統(tǒng)(14)、絲杠(3)和噴涂頭(2)，所述噴涂頭(2)和壓緊裝置(19)位于所述移動(dòng)車體后部，所述噴涂電機(jī)(16)、絕緣漆桶(12)、傳動(dòng)齒輪系統(tǒng)(14)、絲桿(3)設(shè)于所述移動(dòng)車體下部，所述板載控制系統(tǒng)(18)通過無線數(shù)傳單元與地面控制系統(tǒng)通信;移動(dòng)車體是噴涂機(jī)器人的骨架，是電源模塊(8)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(7)、板載控制系統(tǒng)(18)、壓緊裝置(19)的安裝載體;移動(dòng)車體通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(3)與從動(dòng)滾輪(4)組成的懸掛驅(qū)動(dòng)裝置、兩個(gè)從動(dòng)滾輪(4)組成的懸掛從動(dòng)裝置懸掛在架空電力線(I)及配網(wǎng)導(dǎo)線上，所述電源模塊(8)包括采用高性能鋰離子充電電池或其他充電電池，為噴涂電機(jī)(16)、行走電機(jī)(21)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
(7)和板載控制系統(tǒng)(18)提供所需電力，并由電力線(I)與噴涂電機(jī)(16)、行走電機(jī)(21)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(7)和板載控制系統(tǒng)(18)相連。壓緊裝置(19)末端安裝在移動(dòng)車體上，上端與電力線(I)相接觸。與驅(qū)動(dòng)輪(3)同時(shí)壓緊在電力線(I)上，為機(jī)器人行走提供一定的壓緊力，防止機(jī)器人在架空電力線(I)及配網(wǎng)導(dǎo)線上的滑動(dòng)。噴涂頭(2)經(jīng)機(jī)械連接與移動(dòng)車體相連，電力線(I)從其中心穿過，噴涂頭(2)采用兩半對(duì)稱機(jī)械結(jié)構(gòu)，前后各有三個(gè)互成120°或四個(gè)互成90°配置的彈簧、滾輪裝置，通過調(diào)節(jié)彈簧長度和壓力，實(shí)現(xiàn)噴涂頭(2)沿電力線徑向的調(diào)整和電力線(I)從噴涂頭結(jié)構(gòu)中心穿過，噴涂頭(2)內(nèi)壁在電力線行走方向有5°?15°的內(nèi)傾角，由均布安裝在電力線徑向的噴頭導(dǎo)入絕緣漆，以實(shí)現(xiàn)絕緣漆的均厚和均速噴涂。
[0006]這種自動(dòng)噴涂遙控機(jī)器人，雖然噴涂頭(2)均布安裝在電力線徑向，可對(duì)架空電力線進(jìn)行全方位均勻的噴涂，但由于其噴涂頭(2)采用彈簧和滾輪裝置套設(shè)安裝在架空電力線外，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、安裝麻煩，容易發(fā)生故障而抱死在架空電力線上，自動(dòng)化和工作可靠性較差;而且，一旦噴涂頭(2)發(fā)生故障抱死在架空輸電線路上，只能先斷開架空輸電線路的供電，再從架空輸電線路上拆下噴涂頭(2)，使用非常不方便而且影響電力生產(chǎn)。而且，雖然設(shè)置有壓緊裝置(19)，但僅提及壓緊裝置(19)末端安裝在移動(dòng)車體上，上端與電力線(I)相接觸，與驅(qū)動(dòng)輪(3)同時(shí)壓緊在電力線(I)上。從圖中看，壓緊裝置呈頂桿狀，S卩，只是在驅(qū)動(dòng)輪
(3)下部設(shè)置一頂住電力線(I)下側(cè)的頂桿。這種結(jié)構(gòu)的壓緊裝置(19)，如果頂太緊了，不僅驅(qū)動(dòng)輪(3)走不了還會(huì)損傷電力線(I)，如果頂太松了，根本就起不到壓緊作用。而且，僅對(duì)位于移動(dòng)車體后部的驅(qū)動(dòng)輪(3)進(jìn)行壓緊，噴涂機(jī)器人爬坡時(shí)位于移動(dòng)車體前部的從動(dòng)滾輪(4)會(huì)向后仰，甚至脫離電力線(I)，工作可靠性較差。
[0007]鑒于現(xiàn)有的噴涂裝置或噴涂機(jī)器人的上述缺陷，
【申請(qǐng)人】對(duì)噴涂機(jī)器人進(jìn)行深入的研究，遂有本案產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)化程度和工作可靠性較高的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0010]架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)和移動(dòng)機(jī)體，所述控制系統(tǒng)包括地面控制系統(tǒng)和設(shè)置于所述移動(dòng)機(jī)體上的機(jī)載控制系統(tǒng)，所述機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線數(shù)傳單元與所述地面控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互和通信;所述移動(dòng)機(jī)體上還設(shè)有電源、驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)機(jī)體在架空輸電線路上行走的行走系統(tǒng)和為架空輸電線路噴涂絕緣漆的噴涂系統(tǒng)；由電源為所述行走系統(tǒng)、所述噴涂系統(tǒng)和所述機(jī)載控制系統(tǒng)供電；由所述機(jī)載控制系統(tǒng)控制所述行走系統(tǒng)和所述噴涂系統(tǒng)的工作;所述行走系統(tǒng)設(shè)有行走單元和與此行走單元的行走輪共同壓緊架空輸電線路的壓緊單元；
[0011]所述噴涂系統(tǒng)包括氣壓罐、絕緣漆桶、管道和設(shè)置于所述移動(dòng)機(jī)體的后側(cè)的噴涂頭，所述氣壓罐的出氣口與所述絕緣漆桶的進(jìn)氣口之間通過輸氣管連接并于所述輸氣管上設(shè)置有高壓氣閥;所述噴涂頭設(shè)計(jì)為機(jī)械手臂，此機(jī)械手臂的手爪設(shè)有密閉容腔，此密閉容腔開設(shè)有輸入口，所述絕緣漆桶的輸出口與所述密閉容腔的輸入口之間通過所述管路連接并于所述管路上設(shè)置有電磁閥，通過所述控制系統(tǒng)控制所述機(jī)械手臂的手爪離開架空輸電線路或環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，所述噴涂頭的噴嘴設(shè)置于所述機(jī)械手臂的手爪上，且當(dāng)所述機(jī)械手臂的手爪環(huán)設(shè)在架空輸電線路外時(shí)，所述噴涂頭的噴嘴沿徑向環(huán)繞架空輸電線路設(shè)置。
[0012]所述壓緊單元包括至少一個(gè)位于架空輸電線路下方的壓緊輪和將此壓緊輪壓在架空輸電線路下側(cè)的彈力壓緊機(jī)構(gòu)。
[0013]所述行走單元的行走輪具有前行走輪和后行走輪，所述壓緊輪有一個(gè)，此壓緊輪于前后方向上位于所述前行走輪與后行走輪之間的中部位置。
[0014]所述彈力壓緊機(jī)構(gòu)包括壓縮彈簧和與所述壓緊輪的輪軸同軸設(shè)置的連桿，所述連桿具有與所述移動(dòng)機(jī)體相鉸接的鉸接部，此鉸接部位于所述連桿的兩端之間；所述壓縮彈簧的一端固定安裝在所述移動(dòng)機(jī)體上且位于所述連桿的下方，所述壓縮彈簧的另一端連接于所述連桿的一端，所述壓緊輪的輪軸樞接于所述連桿的另一端。
[0015]所述移動(dòng)機(jī)體具有掛鉤，所述掛鉤具有鉤部和桿部，所述掛鉤的鉤部高出所述移動(dòng)機(jī)體，所述掛鉤的桿部下端與所述連桿連接有所述壓縮彈簧的一端相鉸接。
[0016]所述前行走輪、所述后行走輪和所述壓緊輪的輪槽均為V型結(jié)構(gòu)。
[0017]所述移動(dòng)機(jī)體的上部設(shè)置有攝像單元，此攝像單元與所述機(jī)載控制系統(tǒng)相連接。
[0018]所述移動(dòng)機(jī)體的前側(cè)設(shè)置有第二機(jī)械手臂，通過所述控制系統(tǒng)控制所述第二機(jī)械手臂的手爪離開架空輸電線路或環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，所述第二機(jī)械手臂的手爪上設(shè)置有用于清理架空輸電線路上的垃圾或污物的清理刷。
[0019]采用上述方案后，本實(shí)用新型的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，工作時(shí)，由地面控制系統(tǒng)發(fā)出工作指令，通過機(jī)載控制系統(tǒng)控制行走系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)工作，由行走系統(tǒng)帶動(dòng)移動(dòng)機(jī)體在架空輸電線路行走，由噴涂系統(tǒng)為架空輸電線路噴涂絕緣漆。本實(shí)用新型中，噴涂頭設(shè)計(jì)為機(jī)械手臂，此機(jī)械手臂的手爪設(shè)有密閉容腔，此密閉容腔開設(shè)有輸入口，絕緣漆桶的輸出口與密閉容腔的輸入口之間通過管路連接并于管路上設(shè)置有電磁閥，通過控制系統(tǒng)控制機(jī)械手臂的手爪離開架空輸電線路或環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，噴涂頭的噴嘴設(shè)置于機(jī)械手臂的手爪上，且當(dāng)機(jī)械手臂的手爪環(huán)設(shè)在架空輸電線路外時(shí)，此噴嘴沿徑向環(huán)繞架空輸電線路設(shè)置。本實(shí)用新型中的噴涂頭，工作時(shí)，機(jī)械手臂的手爪在控制系統(tǒng)的控制下環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，無需人工套設(shè)安裝的麻煩且不會(huì)發(fā)生抱死的狀況，自動(dòng)化程度和工作可靠性較高，且噴嘴沿徑向環(huán)繞架空輸電線路設(shè)置，可對(duì)架空輸電線路進(jìn)行全方位的噴涂。而且，萬一噴涂頭發(fā)生故障無法噴涂，無需斷開架空輸電線路的供電，只需通過地面控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制機(jī)械手臂離開架空輸電線路，再對(duì)噴涂頭進(jìn)行維修即可，使用非常方便且不影響電力生產(chǎn)。
[0020]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，通過彈力壓緊機(jī)構(gòu)將壓緊輪壓在架空輸電線路的下側(cè)，可使得壓緊輪始終以合適的力度壓緊在架空輸電線路的下側(cè)，從而保證噴涂機(jī)器人可牢固地架設(shè)架空輸電線路上，爬坡時(shí)不會(huì)后退。
[0021]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，壓緊輪于前后方向上位于前行走輪與后行走輪之間的中部位置，一個(gè)壓緊輪即可同時(shí)對(duì)前行走輪與后行走輪進(jìn)行壓緊。
[0022]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，前行走輪、后行走輪和壓緊輪的輪槽均為V型結(jié)構(gòu)，可適應(yīng)于不同線徑的架空輸電線路。
[0023]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，在移動(dòng)機(jī)體的上部設(shè)置攝像單元，通過此攝像單元可實(shí)時(shí)監(jiān)控行走系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)的工作情況，并將數(shù)據(jù)傳到地面控制系統(tǒng)，由地面工作人員根據(jù)傳回的數(shù)據(jù)做相應(yīng)的處理。
[0024]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，在移動(dòng)機(jī)體的前側(cè)設(shè)置第二機(jī)械手臂，在第二機(jī)械手臂的手爪上設(shè)置有用于清理架空輸電線路上的垃圾或污物的清理刷，從而可在噴涂前對(duì)架空輸電線路進(jìn)彳丁清理，提尚嗔涂效果。
【附圖說明】

[0025]圖1為本實(shí)用新型的正面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本實(shí)用新型的背面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4為本實(shí)用新型另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5為本實(shí)用新型的控制原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]本實(shí)用新型的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，如圖1-5所示，包括控制系統(tǒng)100和移動(dòng)機(jī)體200，控制系統(tǒng)100包括地面控制系統(tǒng)11和設(shè)置于移動(dòng)機(jī)體200上的機(jī)載控制系統(tǒng)12，機(jī)載控制系統(tǒng)12通過無線數(shù)傳單元與地面控制系統(tǒng)11實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互和通信。
[0031 ] 移動(dòng)機(jī)體200上還設(shè)有蓄電池300、驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)體200在架空輸電線路400上行走的行走系統(tǒng)500和為架空輸電線路400噴涂絕緣漆的噴涂系統(tǒng)600。由蓄電池300為行走系統(tǒng)500、噴涂系統(tǒng)600和機(jī)載控制系統(tǒng)12供電；由機(jī)載控制系統(tǒng)12控制行走系統(tǒng)500和噴涂系統(tǒng)600的工作。
[0032]移動(dòng)機(jī)體200具有安裝平臺(tái)21和安裝背板22，安裝平臺(tái)21水平設(shè)置，安裝背板22垂直連接于安裝平臺(tái)21與架空輸電線路400相平行的一側(cè)。蓄電池300安裝于安裝平臺(tái)21的中部。
[0033]本實(shí)用新型中，為了便于表述，設(shè)定移動(dòng)機(jī)體200沿架空輸電線路400行走的前方為前，即，以圖1中的箭頭所指方向?yàn)榍埃c前相背向的為后。以圖1所示的一面為正面，以圖2所示的一面為背面。
[0034]行走系統(tǒng)500設(shè)有行走單元51和與此行走單元51的行走輪共同壓緊架空輸電線路400的壓緊單元52。
[0035]行走單元51包括分別安裝于安裝背板22上的直流電機(jī)511、前行走輪512、后行走輪513和齒輪組，直流電機(jī)511、前行走輪512和后行走輪513安裝于安裝背板22的正面上，齒輪組安裝于安裝背板22的背面上。齒輪組包括主動(dòng)齒輪514、傳動(dòng)齒輪515、第一從動(dòng)齒輪516和第二從動(dòng)齒輪517，直流電機(jī)511的輸出軸連接主動(dòng)齒輪514，傳動(dòng)齒輪515分別與主動(dòng)齒輪514、第一從動(dòng)齒輪516和第二從動(dòng)齒輪517相嚙合，第一從動(dòng)齒輪516和第二從動(dòng)齒輪517的輪軸分別連接前行走輪512和后行走輪513的輪軸。前行走輪512和后行走輪513分別設(shè)有供架設(shè)于架空輸電線路400上V型輪槽。
[0036]壓緊單元52包括至少一個(gè)位于架空輸電線路下方的壓緊輪521和將此壓緊輪521壓在架空輸電線路400下側(cè)的彈力壓緊機(jī)構(gòu)。壓緊輪521設(shè)有供壓設(shè)于架空輸電線路400下側(cè)的V型輪槽。本實(shí)施例中，壓緊輪521有一個(gè)，此壓緊輪521于前后方向上位于前行走輪512與后行走輪513之間的中部位置。當(dāng)然，也可分別為前行走輪512與后行走輪513設(shè)置壓緊輪和彈力壓緊機(jī)構(gòu)。
[0037]彈力壓緊機(jī)構(gòu)包括壓縮彈簧522和與壓緊輪521的輪軸同軸設(shè)置的連桿523，安裝背板22開設(shè)有豎向設(shè)置的條形通孔221，條形通孔221的下部具有擴(kuò)徑段，連桿523活動(dòng)穿設(shè)于條形通孔221內(nèi)，連桿523的第一端伸出至安裝背板22的正面，連桿523的第二端伸出至安裝背板22的背面，連桿523的第一端與第二端之間具有與安裝背板22進(jìn)行鉸接的鉸接部，此鉸接部位于條形通孔221的上下兩端之間的合適位置上;壓縮彈簧522位于安裝背板22的背面，壓縮彈簧522的下端固定安裝在安裝背板22上且位于連桿523的下方，壓縮彈簧522的上端連接于連桿523的第二端，壓緊輪521的輪軸樞接于連桿523的第一端。
[0038]移動(dòng)機(jī)體200具有掛鉤23，掛鉤23具有鉤部231和桿部232，掛鉤的鉤部231高出安裝背板22，掛鉤的桿部232的上部沿其長度方向開設(shè)有限位孔2321，限位孔2321的前后兩側(cè)分別設(shè)有開具穿孔的安裝片，一銷釘(圖中未示出)穿過此兩個(gè)安裝片的穿孔并活動(dòng)穿設(shè)于限位孔2321內(nèi)。掛鉤的桿部232下端與連桿523的第二端相鉸接。
[0039]噴涂系統(tǒng)600包括氣壓罐61、絕緣漆桶62和設(shè)置于移動(dòng)機(jī)體200的后側(cè)的噴涂頭63，氣壓罐61和絕緣漆桶62均安裝于安裝平臺(tái)21上分設(shè)于蓄電池300的前后兩側(cè)。
[0040]氣壓罐61的出氣口與絕緣漆桶62的進(jìn)氣口之間通過輸氣管(圖中未示出)連接并于此輸氣管上設(shè)置有高壓氣閥(圖中未示出)；噴涂頭63設(shè)計(jì)為機(jī)械手臂，此機(jī)械手臂的手爪631具有U形凹槽，且手爪631內(nèi)設(shè)有密閉容腔，此密閉容腔開設(shè)有輸入口，絕緣漆桶62的輸出口與此密閉容腔的輸入口之間通過管路(圖中未示出)連接并于此管路上設(shè)置有電磁閥(圖中未示出)，通過控制系統(tǒng)100控制機(jī)械手臂的手爪631離開架空輸電線路400或環(huán)設(shè)在架空輸電線路400外。噴涂頭63的噴嘴6311均勻分布于手爪631的U形凹槽的槽壁上，本實(shí)施例中，噴嘴6311采用霧化噴嘴，噴嘴6311的個(gè)數(shù)為6-8個(gè)，當(dāng)機(jī)械手臂的手爪631環(huán)設(shè)在架空輸電線路400外時(shí)，各個(gè)噴嘴6311分別沿徑向噴向架空輸電線路400。為了保證架空輸電線路400對(duì)應(yīng)于U形凹槽開口處的部位也能被噴涂到，須調(diào)整設(shè)置于U形凹槽開口處的噴嘴6311的噴射方向，其使能沿架空輸電線路400的徑向噴射。
[0041]本實(shí)用新型中的機(jī)械手臂采用公知的機(jī)械手臂，只要其能滿足在控制指令的控制下實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的手爪631離開架空輸電線路400或環(huán)設(shè)在架空輸電線路400外即可。
[0042]本實(shí)用新型的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，工作原理如下:
[0043]安裝時(shí)，工人通過掛鉤23吊起整個(gè)噴涂機(jī)器人，此時(shí)掛鉤23將連桿523的第二端向上提，壓縮彈簧522被向上拉伸，壓緊輪512向下擺，便于工人將前行走輪512和后行走輪513架設(shè)于架空輸電線路400，當(dāng)前行走輪512和后行走輪513架設(shè)完成，松開掛鉤23，此時(shí)連桿523的第二端被壓縮彈簧522的回復(fù)力向下拉，將壓緊輪512向上壓緊在架空輸電線路400下偵U，從而完成噴涂機(jī)器人的安裝工作。拆卸時(shí)，工人再次通過掛鉤23吊起整個(gè)噴涂機(jī)器人，就可松開壓緊512卸下整個(gè)噴涂機(jī)器人，安裝拆卸過程十分簡單。
[0044]工作時(shí)，地面控制系統(tǒng)11通過無線數(shù)傳單元發(fā)出工作指令給機(jī)載控制系統(tǒng)12，機(jī)載控制系統(tǒng)12按照設(shè)定時(shí)序控制行走系統(tǒng)500和噴涂系統(tǒng)600工作。具體地:
[0045]直流電機(jī)511得到控制信號(hào)開始工作，直流電機(jī)511的輸出軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪514轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪514通過傳動(dòng)齒輪515分別帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪516和第二從動(dòng)齒輪517轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)前行走輪512和后行走輪513在架空輸電線路400上行走，最終實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)體200在架空輸電線路400上行走。
[0046]原始狀態(tài)時(shí)，噴涂頭63的手爪631呈離開狀態(tài)，S卩，整個(gè)機(jī)械手臂呈收回狀態(tài)，離開架空輸電線路400。當(dāng)噴涂頭63得到控制信號(hào)開始工作時(shí)，噴涂頭63的手爪631伸出環(huán)設(shè)在架空輸電線路400外。連接氣壓罐61與絕緣漆桶62之間的輸氣管上的高壓氣閥得到控制信號(hào)開始工作，氣壓罐61輸出高壓氣體給絕緣漆桶62，給絕緣漆桶62內(nèi)的絕緣漆施加壓力，此時(shí)連接絕緣漆桶62與手爪631的密閉容腔之間的管道上的電磁閥得到控制信號(hào)開始工作，在壓力作用下，絕緣漆桶62內(nèi)的絕緣漆被壓向手爪631的密閉容腔，再由噴嘴6311噴射出去，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)架空輸電線路400進(jìn)行噴涂。當(dāng)無需噴涂或突發(fā)狀態(tài)需要使噴涂頭63收回時(shí)，由地面控制系統(tǒng)11通過無線數(shù)傳單元發(fā)出工作指令給機(jī)載控制系統(tǒng)12，控制機(jī)械手臂復(fù)位收回即可。
[0047]進(jìn)一步地，本實(shí)用新型還可以在安裝背板22的上部設(shè)置有攝像單元，此攝像單元與機(jī)載控制系統(tǒng)12相連接。通過此攝像單元可實(shí)時(shí)監(jiān)控行走系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)的工作情況，并將數(shù)據(jù)傳到地面控制系統(tǒng)，由地面工作人員根據(jù)傳回的數(shù)據(jù)做相應(yīng)的處理。
[0048]進(jìn)一步地，本實(shí)用新型還可以在安裝背板22的前側(cè)設(shè)置有第二機(jī)械手臂，通過控制系統(tǒng)控制第二機(jī)械手臂的手爪離開架空輸電線路或環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，第二機(jī)械手臂的手爪上設(shè)置有用于清理架空輸電線路上的垃圾或污物的清理刷，從而可在噴涂前對(duì)架空輸電線路進(jìn)行清理，提高噴涂效果。
[0049]上面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做了詳細(xì)的說明，但是本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不僅局限于上述形式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)對(duì)本實(shí)用新型做出各種形式的變形，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)和移動(dòng)機(jī)體，所述控制系統(tǒng)包括地面控制系統(tǒng)和設(shè)置于所述移動(dòng)機(jī)體上的機(jī)載控制系統(tǒng)，所述機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線數(shù)傳單元與所述地面控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互和通信;所述移動(dòng)機(jī)體上還設(shè)有電源、驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)機(jī)體在架空輸電線路上行走的行走系統(tǒng)和為架空輸電線路噴涂絕緣漆的噴涂系統(tǒng)；由電源為所述行走系統(tǒng)、所述噴涂系統(tǒng)和所述機(jī)載控制系統(tǒng)供電；由所述機(jī)載控制系統(tǒng)控制所述行走系統(tǒng)和所述噴涂系統(tǒng)的工作;所述行走系統(tǒng)設(shè)有行走單元和與此行走單元的行走輪共同壓緊架空輸電線路的壓緊單元;其特征在于: 所述噴涂系統(tǒng)包括氣壓罐、絕緣漆桶、管道和設(shè)置于所述移動(dòng)機(jī)體的后側(cè)的噴涂頭，所述氣壓罐的出氣口與所述絕緣漆桶的進(jìn)氣口之間通過輸氣管連接并于所述輸氣管上設(shè)置有高壓氣閥;所述噴涂頭設(shè)計(jì)為機(jī)械手臂，此機(jī)械手臂的手爪設(shè)有密閉容腔，此密閉容腔開設(shè)有輸入口，所述絕緣漆桶的輸出口與所述密閉容腔的輸入口之間通過所述管道連接并于所述管道上設(shè)置有電磁閥，通過所述控制系統(tǒng)控制所述機(jī)械手臂的手爪離開架空輸電線路或環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，所述噴涂頭的噴嘴設(shè)置于所述機(jī)械手臂的手爪上，且當(dāng)所述機(jī)械手臂的手爪環(huán)設(shè)在架空輸電線路外時(shí)，所述噴涂頭的噴嘴沿徑向環(huán)繞架空輸電線路設(shè)置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述壓緊單元包括至少一個(gè)位于架空輸電線路下方的壓緊輪和將此壓緊輪壓在架空輸電線路下側(cè)的彈力壓緊機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述行走單元的行走輪具有前行走輪和后行走輪，所述壓緊輪有一個(gè)，此壓緊輪于前后方向上位于所述前行走輪與后行走輪之間的中部位置。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述彈力壓緊機(jī)構(gòu)包括壓縮彈簧和與所述壓緊輪的輪軸同軸設(shè)置的連桿，所述連桿具有與所述移動(dòng)機(jī)體相鉸接的鉸接部，此鉸接部位于所述連桿的兩端之間；所述壓縮彈簧的一端固定安裝在所述移動(dòng)機(jī)體上且位于所述連桿的下方，所述壓縮彈簧的另一端連接于所述連桿的一端，所述壓緊輪的輪軸樞接于所述連桿的另一端。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)體具有掛鉤，所述掛鉤具有鉤部和桿部，所述掛鉤的鉤部高出所述移動(dòng)機(jī)體，所述掛鉤的桿部下端與所述連桿連接有所述壓縮彈簧的一端相鉸接。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述前行走輪、所述后行走輪和所述壓緊輪的輪槽均為V型結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)體的上部設(shè)置有攝像單元，此攝像單元端與所述機(jī)載控制系統(tǒng)相連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動(dòng)噴涂機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)體的前側(cè)設(shè)置有第二機(jī)械手臂，通過所述控制系統(tǒng)控制所述第二機(jī)械手臂的手爪離開架空輸電線路或環(huán)設(shè)在架空輸電線路外，所述第二機(jī)械手臂的手爪上設(shè)置有用于清理架空輸電線路上的垃圾或污物的清理刷。
【文檔編號(hào)】B05B15/08GK205701224SQ201620346107
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年4月22日
【發(fā)明人】傅朝義, 游江平
【申請(qǐng)人】泉州智勇達(dá)電氣有限責(zé)任公司