一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置與方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置和方法，其中，所述調(diào)節(jié)裝置包括：控制器模塊、空氣質(zhì)量傳感器、溫度與濕度傳感器、空氣加濕模塊、空氣凈化模塊、以及電源模塊，其中，所述控制器模塊，用于控制接收設(shè)置運(yùn)動路徑的設(shè)置指令，根據(jù)所述設(shè)置指令設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動路徑；通過控制所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述空氣加濕模塊、紅外控制模塊以及所述空氣凈化模塊對室內(nèi)的空氣質(zhì)量、溫度和/或濕度進(jìn)行調(diào)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)一套房子多個房間的空氣的溫度、濕度、清潔度的控制，也可實(shí)現(xiàn)安防功能。
【專利說明】
一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置與方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能家居領(lǐng)域，尤其是一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置與方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前全國大中城市空氣污染嚴(yán)重，為了保持室內(nèi)的空氣質(zhì)量，很多家庭都購置了空氣凈化器。但目前空氣凈化器還存在以下問題:1、不能自主移動，為了凈化全屋的空氣需要每個房間放置一個，浪費(fèi)了資源。2、空氣凈化器沒有與智能家居的空調(diào)控制器模塊結(jié)合，凈化空氣與調(diào)節(jié)室內(nèi)溫度不能通過用戶的簡單設(shè)置同時完成。3、不能自動檢測空氣濕度，在空氣濕度太高時，啟動空調(diào)除濕;在空氣濕度太低時啟動加濕器，保持室內(nèi)空氣濕度在舒適范圍內(nèi)。4、沒有與攝像頭結(jié)合，不能提供家庭安防功能，而現(xiàn)有的安防攝像頭只能固定在某個位置，不能自由移動，大大降低了一個攝像頭使用價值。5、為了遠(yuǎn)程控制或自動控制全屋的空氣的清潔、溫度與濕度控制在舒適的范圍內(nèi)，每個房間都需要部署一個空氣凈化器、空調(diào)遠(yuǎn)程控制器模塊、加濕器，大大增加了用戶的使用成本。6、空氣凈化器、空調(diào)、加濕器與安防攝像頭各自提供部分功能，由不同廠家提供，接口不盡相同，如果都需要遠(yuǎn)程控制，需要安裝各自的APP，客戶使用非常不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供了一種智能集約的室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置和方法，能夠?qū)崿F(xiàn)多個房間共用一套室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置，并能夠?qū)崿F(xiàn)自動巡航，操作便利。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置，包括:控制器模塊、空氣質(zhì)量傳感器、溫度與濕度傳感器、空氣加濕模塊、空氣凈化模塊、以及電源模塊，其中，
[0005]所述電源模塊，用于對所述調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行供電；
[0006]所述空氣質(zhì)量傳感器，用于對室內(nèi)空氣的質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的空氣質(zhì)量結(jié)果傳輸給所述控制器模塊；
[0007]所述溫度與濕度傳感器，用于對室內(nèi)空氣的溫度與濕度進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的溫度和濕度結(jié)果傳輸給所述控制器模塊；
[0008]所述控制器模塊，用于控制接收設(shè)置運(yùn)動路徑的設(shè)置指令，根據(jù)所述設(shè)置指令設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動路徑;通過控制所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述空氣加濕模塊以及所述空氣凈化模塊對室內(nèi)的空氣質(zhì)量、溫度和/或濕度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0009]進(jìn)一步地，所述控制器模塊，還用于根據(jù)所述空氣質(zhì)量結(jié)果判斷是否啟動所述空氣凈化模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制所述空氣凈化模塊的啟動;和/或，
[0010]所述控制器模塊，還用于根據(jù)所述溫度和濕度結(jié)果判斷是否控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫；以及，判斷是否控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕I旲塊。
[0011]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)裝置還包括紅外控制模塊，用于將所述控制器模塊對空調(diào)的控制命令轉(zhuǎn)換為空調(diào)能夠識別的紅外信號。
[0012]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)裝置還包括:驅(qū)動模塊、攝像與測距模塊以及第一電子羅盤，所述第一電子羅盤設(shè)置在所述調(diào)節(jié)裝置的機(jī)身上，
[0013]其中，所述驅(qū)動模塊包括驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)與輪子，用于驅(qū)動所述調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動；
[0014]所述攝像與測距模塊包括攝像頭與激光測距儀，其中，所述攝像頭用于所述調(diào)節(jié)裝置的室內(nèi)導(dǎo)航和/或獲取圖像完成遠(yuǎn)程監(jiān)控，所述激光測距儀用于測量所述調(diào)節(jié)裝置與各個方向物體的距離；
[0015]所述第一電子羅盤，用于判斷某一時刻所述調(diào)節(jié)裝置機(jī)身的方向。
[0016]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)裝置還包括轉(zhuǎn)盤模塊，其中，所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述攝像與測距模塊以及第二電子羅盤均設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤上，其中，所述第二電子羅盤，用于判斷某一時刻所述轉(zhuǎn)盤的方向。
[0017]進(jìn)一步地，所述控制器模塊，還用于控制接收終端發(fā)送的設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置起點(diǎn)的第一設(shè)置命令，根據(jù)所述第一設(shè)置命令確定運(yùn)動的起點(diǎn)位置；
[0018]控制接收終端發(fā)送的設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動的主路徑的第二設(shè)置命令，根據(jù)所述第二設(shè)置命令設(shè)置運(yùn)動的主路徑；
[0019]控制接收終端發(fā)送的設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動的分路徑的第三設(shè)置命令，根據(jù)所述第三設(shè)置命令設(shè)置運(yùn)動的分路徑。
[0020]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動模塊，用于實(shí)時獲取所述調(diào)節(jié)裝置從第一測控點(diǎn)到第二測控點(diǎn)移動的距離；
[0021]所述控制器模塊，用于在移動距離達(dá)到預(yù)設(shè)值的情況下，獲取并記錄所述第二測控點(diǎn)信息，直到記錄完成所述主路徑上的所有測控點(diǎn)信息；
[0022]所述驅(qū)動模塊，還用于獲取主路徑上的測控點(diǎn)到分路徑上的定點(diǎn)移動的距離；
[0023]所述控制器模塊，用于在移動距離達(dá)到預(yù)設(shè)值的情況下，獲取并設(shè)置所述定點(diǎn)信息，從所述定點(diǎn)返回到所述主路徑上的測控點(diǎn)，并在所述分路徑上確定一個或多個測控點(diǎn)，直到設(shè)置完成所述分路徑上所有的定點(diǎn)。
[0024]進(jìn)一步地，所述控制器模塊，還用于在運(yùn)動方向發(fā)生改變時，根據(jù)所述第一電子羅盤記錄此時的方位，在所述第二電子羅盤的配合下，控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)動一個預(yù)定角度，獲取并記錄攝像頭此刻的圖像與測距模塊測得的與前方物體的距離，與此時所述第二電子羅盤的方位，形成移動路徑數(shù)據(jù)；
[0025]數(shù)據(jù)記錄完成后，所述控制器模塊繼續(xù)控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動一個預(yù)定角度，并記錄此時攝像頭的圖像、測得的距離，與此時轉(zhuǎn)盤上電子羅盤的方位，直到所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)方向。
[0026]進(jìn)一步地，所述控制器模塊，還用于在所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)方向前，通知所述終端所述轉(zhuǎn)盤處于轉(zhuǎn)動狀態(tài);在所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)方向之后，通知所述終端完成方向的轉(zhuǎn)動。
[0027]進(jìn)一步地，所述控制器模塊，還用于將所述主路徑和/或所述分路徑上的測控點(diǎn)與預(yù)定調(diào)節(jié)方式進(jìn)行綁定，在運(yùn)動到測控點(diǎn)時，執(zhí)行所述測控點(diǎn)對應(yīng)的預(yù)定調(diào)節(jié)方式，其中，所述預(yù)定調(diào)節(jié)方式包括以下之一或多個的組合:空氣凈化、控制溫度、控制濕度監(jiān)控視頻。
[0028]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)裝置還包括無線通信模塊，用于接入網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)完成遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控圖像的傳輸，所述無線通信模塊，還用于接收所述設(shè)置運(yùn)動路徑的設(shè)置指令。
[0029]進(jìn)一步地，所述電源模塊，用于檢測剩余電量，在剩余電量低于預(yù)定值的情況下，所述調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動回到所述起點(diǎn)位置進(jìn)行充電。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)方法，應(yīng)用于上述的調(diào)節(jié)裝置，包括:通過所述調(diào)節(jié)裝置的空氣質(zhì)量傳感器對室內(nèi)空氣的質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的空氣質(zhì)量結(jié)果傳輸給所述調(diào)節(jié)裝置的控制器模塊;通過所述調(diào)節(jié)裝置的溫度與濕度傳感器對室內(nèi)空氣的溫度與濕度進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的溫度和濕度結(jié)果傳輸給所述控制器模塊;按照預(yù)先設(shè)置的路徑運(yùn)動，通過所述控制器模塊控制所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述調(diào)節(jié)裝置的空氣加濕模塊、紅外控制模塊以及空氣凈化模塊對室內(nèi)的空氣質(zhì)量、溫度和/或濕度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0031 ]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)方法還包括:通過所述控制器模塊根據(jù)所述空氣質(zhì)量結(jié)果判斷是否啟動所述空氣凈化模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制所述空氣凈化模塊的啟動；和/或，通過所述控制器模塊根據(jù)所述溫度和濕度結(jié)果判斷是否控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫；以及，判斷是否控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕t旲塊。
[0032]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)方法還包括:按照預(yù)先設(shè)置的路徑運(yùn)動，運(yùn)動到所述路徑中預(yù)先設(shè)置的測控點(diǎn)時，執(zhí)行所述測控點(diǎn)對應(yīng)的預(yù)定調(diào)節(jié)方式，其中，所述預(yù)定調(diào)節(jié)方式包括以下之一:空氣凈化、控制溫度、控制濕度和監(jiān)控視頻。
[0033]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)方法還包括:通過無線通信模塊接入網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)完成遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控圖像的傳輸。
[0034]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的調(diào)節(jié)裝置可實(shí)現(xiàn)一套房子多個房間的空氣的溫度、濕度、清潔度的控制。一套機(jī)器即可實(shí)現(xiàn)空氣相關(guān)的控制，也可以用于家庭安防，一機(jī)多用。人工設(shè)定巡航路線，與機(jī)器人自動重復(fù)巡航相結(jié)合，與完全靠室內(nèi)定位，自主規(guī)劃路線的方案比，技術(shù)復(fù)雜度大大降低。
【附圖說明】
[0035]圖1為室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖2為室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置的操作界面示意圖；
[0037]圖3為室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置的巡航路徑示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0039]如圖1所示，本發(fā)明由多個模塊組成，分別為:控制器模塊、驅(qū)動模塊、空氣凈化模塊、空氣加濕模塊、空氣質(zhì)量傳感器、溫度與濕度傳感器、紅外控制模塊、攝像與測距模塊、電子羅盤、轉(zhuǎn)盤模塊、無線通信模塊、電源模塊等。所述模塊一起組成室內(nèi)空氣控制裝置，又稱為智能家居機(jī)器人。
[0040]控制器模塊:是智能家居機(jī)器人的中樞模塊，包括CPU、RAM、ROM，運(yùn)行機(jī)器人控制程序，完成各種傳感器與輸入設(shè)備的輸入信息處理，輸出各種控制信息給輸出設(shè)備，使機(jī)器人完成各種功能。
[0041]驅(qū)動模塊:包括驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)與輪子。在控制器模塊的控制下，實(shí)現(xiàn)整個機(jī)器人按規(guī)劃的路線行駛。車輪上安裝有碼盤，可以獲得輪子轉(zhuǎn)動的圈數(shù)?？刂破髂K通過獲得單位時間內(nèi)輪子轉(zhuǎn)動的圈數(shù)乘以輪子的周長，得出移動的距離。
[0042]空氣凈化模塊:包括風(fēng)扇與空氣過濾網(wǎng)。通過風(fēng)扇驅(qū)動空氣流經(jīng)空氣過濾網(wǎng)，空氣過濾網(wǎng)過濾與吸附空氣中的粉塵、甲醛等有害物質(zhì)，使另外一側(cè)流出的空氣得到凈化。
[0043]空氣加濕模塊:收到控制器模塊的啟動命令后，將水箱內(nèi)的水霧化，再通過風(fēng)扇(可以是空氣加濕模塊的風(fēng)扇，也可以是空氣凈化模塊中的風(fēng)扇)的氣流作用，將其吹入室內(nèi)，達(dá)到加濕空氣的作用。
[0044]空氣質(zhì)量傳感器:檢測空氣的潔凈程度，將檢測結(jié)果作為一個輸入信號，傳輸給控制器模塊，控制器模塊根據(jù)預(yù)先設(shè)定的范圍判斷是否需要啟動空氣凈化器模塊凈化空氣。
[0045]溫度與濕度傳感器:檢測空氣的溫度與濕度，將檢測結(jié)果作為一個輸入信號，傳輸給控制器模塊，控制器模塊根據(jù)預(yù)先設(shè)定的范圍判斷是否需要啟動室內(nèi)的空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫；以及是否啟動空調(diào)的除濕功能或啟動空氣加濕模塊，使室內(nèi)的濕度保持在設(shè)定的范圍內(nèi)。如果需要啟動室內(nèi)的空調(diào)，則通過紅外控制模塊對室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行控制。
[0046]紅外控制模塊:將控制器模塊對傳統(tǒng)空調(diào)的控制命令轉(zhuǎn)換為空調(diào)能夠識別的紅外信號，以達(dá)到控制器模塊操控空調(diào)的目的。
[0047]攝像與測距模塊:包括攝像頭與激光測距儀。攝像頭獲取的圖像有兩個作用，其一用于室內(nèi)的導(dǎo)航，其二用于圖像的遠(yuǎn)程監(jiān)控實(shí)現(xiàn)安防功能。激光測距儀用于測量機(jī)器人與各個方向物體的距離。
[0048]電子羅盤:系統(tǒng)有兩個電子羅盤，一個安裝在機(jī)器人的機(jī)身上，用于判別某一時刻機(jī)器人機(jī)身的方向；另一個安裝在轉(zhuǎn)盤上，用于判別某一時刻轉(zhuǎn)盤的方向。
[0049]轉(zhuǎn)盤模塊:有驅(qū)動電路、步進(jìn)電機(jī)與轉(zhuǎn)盤。轉(zhuǎn)盤模塊在控制器模塊的控制下轉(zhuǎn)動一個特定的角度，以方便安裝其上的攝像頭與激光測距模塊獲取這個方向上的數(shù)據(jù)。攝像與測距模塊和一個電子羅盤安裝在它的上面。
[0050]無線通信模塊:智能家居機(jī)器人通過無線通信模塊接入internet，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控圖像的傳輸。
[0051]電源模塊:包括蓄電池與電源管理電路。蓄電池或電源管理電路保障向機(jī)器人的各個模塊供電。電源管理電路還負(fù)責(zé)蓄電池的充電管理，以及在判斷出蓄電池電量低過預(yù)設(shè)的告警范圍的情況下，向控制器模塊發(fā)送信號，控制器模塊控制機(jī)器人返回充電位置進(jìn)行充電。
[0052]上述智能家居機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)原理為:
[0053]1、設(shè)定巡航路線
[0054]路線分為主路徑與分支路徑。主路徑為機(jī)器人在客廳與走廊的移動路線，分支路徑為機(jī)器人從主路徑任一點(diǎn)到房間某個定點(diǎn)的移動路線。起點(diǎn)為機(jī)器人每次開始巡航的出發(fā)點(diǎn)。測控點(diǎn)分布在主路徑與分支路徑上。當(dāng)機(jī)器人每移動預(yù)設(shè)的距離時(如50cm)、或行駛方向發(fā)生較大改變時，機(jī)器人需要在該測控點(diǎn)停止移動，測量與保存該位置點(diǎn)信息。
[0055]機(jī)器人機(jī)身上的電子羅盤記錄此時的方位，控制器模塊在轉(zhuǎn)盤上的電子羅盤的配合下，控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)動一個角度(如60度)，獲取攝像頭此刻的圖像與測得測距儀據(jù)前方物體的距離，記錄這些數(shù)據(jù)與此時轉(zhuǎn)盤上電子羅盤的方位，用來形成移動路徑數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)記錄完成后，控制器模塊繼續(xù)控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動一個角度(如60度)，控制器模塊記錄此刻攝像頭的圖像、測得的距離與此時轉(zhuǎn)盤上電子羅盤的方位。重復(fù)此過程，直到轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)完完整的一圈。
[0056]定點(diǎn)為機(jī)器人在房間內(nèi)設(shè)置的后續(xù)機(jī)器人自動巡航到此后執(zhí)行預(yù)設(shè)動作的位置。
[0057]機(jī)器人在起點(diǎn)、每個測控點(diǎn)與每個定點(diǎn)都需要測量與保存該位置點(diǎn)信息，以形成完整的移動路徑信息。
[0058]2、自動巡航
[0059]在預(yù)設(shè)的定時器觸發(fā)后(或遠(yuǎn)程操控啟動后)，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，按預(yù)設(shè)的巡航路線移動，在移動的過程中，按順序讀取已經(jīng)保存的測控點(diǎn)的信息，并將實(shí)時測量獲得的數(shù)據(jù)與之比對，用比對的結(jié)果控制驅(qū)動模塊，使機(jī)器人按原來設(shè)定的巡航路線移動，逐個到達(dá)測控點(diǎn)和定點(diǎn)，移動到每個定點(diǎn)后，執(zhí)行預(yù)設(shè)的凈化空氣、控制溫度、控制濕度、監(jiān)控視頻的全部工作或某一項(xiàng)工作。每個定點(diǎn)的工作完成后，先由分支路徑返回到主路徑，再從主路徑繼續(xù)巡航到下一個定點(diǎn)。所有定點(diǎn)工作執(zhí)行完成后，經(jīng)主路徑返回到起點(diǎn)。
[0060]在預(yù)設(shè)的定時器觸發(fā)后(或遠(yuǎn)程操控啟動后)，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，可以按照如上要求，巡航每個定點(diǎn)和測控點(diǎn)，也可以按照要求在起點(diǎn)和某個測控點(diǎn)或定點(diǎn)之間巡航。
[0061 ] 3、自動充電
[0062]在巡查過程中如果發(fā)現(xiàn)電量低于預(yù)設(shè)值，控制器模塊根據(jù)已走過的測控點(diǎn)信息，逐段返回到起點(diǎn)，在起點(diǎn)充電完成后，再重新出發(fā)。
[0063]4、遠(yuǎn)程監(jiān)控
[0064]機(jī)器人還可將每個房間定點(diǎn)測得的空氣參數(shù)、監(jiān)控圖像與機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時上報遠(yuǎn)端給服務(wù)器或手機(jī)APP，便于用戶掌握情況與決策，并可將異常情況以告警的方式通知用戶。
[0065]關(guān)于巡航路線與定點(diǎn)控制功能的設(shè)定，以智能手機(jī)的客戶端進(jìn)行操控為例，可通過如下步驟實(shí)現(xiàn):
[0066]I)智能手機(jī)安裝上配套的客戶端軟件(即手機(jī)APP)后，設(shè)置手機(jī)與機(jī)器人聯(lián)網(wǎng)，用戶通過手機(jī)APP來操控與設(shè)定機(jī)器人的巡航路線與定點(diǎn)控制功能。
[0067]2)將機(jī)器人放置在充電座的位置作為起點(diǎn)位置。打開手機(jī)APP的操作界面，如圖2所示。
[0068]3)點(diǎn)擊“設(shè)置起點(diǎn)”按鈕。機(jī)器人自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息:機(jī)器人機(jī)身上的電子羅盤記錄此時的方位，控制器模塊在轉(zhuǎn)盤上的電子羅盤的配合下，控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)動一個角度(如60度)，獲取攝像頭此刻的圖像與測得測距儀據(jù)前方物體的距離，記錄這些數(shù)據(jù)與此時轉(zhuǎn)盤上電子羅盤的方位，用來形成移動路徑數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)記錄完成后，控制器模塊繼續(xù)控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動一個角度(如60度)，控制器模塊記錄此刻攝像頭的圖像、測得的距離與此時轉(zhuǎn)盤上電子羅盤的方位。重復(fù)此過程，直到轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)完完整的一圈。因這個過程耗時比較長，在這過程中機(jī)器人控制器模塊會通知手機(jī)APP，讓其操作指示燈顯示為紅色，這樣用戶知道等待機(jī)器人處理完成。待機(jī)器人處理完成后，控制器模塊會通知手機(jī)APP，讓其操作指示燈顯示為綠色，用戶知道可以繼續(xù)操作機(jī)器人設(shè)定巡航路線。
[0069]4)點(diǎn)擊“設(shè)置主路徑”按鈕后，用戶點(diǎn)擊界面上的前、后、左、右按鈕操控機(jī)器人在主路徑上行走，控制器模塊通過驅(qū)動模塊實(shí)時獲取機(jī)器人自上一測控點(diǎn)到目前已移動的距離，如果移動距離已達(dá)設(shè)定值(如50cm)，機(jī)器人自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。而后，用戶繼續(xù)點(diǎn)擊界面上的前、后、左、右按鈕操控機(jī)器人在主路徑上行走，移動距離達(dá)到設(shè)定值后機(jī)器人自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。重復(fù)該步驟，直到來到某個房間門口。
[0070]5)點(diǎn)擊“設(shè)置分支路徑”按鈕后，機(jī)器人首先自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。而后用戶點(diǎn)擊界面上的前、后、左、右按鈕操控機(jī)器人在分支路徑上行走，控制器模塊通過驅(qū)動模塊實(shí)時獲取機(jī)器人自上一測控點(diǎn)到目前已移動的距離，如果移動距離已達(dá)設(shè)定值(如50cm)，機(jī)器人自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。而后，用戶繼續(xù)點(diǎn)擊界面上的前、后、左、右按鈕操控機(jī)器人在分支路徑上行走，移動距離達(dá)到設(shè)定值后機(jī)器人自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。重復(fù)該步驟直到來到房間中，機(jī)器人準(zhǔn)備停留的地點(diǎn)。
[0071 ] 6)點(diǎn)擊“確定定點(diǎn)”按鈕后，機(jī)器人首先自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。用戶還需通過“設(shè)置定點(diǎn)功能”來設(shè)置后續(xù)機(jī)器人自動巡航到此位置后執(zhí)行的動作。如果選擇了 “凈化空氣”，機(jī)器人將通過空氣質(zhì)量傳感器檢測此定點(diǎn)的空氣質(zhì)量，如果空氣潔凈度低于預(yù)設(shè)值，將啟動空氣凈化模塊來進(jìn)化空氣;如果選擇了 “控制溫度”，機(jī)器人將通過溫度傳感器檢測此定點(diǎn)的氣溫，如果氣溫高于或低于預(yù)設(shè)值，將通過紅外控制模塊來控制空調(diào)進(jìn)行制冷或制熱。如果選擇了 “控制濕度”，機(jī)器人將通過濕度傳感器檢測此地點(diǎn)的空氣的濕度，如果濕度高于預(yù)設(shè)值，將通過紅外控制模塊來控制空調(diào)進(jìn)行除濕。如果濕度低于預(yù)設(shè)值，將通過自身攜帶的空氣加濕模塊進(jìn)行加濕。如果選擇了 “監(jiān)控視頻”，并設(shè)置監(jiān)控角度，機(jī)器人將使攝像頭在監(jiān)控角度內(nèi)左右來回轉(zhuǎn)動并通過無線通信模塊，把監(jiān)控圖像傳輸?shù)椒?wù)器或手機(jī)客戶端。
[0072]7)設(shè)置完房間內(nèi)的定點(diǎn)后，點(diǎn)擊“返回主路徑”按鈕。機(jī)器人自動根據(jù)實(shí)時獲得的上一測控點(diǎn)到目前已移動的距離、電子羅盤提供的方位信息、測距模塊測得的距離信息與攝像頭獲取的圖像信息，與之前保存的每個測控點(diǎn)的信息進(jìn)行比對。將比對結(jié)果轉(zhuǎn)換為對驅(qū)動模塊的控制信號，機(jī)器人返回到主路徑與分支路徑的交叉點(diǎn)。
[0073]8)如果還有其他房間，用戶繼續(xù)通過點(diǎn)擊界面上的前、后、左、右按鈕操控機(jī)器人在主路徑上行走，移動距離達(dá)到設(shè)定值后機(jī)器人自動獲取與設(shè)置測控點(diǎn)信息。重復(fù)該步驟，直到來到另一個房間門口，然后重復(fù)步驟5、6、7。
[0074]9)當(dāng)所有房間或用戶希望用到的房間都設(shè)置好后，用戶點(diǎn)擊“返回起點(diǎn)”按鈕。機(jī)器人自動根據(jù)實(shí)時獲得的上一測控點(diǎn)到目前已移動的距離、電子羅盤提供的方位信息、測距模塊測得的距離信息與攝像頭獲取的圖像信息，與之前保存的每個測控點(diǎn)的信息進(jìn)行比對。將比對結(jié)果轉(zhuǎn)換為對驅(qū)動模塊的控制信號，機(jī)器人返回到起點(diǎn)。
[0075]10)此后，機(jī)器人可以在規(guī)定的時間段內(nèi)在上面步驟設(shè)置好的巡邏路線行走，行駛到每個定點(diǎn)后，執(zhí)行之前設(shè)置好的動作。待該定點(diǎn)的實(shí)時檢測到的空氣參數(shù)(溫度、濕度、清潔度)已達(dá)設(shè)定值后，再自動行駛到下一個定點(diǎn)執(zhí)行動作。所有的定點(diǎn)巡查完成后，自動返回起點(diǎn)。用戶也可以通過手機(jī)客戶端隨時啟動或關(guān)閉機(jī)器人。
[0076]11)在巡查過程中如果檢測到電量過低，控制器模塊根據(jù)已走過的測控點(diǎn)信息，逐段返回到起點(diǎn)進(jìn)行充電。
[0077]12)機(jī)器人還可將每個房間定點(diǎn)測得的空氣參數(shù)與機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時上報遠(yuǎn)端給服務(wù)器或手機(jī)APP，并于用戶掌握情況或決策。
[0078]本發(fā)明實(shí)施后，一套機(jī)器即可實(shí)現(xiàn)一套房子多個房間的空氣的溫度、濕度、清潔度的控制。一套機(jī)器即可實(shí)現(xiàn)空氣相關(guān)的控制，也可以用于家庭安防，一機(jī)多用。人工設(shè)定巡航路線，與機(jī)器人自動重復(fù)巡航相結(jié)合。與完全靠室內(nèi)定位，自主規(guī)劃路線的方案比，技術(shù)復(fù)雜度大大降低。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，包括:控制器模塊、空氣質(zhì)量傳感器、溫度與濕度傳感器、空氣加濕模塊、空氣凈化模塊、以及電源模塊，其中， 所述電源模塊，用于對所述調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行供電； 所述空氣質(zhì)量傳感器，用于對室內(nèi)空氣的質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的空氣質(zhì)量結(jié)果傳輸給所述控制器模塊； 所述溫度與濕度傳感器，用于對室內(nèi)空氣的溫度與濕度進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的溫度和濕度結(jié)果傳輸給所述控制器模塊； 所述控制器模塊，用于控制接收設(shè)置運(yùn)動路徑的設(shè)置指令，根據(jù)所述設(shè)置指令設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動路徑;通過控制所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述空氣加濕模塊以及所述空氣凈化模塊對室內(nèi)的空氣質(zhì)量、溫度和/或濕度進(jìn)行調(diào)節(jié)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 所述調(diào)節(jié)裝置還包括紅外控制模塊，用于將所述控制器模塊對空調(diào)的控制命令轉(zhuǎn)換為空調(diào)能夠識別的紅外信號； 所述控制器模塊，還用于根據(jù)所述空氣質(zhì)量結(jié)果判斷是否啟動所述空氣凈化模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制所述空氣凈化模塊的啟動;和/或， 所述控制器模塊，還用于根據(jù)所述溫度和濕度結(jié)果判斷是否控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫；以及，判斷是否控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕t旲塊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置還包括:驅(qū)動模塊、攝像與測距模塊以及第一電子羅盤，所述第一電子羅盤設(shè)置在所述調(diào)節(jié)裝置的機(jī)身上， 其中，所述驅(qū)動模塊包括驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)與輪子，用于驅(qū)動所述調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動； 所述攝像與測距模塊包括攝像頭與激光測距儀，其中，所述攝像頭用于所述調(diào)節(jié)裝置的室內(nèi)導(dǎo)航和/或獲取圖像完成遠(yuǎn)程監(jiān)控，所述激光測距儀用于測量所述調(diào)節(jié)裝置與各個方向物體的距離； 所述第一電子羅盤，用于判斷某一時刻所述調(diào)節(jié)裝置機(jī)身的方向； 所述調(diào)節(jié)裝置還包括轉(zhuǎn)盤模塊，其中，所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述攝像與測距模塊以及第二電子羅盤均設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤上，其中，所述第二電子羅盤，用于判斷某一時刻所述轉(zhuǎn)盤的方向。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 所述控制器模塊，還用于控制接收終端發(fā)送的設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置起點(diǎn)的第一設(shè)置命令，根據(jù)所述第一設(shè)置命令確定運(yùn)動的起點(diǎn)位置； 控制接收終端發(fā)送的設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動的主路徑的第二設(shè)置命令，根據(jù)所述第二設(shè)置命令設(shè)置運(yùn)動的主路徑； 控制接收終端發(fā)送的設(shè)置所述調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動的分路徑的第三設(shè)置命令，根據(jù)所述第三設(shè)置命令設(shè)置運(yùn)動的分路徑。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動模塊，用于實(shí)時獲取所述調(diào)節(jié)裝置從第一測控點(diǎn)到第二測控點(diǎn)移動的距離； 所述控制器模塊，用于在移動距離達(dá)到預(yù)設(shè)值的情況下，獲取并記錄所述第二測控點(diǎn)信息，直到記錄完成所述主路徑上的所有測控點(diǎn)信息； 所述驅(qū)動模塊，還用于獲取主路徑上的測控點(diǎn)到分路徑上的定點(diǎn)移動的距離； 所述控制器模塊，用于在移動距離達(dá)到預(yù)設(shè)值的情況下，獲取并設(shè)置所述定點(diǎn)信息，從所述定點(diǎn)返回到所述主路徑上的測控點(diǎn)，并在所述分路徑上確定一個或多個測控點(diǎn)，直到設(shè)置完成所述分路徑上所有的定點(diǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 所述控制器模塊，還用于在運(yùn)動方向發(fā)生改變時，根據(jù)所述第一電子羅盤記錄此時的方位，在所述第二電子羅盤的配合下，控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)動一個預(yù)定角度，獲取并記錄攝像頭此刻的圖像與測距模塊測得的與前方物體的距離，與此時所述第二電子羅盤的方位，形成移動路徑數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)記錄完成后，所述控制器模塊繼續(xù)控制轉(zhuǎn)盤順時針轉(zhuǎn)動一個預(yù)定角度，并記錄此時攝像頭的圖像、測得的距離，與此時轉(zhuǎn)盤上電子羅盤的方位，直到所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)方向。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 所述控制器模塊，還用于在所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)方向前，通知所述終端所述轉(zhuǎn)盤處于轉(zhuǎn)動狀態(tài);在所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)方向之后，通知所述終端完成方向的轉(zhuǎn)動； 將所述主路徑和/或所述分路徑上的測控點(diǎn)與預(yù)定調(diào)節(jié)方式進(jìn)行綁定，在運(yùn)動到測控點(diǎn)時，執(zhí)行所述測控點(diǎn)對應(yīng)的預(yù)定調(diào)節(jié)方式，其中，所述預(yù)定調(diào)節(jié)方式包括以下之一或多個的組合:空氣凈化、控制溫度、控制濕度和監(jiān)控視頻。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置還包括無線通信模塊，用于接入網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)完成遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控圖像的傳輸，所述無線通信模塊，還用于接收所述設(shè)置運(yùn)動路徑的設(shè)置指令； 所述電源模塊，用于檢測剩余電量，在剩余電量低于預(yù)定值的情況下，所述調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動回到所述起點(diǎn)位置進(jìn)行充電。9.一種室內(nèi)空氣調(diào)節(jié)方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的調(diào)節(jié)裝置，包括: 通過所述調(diào)節(jié)裝置的空氣質(zhì)量傳感器對室內(nèi)空氣的質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的空氣質(zhì)量結(jié)果傳輸給所述調(diào)節(jié)裝置的控制器模塊； 通過所述調(diào)節(jié)裝置的溫度與濕度傳感器對室內(nèi)空氣的溫度與濕度進(jìn)行監(jiān)測，將監(jiān)測的溫度和濕度結(jié)果傳輸給所述控制器模塊； 按照預(yù)先設(shè)置的路徑運(yùn)動，通過所述控制器模塊控制所述空氣質(zhì)量傳感器、所述溫度與濕度傳感器、所述調(diào)節(jié)裝置的空氣加濕模塊、紅外控制模塊以及空氣凈化模塊對室內(nèi)的空氣質(zhì)量、溫度和/或濕度進(jìn)行調(diào)節(jié)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述調(diào)節(jié)方法還包括: 通過所述控制器模塊根據(jù)所述空氣質(zhì)量結(jié)果判斷是否啟動所述空氣凈化模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制所述空氣凈化模塊的啟動;和/或， 通過所述控制器模塊根據(jù)所述溫度和濕度結(jié)果判斷是否控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動室內(nèi)空調(diào)進(jìn)行升溫或降溫；以及，判斷是否控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕模塊，在判斷結(jié)果為是的情況下，控制啟動空調(diào)的除濕功能或啟動所述空氣加濕模塊。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述調(diào)節(jié)方法還包括: 按照預(yù)先設(shè)置的路徑運(yùn)動，運(yùn)動到所述路徑中預(yù)先設(shè)置的測控點(diǎn)時，執(zhí)行所述測控點(diǎn)對應(yīng)的預(yù)定調(diào)節(jié)方式，其中，所述預(yù)定調(diào)節(jié)方式包括以下之一:空氣凈化、控制溫度、控制濕度和監(jiān)控視頻； 通過無線通信模塊接入網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)完成遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控圖像的傳輸。
【文檔編號】F24F11/00GK105928061SQ201610270317
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】江輝智
【申請人】深圳市智能體科技有限公司