一種毛刺切割路徑的生成方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種毛刺切割路徑的生成方法及裝置。所述毛刺切割路徑的生成方法包括：基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點；去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點；按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理；對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，使基于圖像中工件邊緣獲得的路徑曲線可以被內(nèi)縮或外擴(kuò)，進(jìn)而在按照外擴(kuò)后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠避免去毛刺過程中激光對工件外側(cè)表面的損害；在按照內(nèi)縮后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠?qū)崿F(xiàn)對處理后工件尺寸的調(diào)節(jié)。
【專利說明】
一種毛刺切割路徑的生成方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實施例涉及工件加工技術(shù)，尤其涉及一種毛刺切割路徑的生成方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]采用注塑工藝生產(chǎn)的工件經(jīng)常有毛刺產(chǎn)生，影響工件的性能，因此需要將毛刺去除。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中去毛刺的方法有多種，例如，激光加工法，研磨工藝法以及爆炸法等。其中，激光加工法能夠較徹底的去除工件表面的毛刺，且環(huán)保，因而被越來越廣泛地使用。采用激光加工法對工件進(jìn)行處理時，首先需要確定激光的切割路徑，常用的方法是根據(jù)工件注塑時使用的標(biāo)準(zhǔn)尺寸獲得激光切割路徑。但實際應(yīng)用中，由于生產(chǎn)出的工件尺寸與標(biāo)準(zhǔn)尺寸有差異，所以常出現(xiàn)損害工件外側(cè)表面性能或無法實現(xiàn)毛刺切割功能的情況。
[0004]為解決上述問題，目前已有通過在包含工件的圖像中識別工件邊緣得到切割路徑的方法，但是對于表面性質(zhì)較為敏感的工件，激光可能會在切割過程中損壞工件表面，影響工件性能。另一方面，這種方法得到的切割路徑僅能得到特定尺寸的工件，對于尺寸略小于該尺寸的工件，則需要重新獲取對應(yīng)工件圖像以定義新的切割路徑。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種毛刺切割路徑的生成方法及裝置，以避免去毛刺過程中激光對工件外表面的損害，或?qū)崿F(xiàn)處理后工件尺寸的調(diào)節(jié)。
[0006]第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種毛刺切割路徑的生成方法，所述方法包括:
[0007]基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點；
[0008]去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點；
[0009]按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理；
[0010]對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。
[0011]第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種毛刺切割路徑的生成裝置，所述裝置包括:
[0012]邊緣獲取模塊，用于基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點；
[0013]邊緣去除模塊，用于去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點；
[0014]邊緣處理模塊，用于按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理；
[0015]路徑獲取模塊，用于對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。
[0016]本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，通過基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點，去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點，按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理，并對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，使基于圖像中工件邊緣獲得的路徑曲線可以被內(nèi)縮或外擴(kuò)，進(jìn)而在按照外擴(kuò)后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠避免去毛刺過程中激光對工件外側(cè)表面的損害;在按照內(nèi)縮后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠?qū)崿F(xiàn)對處理后工件尺寸的調(diào)節(jié)。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明實施例一提供的毛刺切割路徑的生成方法流程示意圖；
[0018]圖2a是本發(fā)明實施例二提供的毛刺切割路徑的生成方法流程示意圖；
[0019]圖2b是本發(fā)明實施例二提供的人機交互界面示意圖；
[0020]圖2c是本發(fā)明實施例二提供的投影區(qū)域示意圖；
[0021 ]圖2d是圖2c中圖像灰度值在搜索方向上的分布示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明實施例三提供的毛刺切割路徑的生成方法流程示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明實施例四提供的毛刺切割路徑的生成裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。在更加詳細(xì)地討論示例性實施例之前應(yīng)當(dāng)提到的是，一些示例性實施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項操作(或步驟)描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時實施。此外，各項操作的順序可以被重新安排。當(dāng)其操作完成時所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應(yīng)于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。
[0025]實施例一
[0026]圖1是本發(fā)明實施例一提供的毛刺切割路徑的生成方法流程示意圖。本實施例可適用于采用激光加工法對工件進(jìn)行去毛刺處理。所述毛刺切割路徑的生成方法可以由毛刺切割路徑的生成裝置執(zhí)行。該裝置可通過硬件和/或軟件的方式實現(xiàn)，并一般可集成于激光去毛刺設(shè)備中。
[0027]參見圖1，所述毛刺切割路徑的生成方法具體可以包括:
[0028]步驟110、基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點。
[0029]激光去毛刺設(shè)備包括圖像獲取裝置，用于獲取指定范圍內(nèi)的圖像，實際操作中，待處理工件放置于上述指定范圍內(nèi)，圖像獲取裝置得到的圖像即為包含工件的圖像。
[0030]工件的毛刺一般產(chǎn)生于工件的外側(cè)表面，因此，激光加工法中的切割路徑通常沿工件圖像的邊緣設(shè)置。需要說明的是，基于切割目標(biāo)不同，切割路徑包括閉合曲線和不閉合曲線兩種，示例性的，若需要對工件整個外側(cè)表面進(jìn)行去毛刺處理，則設(shè)置的切割路徑是與工件圖像邊緣對應(yīng)的閉合切割路徑;若需要對工件指定外側(cè)表面進(jìn)行去毛刺處理，則設(shè)置的切割路徑是與指定外表面對應(yīng)的非閉合切割路徑。進(jìn)一步的，切割路徑基于工件圖像邊緣以及用戶的實際需要可以為直線段、圓弧線段或由至少一條直線段和至少一條圓弧線段組成的不規(guī)則曲線。
[0031]本實施例通過對邊緣點的擬合得到切割路徑，由于一個點無法唯一確定一條曲線，因此獲取至少兩個邊緣點。具體的，首先由用戶基于工件圖像邊緣設(shè)置至少一條期望曲線段，每條期望曲線段與工件圖像的一部分邊緣對應(yīng)，然后利用投影采樣法得到與至少一條曲線段對應(yīng)的至少兩個邊緣點。
[0032]步驟120、去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點。
[0033]邊緣點分為有效邊緣點和無效邊緣點兩種，其中無效邊緣點指由于計算誤差、不規(guī)則點的出現(xiàn)或其他因素導(dǎo)致的與其他邊緣點或基準(zhǔn)位置差異較大的邊緣點，這些無效邊緣點會導(dǎo)致邊緣點擬合過程的不準(zhǔn)確，對擬合結(jié)果的影響較大，因此，為得到較為合適的切割路徑，本實施例在進(jìn)行邊緣點擬合前將上述無效邊緣點去除。
[0034]需要說明的是，毛刺的出現(xiàn)屬于上述不規(guī)則點的情況，因此，毛刺所在位置對應(yīng)的邊緣點屬于無效邊緣點，會在去除無效邊緣點的過程中去除。
[0035]本實施例對識別無效邊緣點的方式不做具體限定，示例性的，可以利用邊緣點至特定位置的距離來確定無效邊緣點，也可以利用邊緣點兩側(cè)灰度差值來確定無效邊緣點。
[0036]步驟130、按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。
[0037]剩余邊緣點指去除無效邊緣點后剩下的邊緣點，即有效邊緣點。
[0038]偏移處理包括內(nèi)縮處理和外擴(kuò)處理，其中，內(nèi)縮處理指將邊緣點向靠經(jīng)工件幾何中心的方向進(jìn)行的移動處理，外擴(kuò)處理指將邊緣點向遠(yuǎn)離工件幾何中心的方向進(jìn)行的移動處理。
[0039]所有剩余邊緣點的移動方式相同，即均為內(nèi)縮處理或均為外擴(kuò)處理，且移動的距離長度相等。對邊緣點進(jìn)行偏移處理的目的是:使工件在去毛刺的過程中能夠兼顧其他方面的需求。示例性的，對表面性質(zhì)敏感的工件進(jìn)行去毛刺時，若直接沿著工件外表面進(jìn)行切害J，激光可能會損壞工件外表面性質(zhì)，因此將用于形成切割路徑的有效邊緣點進(jìn)行外擴(kuò)處理，以便后續(xù)激光沿生成的切割路徑對工件進(jìn)行去毛刺處理時，激光與工件外表面無毛刺部分有一定的間隙，使工件的外表面免受激光損害。另一方面，注塑出的工件尺寸略大于標(biāo)準(zhǔn)工件尺寸，若需得到標(biāo)準(zhǔn)尺寸的工件，則需要在對工件去毛刺的同時減小工件的尺寸，而直接沿著工件外表面進(jìn)行切割是達(dá)不到減小工件尺寸的目的的，考慮到需要的標(biāo)準(zhǔn)尺寸的工件形狀與注塑得到的工件形狀相同，本實施例將用于形成切割路徑的有效邊緣點進(jìn)行內(nèi)縮處理，以便后續(xù)激光沿生成的切割路徑對工件進(jìn)行去毛刺處理時能夠減小工件的尺寸，進(jìn)而得到尺寸及形狀符合要求的工件。
[0040]需要說明的是，若工件的外表面性質(zhì)不敏感，且對工件的尺寸要求不是很高，則無需對有效邊緣點進(jìn)行偏移處理，直接擬合即可。
[0041 ]步驟140、對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。
[0042I由于僅對有效邊緣點進(jìn)行擬合，因此處理后的邊緣點僅包括與有效邊緣點對應(yīng)的點。
[0043]進(jìn)行擬合時，分別對每一條期望曲線段對應(yīng)的至少兩個邊緣點進(jìn)行擬合，得到至少一條與期望曲線段對應(yīng)的擬合曲線段，當(dāng)擬合曲線段的數(shù)量不小于2時，還需要對各擬合曲線段進(jìn)行連接，進(jìn)而獲得連續(xù)的切割路徑。其中，對各擬合曲線段進(jìn)行連接的方式包括多種，本實施例對此不做具體限定。
[0044]本實施例提供的技術(shù)方案，通過基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點，去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點，按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理，并對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，使基于圖像中工件邊緣獲得的路徑曲線可以被內(nèi)縮或外擴(kuò)，進(jìn)而在按照外擴(kuò)后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠避免去毛刺過程中激光對工件外側(cè)表面的損害;在按照內(nèi)縮后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠?qū)崿F(xiàn)對處理后工件尺寸的調(diào)節(jié)。
[0045]實施例二
[0046]圖2a是本發(fā)明實施例二提供的毛刺切割路徑的生成方法流程示意圖。如圖2a所示，所述毛刺切割路徑的生成方法具體可以包括:
[0047]步驟210、獲取并顯示所述包含工件的圖像。
[0048]通過圖像獲取裝置獲取包含工件的圖像后，將圖像在顯示屏上進(jìn)行顯示，以便后續(xù)獲取邊緣點的操作能夠正常進(jìn)行。
[0049]步驟220、獲取用戶沿所述圖像中工件邊緣設(shè)置的至少一條期望曲線段，相鄰所述期望曲線段相連。
[0050]用戶在設(shè)置期望曲線段時，一般使每條期望曲線段能夠大致與工件圖像中對應(yīng)的邊緣部分重合，因此，期望曲線段的形狀基本與工件圖像中對應(yīng)的邊緣部分相同。需要注意的是，工件圖像邊緣是閉合的，由至少一個直線段以及至少一個圓弧線段連接而成，但是在實際應(yīng)用中，工件的外側(cè)表面可能不需要被全部切割，這種情況下，僅在待切割外側(cè)表面對應(yīng)的工件圖像邊緣部分設(shè)置期望曲線段即可，當(dāng)設(shè)置的期望曲線段不止一條時，相鄰期望曲線段段是連接的。
[0051]步驟230、獲取用戶為每一條所述期望曲線段設(shè)置的至少兩個投影區(qū)域，其中，所述投影區(qū)域為由投影邊以及垂直于所述期望曲線段的搜索邊組成的矩形，且所述投影區(qū)域的幾何中心點位于所述期望曲線段上。
[0052]示例性的，圖2b是本發(fā)明實施例二提供的人機交互界面示意圖，需要說明的是，為更清楚的說明期望曲線段的處理情況，圖2b未示出工件圖像。如圖2b所示，直線段21和圓弧線段22分別為用戶基于工件圖像對應(yīng)邊緣設(shè)置的兩條期望曲線段，兩條期望曲線段通過連接點23連接。在直線段21和圓弧線段22上分別對應(yīng)設(shè)置了多個投影區(qū)域23以及多種調(diào)整按鈕。調(diào)整按鈕包括位置調(diào)整按鈕25、轉(zhuǎn)換按鈕26、角度調(diào)節(jié)按鈕27、區(qū)域調(diào)整按鈕28、搜索方向調(diào)節(jié)按鈕29以及添加按鈕30。其中，位置調(diào)整按鈕25，在顯示界面中顯示為期望曲線段的端點，用戶可通過拖動該按鈕實現(xiàn)期望曲線段的位置調(diào)整;轉(zhuǎn)換按鈕26，在顯示界面中顯示為期望曲線段中間的箭頭，用戶可通過拖動轉(zhuǎn)換按鈕實現(xiàn)期望曲線段類型的轉(zhuǎn)換或者圓弧弧度的改變;角度調(diào)節(jié)按鈕27，在顯示界面中顯示為位于期望曲線段端點處的箭頭，用戶可通過拖動角度調(diào)節(jié)按鈕對曲線段的起始角或終止角進(jìn)行調(diào)整；區(qū)域調(diào)整按鈕28，在顯示界面中顯示為投影區(qū)域的一個角點，用戶可通過拖動該角點對搜索邊和/或投影邊的長度進(jìn)行調(diào)節(jié);搜索方向調(diào)節(jié)按鈕29，在顯示界面顯示為搜索邊上的箭頭，用戶可通過拖動該按鈕投影區(qū)域的搜索方向；添加按鈕30，在鼠標(biāo)移動到期望曲線段附近時生成，在顯示界面中顯示為“+”號，用戶可通過該按鈕添加期望曲線段。
[0053]需要說明的是，每個投影區(qū)域?qū)?yīng)得到一個邊緣點，因此，為便于后續(xù)邊緣的擬合，每條期望曲線段上設(shè)置至少兩個投影區(qū)域。
[0054]步驟240、利用采樣投影法獲取每個所述投影區(qū)域中的邊緣點。
[0055]具體的，在每個投影區(qū)域內(nèi)沿著預(yù)設(shè)的投影方向?qū)D像灰度信息進(jìn)行投影，投影結(jié)果中突變位置即為圖像邊緣位置。示例性的，圖2c是本發(fā)明實施例二提供的投影區(qū)域示意圖，如圖2c所示，投影區(qū)域31中的搜索方向Y與投影方向X垂直，其工件的邊緣32框在其內(nèi)部。圖2d是圖2c中圖像灰度值在搜索方向上的分布示意圖，如圖2d所示，投影結(jié)果中的突變位置a和b即對應(yīng)圖2c中邊緣所在位置，進(jìn)而結(jié)合圖2c及圖2d可以得到邊緣線32。確定邊緣線32的中點為該投影區(qū)域31對應(yīng)的邊緣點。
[0056]步驟250、去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點。
[0057]具體的，去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點，可以包括:獲取所述至少兩個邊緣點與對應(yīng)的所述投影區(qū)域幾何中心點的距離，確定所述距離大于閾值的邊緣點為無效邊緣點，去除所述無效邊緣點。
[0058]投影區(qū)域幾何中心點位于對應(yīng)的期望曲線段上，則邊緣點與對應(yīng)的投影區(qū)域幾何中心點的距離即為邊緣點偏離對應(yīng)期望曲線段的距離，該距離大于閾值的邊緣點為無效邊緣點，這些無效邊緣點會影響后續(xù)邊緣點擬合過程的準(zhǔn)確性，因此將其去除。
[0059]步驟260、按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。
[0060]步驟270、對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。
[0061]本實施例提供的技術(shù)方案，通過采樣投影法獲取工件圖像邊緣對應(yīng)的至少兩個邊緣點，去除至少兩個邊緣點中的無效邊緣點，按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理，并對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，使基于圖像中工件邊緣獲得的路徑曲線可以被內(nèi)縮或外擴(kuò)，進(jìn)而在按照外擴(kuò)后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠避免去毛刺過程中激光對工件外側(cè)表面的損害;在按照內(nèi)縮后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠?qū)崿F(xiàn)對處理后工件尺寸的調(diào)節(jié)。
[0062]實施例三
[0063]圖3是本發(fā)明實施例三提供的毛刺切割路徑的生成方法流程示意圖。如圖3所示，所述毛刺切割路徑的生成方法具體可以包括:
[0064]步驟310、基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點。
[0065]步驟320、去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點。
[0066]步驟330、沿每個所述投影區(qū)域搜索邊的延伸方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。
[0067]沿投影區(qū)域搜索邊的延伸方向?qū)κＳ噙吘夵c進(jìn)行偏移處理，包括沿每個投影區(qū)域搜索邊的延伸方向，將對應(yīng)的剩余邊緣點向靠近幾何中心的方向移動相同距離，或者，沿每個投影區(qū)域搜索邊的延伸方向，將對應(yīng)的剩余邊緣點向遠(yuǎn)離幾何中心的方向移動相同距離。
[0068]由于每個剩余邊緣點均有對應(yīng)的投影區(qū)域，因此，采用上述方式對邊緣點進(jìn)行偏移處理的方式穩(wěn)定性較好，不會出現(xiàn)某些邊緣點無法確定移動方向的情況。
[0069]需要說明的是，對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理的方式還可以為:分別對每條所述期望曲線段的邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少一條期望曲線段相對應(yīng)的至少一條第一擬合曲線段，沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直方向，對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。
[0070]其中，沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直方向，對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理，包括沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直方向，分別將對應(yīng)的剩余邊緣點向靠近所述幾何中心的方向移動相同距離，或者，沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直方向，分別將對應(yīng)的剩余邊緣點向遠(yuǎn)離所述幾何中心的方向移動相同距離。
[0071]需要說明的是，若某邊緣點所在位置處的擬合操作失敗，則該邊緣點無法基于擬合曲線進(jìn)行偏移，所以這種對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理的方式其穩(wěn)定性較差，可能出現(xiàn)某些邊緣點無法確定移動方向的情況。
[0072]步驟340、對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。
[0073]具體的，對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，可以包括:當(dāng)所述期望曲線段為一條時，對所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述期望曲線段相對應(yīng)的第二擬合曲線段，在所述工件外的圖像中，確定所述第二擬合曲線段所在直線上與所述期望曲線段端點距離最小的點為切割路徑端點，連接所述端點與所述第二擬合曲線，形成連續(xù)的切割路徑。
[0074]需要說明的是，在工件外的圖像中確定切割路徑端點的原因是:使切割路徑能夠貫通待去除的工件部分，例如毛刺，以便上述待去除工件部分在激光按照切割路徑進(jìn)行切割后能夠完全與工件本體分離。
[0075]對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，還可以包括:當(dāng)所述期望曲線段為至少兩條時，分別對每條所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少兩條期望曲線段相對應(yīng)的至少兩條第二擬合曲線段，確定相鄰所述第二擬合曲線段所在直線的交點為連接點，基于所述連接點補充所述至少兩條第二擬合曲線中缺少的部分或去除所述至少兩條第二擬合曲線中多余的部分，形成連續(xù)的切割路徑。
[0076]需要說明的是，切割路徑包括閉合以及不閉合兩種情況。對于閉合的切割路徑，每條第二擬合曲線段均存在相鄰的兩條第二擬合曲線段，且該第二擬合曲線段的兩個端點分別與上述相鄰的兩條第二擬合曲線段連接。這種情況下，獲取每相鄰兩條第二擬合曲線段的連接點，并將未通過對應(yīng)連接點的第二擬合曲線段延伸至連接點，將通過對應(yīng)連接點的第二擬合曲線段在連接點之外的多余部分去除，進(jìn)而得到連續(xù)且相鄰曲線段之間平滑過渡的切割路徑。
[0077]對于非閉合的切割路徑，與不連續(xù)部分相鄰的兩個第二擬合曲線僅與一條其他的第二擬合曲線相鄰并連接，其靠近切割路徑中的不連續(xù)部分的端點則是懸空的，這種情況下，獲取每相鄰兩條第二擬合曲線段的連接點，并將未通過對應(yīng)連接點的第二擬合曲線段延伸至連接點，將通過對應(yīng)連接點的第二擬合曲線段在連接點之外的多余部分去除，使相鄰第二擬合曲線段之間平滑的過渡，并將與切割路徑中的不連續(xù)部分相鄰的兩條擬合曲線懸空的端點沿對應(yīng)第二擬合曲線的延伸方向移動至工件圖像邊緣，以便激光沿生成的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，工件的待去除部分能夠完全與工件本體分離。值得注意的是，第二擬合曲線的長度隨其端點的變化而變化，此外，若與切割路徑中的不連續(xù)部分相鄰的兩條擬合曲線懸空的端點已在工件圖像邊緣，則無需再對上述端點進(jìn)行處理。
[0078]本實施例提供的技術(shù)方案，通過基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點，去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點，沿各投影區(qū)域搜索邊的延伸方向?qū)κＳ噙吘夵c進(jìn)行偏移處理，并對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，保證了邊緣點偏移的穩(wěn)定性，使基于圖像中工件邊緣獲得的路徑曲線可以被內(nèi)縮或外擴(kuò)，進(jìn)而在按照外擴(kuò)后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠避免去毛刺過程中激光對工件外側(cè)表面的損害;在按照內(nèi)縮后得到的切割路徑對工件進(jìn)行切割時，能夠?qū)崿F(xiàn)對處理后工件尺寸的調(diào)節(jié)。
[0079]實施例四
[0080]圖4是本發(fā)明實施例四提供的毛刺切割路徑的生成裝置結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例提供的毛刺切割路徑的生成裝置可設(shè)置在激光去毛刺設(shè)備中。參見圖4，該毛刺切割路徑的生成裝置的具體結(jié)構(gòu)如下:
[0081]邊緣獲取模塊410，用于基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點；
[0082]邊緣去除模塊420，用于去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點；
[0083]邊緣處理模塊430，用于按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理；
[0084]路徑獲取模塊440，用于對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。
[0085]在本實施例中，邊緣獲取模塊410具體可以包括:
[0086]圖像獲取單元，用于獲取并顯示所述包含工件的圖像；
[0087]曲線獲取單元，用于獲取用戶沿所述圖像中工件邊緣設(shè)置的至少一條期望曲線段，相鄰所述期望曲線段相連；
[0088]區(qū)域獲取單元，用于獲取用戶為每一條所述期望曲線段設(shè)置的至少兩個投影區(qū)域；
[0089]邊緣確定單元，用于利用采樣投影法獲取每個所述投影區(qū)域中的邊緣點；
[0090]其中，所述投影區(qū)域為由投影邊以及垂直于所述期望曲線段的搜索邊組成的矩形，且所述投影區(qū)域的幾何中心點位于所述期望曲線段上。
[0091 ]在本實施例中，邊緣去除模塊420具體可以包括:
[0092]距離獲取單元，用于獲取所述至少兩個邊緣點與對應(yīng)的所述投影區(qū)域幾何中心點的距離；
[0093]無效確定單元，用于確定所述距離大于閾值的邊緣點為無效邊緣點；
[0094]無效去除單元，用于去除所述無效邊緣點。
[0095]在本實施例中，邊緣處理模塊430具體可以包括:
[0096]距離移動單元，用于沿每個所述投影區(qū)域搜索邊的延伸方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。
[0097]在本實施例中，邊緣處理模塊430具體可以包括:
[0098]曲線擬合單元，用于分別對每條所述期望曲線段的邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少一條期望曲線段相對應(yīng)的至少一條第一擬合曲線段；
[0099]距離變化單元，用于沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直的方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。
[0100]在本實施例中，路徑獲取模塊440具體可以包括:
[0101]線段擬合單元，用于當(dāng)所述期望曲線段為一條時，對所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述期望曲線段相對應(yīng)的第二擬合曲線段；
[0102]路徑形成單元，用于在所述工件外的圖像中，確定所述第二擬合曲線段所在直線上與所述期望曲線段端點距離最小的點為切割路徑端點，連接所述端點與所述第二擬合曲線，形成連續(xù)的切割路徑。
[0103]在本實施例中，路徑獲取模塊440具體可以包括:
[0104]線段合成單元，用于當(dāng)所述期望曲線段為至少兩條時，分別對每條所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少兩條期望曲線段相對應(yīng)的至少兩條第二擬合曲線段；
[0105]連接確定單元，用于確定相鄰所述第二擬合曲線段所在直線的交點為連接點；
[0106]路徑合成單元，用于基于所述連接點補充所述至少兩條第二擬合曲線中缺少的部分或去除所述至少兩條第二擬合曲線中多余的部分，形成連續(xù)的切割路徑。
[0107]本實施例提供的毛刺切割路徑的生成裝置，與本發(fā)明任意實施例所提供的毛刺切割路徑的生成方法屬于同一發(fā)明構(gòu)思，可執(zhí)行本發(fā)明任意實施例所提供的毛刺切割路徑的生成方法，具備相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見本發(fā)明任意實施例提供的毛刺切割路徑的生成過程。
[0108]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項】
1.一種毛刺切割路徑的生成方法，其特征在于，包括: 基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點； 去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點； 按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理； 對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點，包括: 獲取并顯示所述包含工件的圖像； 獲取用戶沿所述圖像中工件邊緣設(shè)置的至少一條期望曲線段，相鄰所述期望曲線段相連； 獲取用戶為每一條所述期望曲線段設(shè)置的至少兩個投影區(qū)域； 利用采樣投影法獲取每個所述投影區(qū)域中的邊緣點； 其中，所述投影區(qū)域為由投影邊以及垂直于所述期望曲線段的搜索邊組成的矩形，且所述投影區(qū)域的幾何中心點位于所述期望曲線段上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點，包括: 獲取所述至少兩個邊緣點與對應(yīng)的所述投影區(qū)域幾何中心點的距離； 確定所述距離大于閾值的邊緣點為無效邊緣點； 去除所述無效邊緣點。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理，包括: 沿每個所述投影區(qū)域搜索邊的延伸方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理，包括: 分別對每條所述期望曲線段的邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少一條期望曲線段相對應(yīng)的至少一條第一擬合曲線段； 沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直的方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，包括: 當(dāng)所述期望曲線段為一條時，對所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述期望曲線段相對應(yīng)的第二擬合曲線段； 在所述工件外的圖像中，確定所述第二擬合曲線段所在直線上與所述期望曲線段端點距離最小的點為切割路徑端點，連接所述端點與所述第二擬合曲線，形成連續(xù)的切割路徑。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑，包括: 當(dāng)所述期望曲線段為至少兩條時，分別對每條所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少兩條期望曲線段相對應(yīng)的至少兩條第二擬合曲線段； 確定相鄰所述第二擬合曲線段所在直線的交點為連接點； 基于所述連接點補充所述至少兩條第二擬合曲線中缺少的部分或去除所述至少兩條第二擬合曲線中多余的部分，形成連續(xù)的切割路徑。8.一種毛刺切割路徑的生成裝置，其特征在于，包括: 邊緣獲取模塊，用于基于包含工件的圖像獲取至少兩個邊緣點； 邊緣去除模塊，用于去除所述至少兩個邊緣點中的無效邊緣點； 邊緣處理模塊，用于按照預(yù)設(shè)方式對剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理； 路徑獲取模塊，用于對處理后的邊緣點進(jìn)行擬合，獲得切割路徑。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，邊緣獲取模塊，包括: 圖像獲取單元，用于獲取并顯示所述包含工件的圖像； 曲線獲取單元，用于獲取用戶沿所述圖像中工件邊緣設(shè)置的至少一條期望曲線段，相鄰所述期望曲線段相連； 區(qū)域獲取單元，用于獲取用戶為每一條所述期望曲線段設(shè)置的至少兩個投影區(qū)域； 邊緣確定單元，用于利用采樣投影法獲取每個所述投影區(qū)域中的邊緣點； 其中，所述投影區(qū)域為由投影邊以及垂直于所述期望曲線段的搜索邊組成的矩形，且所述投影區(qū)域的幾何中心點位于所述期望曲線段上。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，邊緣去除模塊，包括: 距離獲取單元，用于獲取所述至少兩個邊緣點與對應(yīng)的所述投影區(qū)域幾何中心點的距離； 無效確定單元，用于確定所述距離大于閾值的邊緣點為無效邊緣點； 無效去除單元，用于去除所述無效邊緣點。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，邊緣處理模塊，包括: 距離移動單元，用于沿每個所述投影區(qū)域搜索邊的延伸方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，邊緣處理模塊，包括: 曲線擬合單元，用于分別對每條所述期望曲線段的邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少一條期望曲線段相對應(yīng)的至少一條第一擬合曲線段； 距離變化單元，用于沿與所述至少一條第一擬合曲線段垂直的方向，對所述剩余邊緣點進(jìn)行偏移處理。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，路徑獲取模塊，包括: 線段擬合單元，用于當(dāng)所述期望曲線段為一條時，對所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述期望曲線段相對應(yīng)的第二擬合曲線段； 路徑形成單元，用于在所述工件外的圖像中，確定所述第二擬合曲線段所在直線上與所述期望曲線段端點距離最小的點為切割路徑端點，連接所述端點與所述第二擬合曲線，形成連續(xù)的切割路徑。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，路徑獲取模塊，包括: 線段合成單元，用于當(dāng)所述期望曲線段為至少兩條時，分別對每條所述期望曲線段對應(yīng)的處理后邊緣點進(jìn)行曲線擬合，獲得與所述至少兩條期望曲線段相對應(yīng)的至少兩條第二擬合曲線段； 連接確定單元，用于確定相鄰所述第二擬合曲線段所在直線的交點為連接點； 路徑合成單元，用于基于所述連接點補充所述至少兩條第二擬合曲線中缺少的部分或去除所述至少兩條第二擬合曲線中多余的部分，形成連續(xù)的切割路徑。
【文檔編號】B29C37/02GK106079196SQ201610465731
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】楊藝, 高立寧, 鐘克洪
【申請人】凌云光技術(shù)集團(tuán)有限責(zé)任公司