一種設有機器人的四工位自動收放板機的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種設有機器人的四工位自動收放板機，其特征在于：外框架內設有底框架，底框架分割成輸送區(qū)域、機器人工作區(qū)域和擺放區(qū)域；輸送區(qū)域設有輸送平臺，輸送平臺設置于底框架的一側端，機器人工作區(qū)域設有六軸機器人，擺放區(qū)域設有四個沿著輸送區(qū)域和機器人工作區(qū)域設置的線路板載具擺放平臺，六軸機器人下方設有吸附裝置；四組線路板載具推車的位置與四個線路板載具擺放平臺的位置相配合；吸附裝置設有吸盤和尋邊感應器。因此，本實用新型具有效率高、動作靈活、智能化對位功能，更可以載具架交替使用實現(xiàn)連續(xù)化生產。
【專利說明】
一種設有機器人的四工位自動收放板機
技術領域
[0001]本實用新型涉及線路板自動化設備的技術領域，具體地說是一種設有機器人的四工位自動收放板機。【背景技術】
[0002]目前，行業(yè)內應用的收放板機多為傳統(tǒng)機型，結構單一，一般采用擺臂和伸縮臂的方式實現(xiàn)收放板所需的動作，這樣每次取放線路板的數(shù)量非常有限。這種方式存在效率低， 靈活性差、維護不便等問題，不適合現(xiàn)代工業(yè)生產的需要。同時采用擺臂和伸縮臂的方式， 在擺放線路板時存在靈活性差的問題，無法對線路板進行精確定位，擺放存在隨機性，使得擺放區(qū)域的線路板存在擺放不均衡的問題，同時在機械式拍板定位過程中容易出現(xiàn)卡板現(xiàn)象。
[0003]同時，對于需要在相鄰兩張線路板間增加膠片的情形，現(xiàn)有技術無法在同一臺收放板機上完成，需要分兩個步驟，甚至在兩臺機器上才能完成，無法做到快速高效，更無法實現(xiàn)更換載具不停機的功能。
【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的在于提供一種設有機器人的四工位自動收放板機，它可克服現(xiàn)有技術中效率低、定位不精確，更無法實現(xiàn)更換載具不停機的一些不足。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案是:一種設有機器人的四工位自動收放板機，它主要包括外框架，其特征在于:外框架內設有底框架，底框架分割成輸送區(qū)域、機器人工作區(qū)域和擺放區(qū)域；
[0006]輸送區(qū)域設有輸送平臺，輸送平臺設置于底框架的一側端，機器人工作區(qū)域設有六軸機器人，擺放區(qū)域設有四個沿著輸送區(qū)域和機器人工作區(qū)域設置的線路板載具擺放平臺，六軸機器人下方設有與之配合的吸附裝置，所述的六軸機器人和吸附裝置設置的位置均與各個線路板載具擺放平臺相配合；
[0007]沿著外框架設有四組線路板載具推車，四組線路板載具推車的位置與四個線路板載具擺放平臺的位置一一對應設置；
[0008]所述的吸附裝置由支撐橫梁和設在支撐橫梁中部的安裝法蘭構成，所述的支撐橫梁的下方設有三根并列設置的支撐縱梁，每根支撐縱梁的四周分別排列有一組吸盤，每個吸盤分別對應設置一真空發(fā)生器，每個支撐縱梁上均設有閥島，所述的真空發(fā)生器通過真空吸管與閥島相連，支撐縱梁的側邊部設有尋邊感應器。
[0009]四工位收放板機可適用于需要在相鄰兩張線路板間增加膠片的情形，也可適用不增加膠片的情形。不增加膠片時，四個工位可交替使用，實現(xiàn)更換載具時不停機的功能。四工位機器人收板機通過吸附裝置增加的自動尋邊功能，實現(xiàn)線路板的自動對位，可居中、居左、居右放置線路板，所以無論輸送平臺的設置位置如何，機器人都能快速并準備的對輸送平臺，起到快速、穩(wěn)定抓取線路板和擺放線路板的功能。
[0010]具體來說，所自動收放板機可以分別完成放板和收板的工作，放板時，線路板載具推車與線路板載具擺放平臺對接，然后鎖緊線路板載具推車，并將線路板載具推入線路板載具擺放平臺，機器人抓起線路板將其放置于輸送平臺上，然后輸送平臺啟動將線路板輸出，線路板放空后退出線路板載具，重新?lián)Q上裝有線路板的線路板載具并且如此循環(huán)，收板貝1J反向操作，原理相同，快速高效?！靖綀D說明】
[0011]圖1為本實用新型一實施例的結構示意圖。
[0012]圖2為本實用新型一實施例的第二種結構示意圖。
[0013]圖3為本實用新型線路板載具擺放平臺的L型架體結構示意圖。
[0014]圖4為本實用新型線路板載具擺放平臺的平板結構示意圖。
[0015]圖5為本實用新型吸附裝置的結構示意圖?！揪唧w實施方式】
[0016]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的描述。
[0017]各附圖中的標號表示如下:
[0018]1第一線路板載具擺放平臺、2吸附裝置、3六軸機器人、4線路板載具推車、5第二線路板載具擺放平臺、6底框架、7輸送平臺、8外框架、9第三線路板載具擺放平臺、10第四線路板載具擺放平臺；
[0019]21支撐橫梁、22安裝法蘭、23吸盤、24真空發(fā)生器、25閥島、26尋邊感應器；
[0020]11平臺框架、12滾輪組、13載具鎖緊機構、14推車鎖緊機構、15推車感應器、16平板結構載具架、17 L型架體結構載具架、18線路板擋柱。[0021 ]本實用新型所述的一種設有機器人的四工位自動收放板機，它主要包括外框架， 其與現(xiàn)有技術的區(qū)別在于:外框架內設有底框架，底框架分割成輸送區(qū)域、機器人工作區(qū)域和擺放區(qū)域;輸送區(qū)域設有輸送平臺，輸送平臺設置于底框架的一側端，機器人工作區(qū)域設有六軸機器人，擺放區(qū)域設有四個沿著輸送區(qū)域和機器人工作區(qū)域設置的線路板載具擺放平臺，六軸機器人下方設有與之配合的吸附裝置，所述的六軸機器人和吸附裝置設置的位置均與各個線路板載具擺放平臺相配合;沿著外框架設有四組線路板載具推車，四組線路板載具推車的位置與四個線路板載具擺放平臺的位置一一對應設置。
[0022]所述的吸附裝置由支撐橫梁和設在支撐橫梁中部的安裝法蘭構成，所述的支撐橫梁的下方設有三根并列設置的支撐縱梁，每根支撐縱梁的四周分別排列有一組吸盤，每個吸盤分別對應設置一真空發(fā)生器，每個支撐縱梁上均設有閥島，所述的真空發(fā)生器通過真空吸管與閥島相連，支撐縱梁的側邊部設有尋邊感應器，通過尋邊感應器與吸盤的配合，能對線路板的擺放進行精確定位，保證載具架上線路板的堆放均勻。[〇〇23]優(yōu)選的，線路板載具擺放平臺由平臺框架和設在平臺框架上的載具架構成，平臺框架內設有滾輪組以及與載具架相配合的載具鎖緊機構，平臺框架的一側設有推車鎖緊機構和推車感應器。進一步，所述的載具架為平板結構或者L型架體結構;所述的L型架體結構由支撐板和設在支撐板上的底面板和側面板構成，其中底面板與側面板之間拼合形成L型， 底面板與側面板之間的夾角為90-100度，底面板與水平面之間的夾角為15-30度，底面板上設有腰型孔;所述的平板結構呈方形，平板結構的四邊分別設有一組線路板檔柱，平板結構的中部設有腰型孔。
[0024]更進一步，所述的線路板載具推車底部設有萬向輪;外框架呈方形柱體，方形柱體的一側設有門板。
[0025]實施中，所述的六軸機器人，用于抓、放板。吸附裝置含吸盤和真空系統(tǒng)，用于吸附線路板，且吸附裝置可調節(jié)其吸盤的吸力大小以及所啟用的吸盤數(shù)量，以適用不同規(guī)格的線路板的吸附需要。線路板載具擺放平臺包括滾輪組、載具鎖緊機構等用以放置載具架并將其鎖緊，還設有推車鎖緊機構，可以將線路板載具推車與線路板載具擺放平臺鎖緊固定。 輸送平臺用以傳輸線路板，線路板載具推車用以運輸線路板載具。底框架為焊接框架，用以支撐其他各組件，外框架采用型材做框架，亞克力作門板，用以起防護作用。
[0026]綜上所述，本實用新型的自動收放板及有如下優(yōu)點:[〇〇27]1)效率高，可達12片/分鐘，目前行業(yè)傳統(tǒng)收放板機僅達8片/分鐘。
[0028]2)動作靈活，可按客戶需求對線路板進行任意角度旋轉。[〇〇29]3)智能化對位功能，可通過增加尋邊功能實現(xiàn)線路板居左、居右、居中放板，相對于傳統(tǒng)的機械式拍板定位裝置，效率高且不會出現(xiàn)拍板卡板現(xiàn)象。
[0030]4)可實現(xiàn)載具架交替使用實現(xiàn)連續(xù)化生產。
[0031]具體來說，放板時，四組線路板載具推車與分別與第一、第二、第三、第四線路板載具擺放平臺對接，然后鎖緊線路板載具推車，并將其中兩組線路板載具架推入第一、第二線路板載具擺放平臺，機器人抓起線路板將其放置于輸送平臺上(可根據(jù)需要放置居中、居左或者居右)，然后輸送平臺啟動將線路板輸出，線路板放空后退出線路板載具架，重新?lián)Q上裝有線路板的線路板載具架并且如此循環(huán)，與此同時，機器人抓起隔紙放置在另兩組線路板載具架上，當線路板載具架上放滿隔紙后，退出線路板載具架，重新?lián)Q上裝有線路板的線路板載具架并且如此循環(huán);收板時，線路板輸入至輸送平臺，
[0032]六軸機器人抓起線路板放置于第一、第二線路板載具擺放平臺的線路板載具架上，然后六軸機器人抓起第三、第四線路板載具擺放平臺的線路板載具架上的隔紙放置于第一、第二線路板載具擺放平臺的線路板載具架上，等到第一、第二線路板載具擺放平臺的線路板載具架收集滿后，兩組線路板載具推車的鎖緊機構釋放推車，將載具架拉入推車內， 最后將線路板載具推車推離設備，換空的線路板載具架放入線路板載具擺放平臺，重復上述步驟。
[0033]更優(yōu)選的，單工位機器人自動收放板機通過吸附裝置來增加自動尋邊功能，具體來說，設置于支撐橫梁上的安裝法蘭與六軸機器人對接，閥島將壓縮空氣通入到真空發(fā)生器，真空發(fā)生器用于利用壓縮空氣產生負壓，使得吸盤產生吸力，吸盤用以吸附線路板，尋邊感應器用于尋找線路板的某一邊，吸盤裝置隨六軸機器人移動，移動時尋邊感應器可尋找到線路板的邊，通過計算可將線路板居中、居左、居右放置在輸送平臺上，以達到精確定位。
[0034]以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型具體實施只局限于上述這些說明。對于本實用新型所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種設有機器人的四工位自動收放板機，它主要包括外框架，其特征在于:外框架內 設有底框架，底框架分割成輸送區(qū)域、機器人工作區(qū)域和擺放區(qū)域；輸送區(qū)域設有輸送平臺，輸送平臺設置于底框架的一側端，機器人工作區(qū)域設有六軸 機器人，擺放區(qū)域設有四個沿著輸送區(qū)域和機器人工作區(qū)域設置的線路板載具擺放平臺， 六軸機器人下方設有與之配合的吸附裝置，所述的六軸機器人和吸附裝置設置的位置均與 各個線路板載具擺放平臺相配合；沿著外框架設有四組線路板載具推車，四組線路板載具推車的位置與四個線路板載具 擺放平臺的位置一一對應設置；所述的吸附裝置由支撐橫梁和設在支撐橫梁中部的安裝法蘭構成，所述的支撐橫梁的 下方設有三根并列設置的支撐縱梁，每根支撐縱梁的四周分別排列有一組吸盤，每個吸盤 分別對應設置一真空發(fā)生器，每個支撐縱梁上均設有閥島，所述的真空發(fā)生器通過真空吸 管與閥島相連，支撐縱梁的側邊部設有尋邊感應器。2.根據(jù)權利要求1所述的一種設有機器人的四工位自動收放板機，其特征在于:線路板 載具擺放平臺由平臺框架和設在平臺框架上的載具架構成，平臺框架內設有滾輪組以及與 載具架相配合的載具鎖緊機構，平臺框架的一側設有推車鎖緊機構和推車感應器。3.根據(jù)權利要求2所述的一種設有機器人的四工位自動收放板機，其特征在于:所述的 載具架為平板結構或者L型架體結構；所述的L型架體結構由支撐板和設在支撐板上的底面板和側面板構成，其中底面板與 側面板之間拼合形成L型，底面板與側面板之間的夾角為90-100度，底面板與水平面之間的 夾角為15-30度，底面板上設有腰型孔；所述的平板結構呈方形，平板結構的四邊分別設有一組線路板檔柱，平板結構的中部 設有腰型孔。4.根據(jù)權利要求1所述的一種設有機器人的四工位自動收放板機，其特征在于:所述的 線路板載具推車底部設有萬向輪;外框架呈方形柱體，方形柱體的一側設有門板。
【文檔編號】B65G47/91GK205634165SQ201620392529
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月4日
【發(fā)明人】李玉佳, 于闖, 吳建國, 楊強
【申請人】上海凱思爾電子有限公司