一種基于潛入式agv的儲分一體化系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及物流技術領域，尤其涉及一種基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]目前，在自動化程度較高的煙草行業(yè)中已開始應用儲分一體化模式。主要應用儲分一體化系統(tǒng)的直接收貨入庫作業(yè)功能、自動存儲和自動儲位調度、拆盤后空托盤自動碼盤回收功能以及儲分一體化系統(tǒng)。能與其它系統(tǒng)，包括訂單采集系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)和煙草行業(yè)卷煙生產(chǎn)經(jīng)營決策管理系統(tǒng)進行有效對接等功能，以實現(xiàn)煙草配送中心的自動化運作。
[0003]現(xiàn)有技術潛入式AGV導航定位系統(tǒng)及定位方法，其中，潛入式AGV導航定位系統(tǒng)，包括設置在AGV上的數(shù)控伺服系統(tǒng)、超聲波傳感器和自動升降機構，AGV的驅動輪安裝有伺服電機和編碼器，自動升降機構使AGV與貨架接合與脫開；超聲波傳感器進行導航及避障，數(shù)控伺服系統(tǒng)控制AGV行駛。其優(yōu)點在于，不需設置軌道，而且途中行駛區(qū)也不需要在AGV外界設置參照物，完全依靠AGV自身的數(shù)控編程和電機速度及編碼器信息進行自主導航控制，因此路線更改非常方便，且定位精度高。
[0004]由以上可以看出，AGV的實用新型研宄更注重于機械設計及定位導航方面，并沒有一種有效的基于AGV的儲分一體化系統(tǒng)作業(yè)模式，以應用于電商物流配送中心、冷庫中以及一些智慧型的倉庫中，實現(xiàn)從貨物到人的自動化搬運和揀選。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型實施例提供一種基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)，以提供一種基于AGV的儲分一體化系統(tǒng)作業(yè)模式。
[0006]為了達到上述技術目的，本實用新型實施例提供了一種基于潛入式自動導引運輸車AGV的儲分一體化系統(tǒng)，所述基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)包括:
[0007]AGV子系統(tǒng)，利用多個潛入式AGV小車潛入貨架底部進行所述貨架的搬運，根據(jù)任務命令進行入庫、自動存儲、揀選、出庫、監(jiān)控和自動充電；
[0008]任務子系統(tǒng)，包括:入庫子系統(tǒng)、自動存儲種子系統(tǒng)、揀選子系統(tǒng)、出庫子系統(tǒng)、監(jiān)控子系統(tǒng)和自動充電子系統(tǒng)；
[0009]管理子系統(tǒng)，用于將所述AGV子系統(tǒng)和所述任務子系統(tǒng)相耦接，根據(jù)所述任務子系統(tǒng)的任務命令，通過多個AGV小車的協(xié)同作業(yè)完成倉庫的入庫、自動存儲、揀選、出庫，實現(xiàn)儲分一體化，并實現(xiàn)AGV小車的監(jiān)控和自動充電。
[0010]上述技術方案具有如下有益效果:本技術方案主要是通過AGV小車的協(xié)同作業(yè)完成倉庫的搬運和揀選作業(yè)，實現(xiàn)儲分一體化。其應用范圍較廣，自動化程度高，在合理利用倉庫占地面積的同時能夠提高倉庫的作業(yè)效率，而且降低勞動力的投入，是一種能夠實現(xiàn)貨到人的新型作業(yè)模式。作為一種新型的業(yè)務處理系統(tǒng)，在業(yè)務處理中有著傳統(tǒng)物流系統(tǒng)不可比擬的優(yōu)勢，如系統(tǒng)柔性高、系統(tǒng)作業(yè)效率快、客戶訂單響應能力強等。
【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0012]圖1為本實用新型實施例一種基于潛入式自動導引運輸車AGV的儲分一體化系統(tǒng)組成結構示意圖；
[0013]圖2為本實用新型實施例一種基于潛入式AGV的儲分一體化的方法流程圖；
[0014]圖3為本實用新型應用實例一種基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)組成結構示意圖；
[0015]圖4為本實用新型應用實例AGV小車的作業(yè)方式示意圖；
[0016]圖5為本實用新型應用實例AGV結構示意圖；
[0017]圖6為本實用新型應用實例貨架的結構示意圖；
[0018]圖7為本實用新型應用實例管理子系統(tǒng)示意圖；
[0019]圖8為本實用新型應用實例入庫子系統(tǒng)運作流程示意圖；
[0020]圖9為本實用新型應用實例揀選子系統(tǒng)運作流程示意圖；
[0021]圖10為本實用新型應用實例出庫子系統(tǒng)運作流程示意圖；
[0022]圖11為本實用新型應用實例監(jiān)控子系統(tǒng)結構示意圖；
[0023]圖12為本實用新型應用實例業(yè)務系統(tǒng)結構示意圖；
[0024]圖13為本實用新型應用實例自動充電運作流程示意圖；
[0025]圖14為本實用新型應用實例配送中心規(guī)劃布局示意圖；
[0026]圖15為本實用新型應用實例配送中心功能區(qū)動線示意圖。
【具體實施方式】
[0027]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0028]如圖1所示，為本實用新型實施例一種基于潛入式自動導引運輸車AGV的儲分一體化系統(tǒng)組成結構示意圖，所述基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)包括:
[0029]AGV子系統(tǒng)11，利用多個潛入式AGV小車潛入貨架底部進行所述貨架的搬運，根據(jù)任務命令進行入庫、自動存儲、揀選、出庫、監(jiān)控和自動充電；
[0030]任務子系統(tǒng)12，包括:入庫子系統(tǒng)、自動存儲種子系統(tǒng)、揀選子系統(tǒng)、出庫子系統(tǒng)、監(jiān)控子系統(tǒng)和自動充電子系統(tǒng)；
[0031]管理子系統(tǒng)13，用于將所述AGV子系統(tǒng)11和所述任務子系統(tǒng)12相耦接，根據(jù)所述任務子系統(tǒng)12的任務命令，通過多個AGV小車的協(xié)同作業(yè)完成倉庫的入庫、自動存儲、揀選、出庫，實現(xiàn)儲分一體化，并實現(xiàn)AGV小車的監(jiān)控和自動充電。
[0032]優(yōu)選的，所述管理子系統(tǒng)13包括:路徑規(guī)劃子系統(tǒng)、資源調度子系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)，該管理子系統(tǒng)通過多個AGV小車的協(xié)同作業(yè)完成倉庫的搬運和揀選作業(yè)，根據(jù)任務子系統(tǒng)的任務調度AGV小車和貨架去完成，實現(xiàn)儲分一體化；用于對任務請求響應，并根據(jù)調度算法確定執(zhí)行任務的AGV小車，根據(jù)任務信息及AGV小車位置信息，確定AGV小車路徑，避免系統(tǒng)發(fā)生的沖突。
[0033]優(yōu)選的，所述管理子系統(tǒng)13，進行資源分配，選擇一個AGV小車與一個貨架一一對應，按照AGV和貨架的當前狀態(tài)，確定一條最優(yōu)路徑，AGV小車從當前的位置按照最優(yōu)路徑空載行駛至對應貨架的底部，開始舉起貨架，使貨架完全離開地面后，AGV小車根據(jù)需要原地旋轉90度、不旋轉或者旋轉180度，開始拖動三層貨架按照指定路徑行駛，最終到達目的地，放下貨架，完成一次作業(yè)；作業(yè)完成后，AGV小車按照命令，從貨架下面回到空車停放區(qū)，等待下一次作業(yè)。
[0034]優(yōu)選的，所述AGV小車包括:主控單元、回轉單元、驅動單元、移載單元、定位導航單元、電源模塊、通訊單元；所述定位導航單元采用的是慣導和二維碼控制導航，所述AGV小車車體下方的中心位置安裝有二維碼讀取攝像頭，能設別二維碼；所述電源模塊采用磷酸鐵鋰電池；所述驅動單元由編碼器、軸承托、驅動電機和驅動輪組成，通過軸承托把電機與驅動輪連接在一起，根據(jù)編碼器控制小車的差速轉向，前后四個萬向輪可隨著驅動輪的轉向360度轉彎；所述移載單元由舉升電機、電動缸、托板軸、托板，導軌與滑塊、回轉電機和回轉齒輪組成，驅動電機通過同步帶驅動采用滾珠絲杠的電動缸，把水平運動變?yōu)榇怪毕蛏线\動，電動缸的上端與托板接觸。
[0035]優(yōu)選的，所述基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)應用的倉儲庫的功能區(qū)域分為:入庫區(qū)、存儲區(qū)、揀選區(qū)、出庫區(qū)和暫存區(qū)，其中暫存區(qū)包括:空車暫存區(qū)、空貨架暫存區(qū)、自動充電區(qū)，所有功能區(qū)域之間貨物流動都是依靠AGV小車和貨架完成的，每一個功能區(qū)域的作業(yè)依靠所述基于潛入式AGV的儲分一體化系統(tǒng)操作完成，從而實現(xiàn)物到人的作業(yè)模式；所述貨架包括RFID標簽和移動機構，所述RFID標簽是貨架的唯一標識，安裝于貨架底部，實現(xiàn)和AGV小車的感應；移動機構根據(jù)貨品的類型確定，以緩解AGV小車的承載能力。
[0036]對應于上述系統(tǒng)實施例，如圖2所示，為本實用新型實施例一種基于潛入式AGV的儲分一體化的方法流程圖，所述方法包括:
[0037]201、利用管理子系統(tǒng)將AGV子系統(tǒng)和任務子系統(tǒng)相親接；其中，所述AGV子系統(tǒng)利用多個潛入式AGV小車潛入貨架底部進行所述貨架的搬運，根據(jù)任務命令進行入庫、自動存儲、揀選、出庫、監(jiān)控和自動充電；所述任務子系統(tǒng)，包括:入庫子系統(tǒng)、自動存儲種子系統(tǒng)、揀選子系統(tǒng)、出庫子系統(tǒng)、監(jiān)控子系統(tǒng)和自動充電子系統(tǒng)；
[0038]202、根據(jù)所述任務子系統(tǒng)的任務命令，通過多個AGV小車的協(xié)同