機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種用于移動(dòng)橡膠簾布裁斷生產(chǎn)線卷取裝置上用的墊布卷或輥筒等軸類部件的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在機(jī)械領(lǐng)域，移動(dòng)軸類部件比如橡膠簾布裁斷生產(chǎn)線卷取裝置上用的墊布卷、墊布工字輪、輥筒等時(shí)，對(duì)于重量較小的通常采用人工搬抬的方式，當(dāng)寬度、重量較大時(shí)，會(huì)采用吊車吊運(yùn)。采用人工搬臺(tái)則勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，采用吊車吊運(yùn)，雖能降低勞動(dòng)強(qiáng)度，但效率提高不明顯，且需要較大的工作空間，自動(dòng)化程度低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，能夠提高設(shè)備自動(dòng)化程度，尤其滿足大寬度、大重量墊布卷或輥筒等卷軸類部件自動(dòng)化抓取的需要。
[0004]為達(dá)到解決上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的支架、安裝在各支架上的機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在支架上縱向移動(dòng)的縱向移動(dòng)組件及豎向升降的升降組件，以及相應(yīng)的控制單元。
[0005]在本發(fā)明的技術(shù)方案中，還包括如下附加技術(shù)特征:
所述升降組件包括升降驅(qū)動(dòng)部件、升降滑塊和固設(shè)有豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌固定板，所述升降滑塊與機(jī)械手固連；所述縱向滑動(dòng)組件包括縱向滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件、縱向移動(dòng)滑塊和固設(shè)在所述支架上的縱向?qū)к墸隹v向移動(dòng)滑塊固設(shè)在所述導(dǎo)軌固定板上。
[0006]兩所述機(jī)械手由連接桿連接，所述連接桿水平設(shè)置。
[0007]所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)還包括與兩個(gè)所述支架對(duì)應(yīng)設(shè)置的橫向移動(dòng)組件，兩個(gè)所述支架在其對(duì)應(yīng)的所述橫向移動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)相對(duì)或相向移動(dòng)。
[0008]所述橫向移動(dòng)組件包括橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件、固定導(dǎo)軌和與固定導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的滑塊，所述滑塊固設(shè)在所述支架的底面上，所述橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件的動(dòng)力軸連接所述支架。
[0009]所述連接桿的兩端與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述機(jī)械手活動(dòng)連接。
[0010]所述連接桿為兩段分體結(jié)構(gòu)，其中一段連接桿連接一機(jī)械手，另一段連接桿連接另一機(jī)械手，一段連接桿位于另一段連接桿的上部，兩段連接桿上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相互配合的導(dǎo)軌-滑塊結(jié)構(gòu)。
[0011]所述支架上設(shè)置有夾緊部件。
[0012]采用本發(fā)明機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，抓取墊布卷或輥筒等軸類部件時(shí)，機(jī)械手在升降組件的帶動(dòng)下抬起，然后在縱向移動(dòng)組件的帶動(dòng)下向前方縱向移動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)位置處將軸類部件抬起后向后方縱向移動(dòng)至目標(biāo)工作位置正上方后下降至目標(biāo)工作位置，大大提高了設(shè)備的自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率，尤其適用于大寬度、大重量軸類部件的抓取。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1的俯視圖；
圖3為圖1的側(cè)視圖；
圖4為本發(fā)明實(shí)施例中當(dāng)連接桿為兩段式分體結(jié)構(gòu)時(shí)機(jī)械手與連接桿的連接結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0015]本實(shí)施例軸類部件以橡膠機(jī)械領(lǐng)域橡膠鋼絲簾布裁斷生產(chǎn)線卷取裝置上所用的墊布卷為例對(duì)本發(fā)明機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)的具體組建結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0016]參照?qǐng)D1至圖3，本實(shí)施例機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的墊布卷支架1、安裝在各墊布卷支架1上的機(jī)械手2、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2在墊布卷支架1上縱向移動(dòng)的縱向移動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其在墊布卷支架1上豎向升降的升降組件，以及相應(yīng)的控制單元，控制單元控制縱向移動(dòng)組件和升降組件的動(dòng)作。
[0017]采用本實(shí)施例機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行墊布卷的抓取工作過程為:墊布卷由移動(dòng)臺(tái)車運(yùn)送至卷取裝置位置處，墊布卷支架1上的升降組件將抬起，然后在縱向移動(dòng)組件的帶動(dòng)下向前方移動(dòng)臺(tái)車上的墊布卷所在位置移動(dòng)，兩機(jī)械手2將于墊布卷的兩端位置將墊布卷抬起，機(jī)械手2連同墊布卷一起縱向返回至墊布卷支架1上墊布卷工作位置的正上方，此時(shí)在升降組件的帶動(dòng)下向下移動(dòng)至墊布卷工作位置；當(dāng)墊布卷在工作位置墊布耗盡后，機(jī)械手2再次將墊布卷抬起移動(dòng)送回至移動(dòng)臺(tái)車，一個(gè)工作循環(huán)完成。然后同理進(jìn)行下一個(gè)工作循環(huán)。
[0018]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2豎向升降的升降組件包括升降驅(qū)動(dòng)部件(視角原因，圖中未示出)、升降滑塊3和固設(shè)有豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌固定板4，升降滑塊3與機(jī)械手2固連；縱向移動(dòng)組件包括縱向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件(視角原因，圖中未示出)、縱向?qū)к?和縱向移動(dòng)滑塊6，縱向?qū)к?固設(shè)在墊布卷支架1上，而縱向移動(dòng)滑塊6與導(dǎo)軌固定板4固連為一體。則機(jī)械手2與升降組件一體在縱向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件的帶動(dòng)下通過縱向?qū)к?與縱向移動(dòng)滑塊6的滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)縱向移動(dòng)，在升降驅(qū)動(dòng)部件的帶動(dòng)下通過升降滑塊3與導(dǎo)軌固定板4上的豎向?qū)к壍幕瑒?dòng)配合實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)。
[0019]上述升降驅(qū)動(dòng)部件、縱向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件可以選用油缸、氣缸或電機(jī)-絲杠結(jié)構(gòu)等；實(shí)現(xiàn)升降和縱向移動(dòng)除采用導(dǎo)軌和滑塊外，還可以采用其他線性移動(dòng)構(gòu)件，比如滑道和直線軸承等實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例對(duì)此不作具體限制。
[0020]為使兩側(cè)的機(jī)械手2升降和縱向移動(dòng)時(shí)保持同步，進(jìn)而盡可能地避免墊布卷發(fā)生偏斜，兩機(jī)械手2由一連接桿7連接，連接桿7水平設(shè)置保證兩機(jī)械手2運(yùn)動(dòng)同步。
[0021]根據(jù)輪胎應(yīng)用領(lǐng)域不同，輪胎鋼絲簾布通常有多種尺寸規(guī)格，小到寬度