鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及鑄造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]橋式吊車(chē)(橋式起重機(jī))是一種起重、搬運(yùn)設(shè)備，廣泛應(yīng)用于室內(nèi)外工礦企業(yè)、鋼鐵化工、鐵路交通、港口碼頭以及物流周轉(zhuǎn)等部門(mén)和場(chǎng)所，吊車(chē)控制臺(tái)一般安裝在地面固定位置，操作人員通過(guò)透視窗觀察進(jìn)行操作，存在視覺(jué)盲區(qū)，故要自動(dòng)將吊車(chē)主鉤停在指定位置難度很大。
[0003]而在鑄造行業(yè)中橋式吊車(chē)用于熔煉自動(dòng)加料工序時(shí)，對(duì)吊車(chē)的自動(dòng)定位精準(zhǔn)度要求很高，如圖1所示，當(dāng)?shù)踯?chē)8的主鉤吊運(yùn)的原材料為生鐵時(shí)，其主鉤必須精確定位在吊車(chē)8下方對(duì)應(yīng)的生鐵料斗中，如果定位不準(zhǔn)，將會(huì)使生鐵或部分生鐵加入到其他的料斗中，自動(dòng)加料小車(chē)向電爐推送料斗時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)成分錯(cuò)誤，最終嚴(yán)重影響鐵水成分。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，有必要提供一種能夠準(zhǔn)確將原材料加入對(duì)應(yīng)目標(biāo)料斗中的鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)。
[0005]還有必要提供一種能夠準(zhǔn)確將原材料加入對(duì)應(yīng)目標(biāo)料斗中的鑄造用熔煉自動(dòng)加料方法。
[0006]一種鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)，包括:吊車(chē)、吊車(chē)定位及控制裝置、監(jiān)控指揮裝置，吊車(chē)用于將吊運(yùn)的原材料加入對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗中；吊車(chē)定位及控制裝置設(shè)置在吊車(chē)上，吊車(chē)定位及控制裝置用于采集吊車(chē)的行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值，并根據(jù)預(yù)存的加料命令信息、產(chǎn)生的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值判斷提升機(jī)構(gòu)是否到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗上方，在判斷出提升機(jī)構(gòu)到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗正上方時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)正下方的目標(biāo)料斗中。
[0007]一種鑄造用熔煉自動(dòng)加料方法，包括以下步驟:
采集吊車(chē)的行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值；
根據(jù)預(yù)存的加料命令信息、產(chǎn)生的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值判斷提升機(jī)構(gòu)是否到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗上方，在判斷出提升機(jī)構(gòu)到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗正上方時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)正下方的目標(biāo)料斗中。
[0008]上述鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)及方法中，通過(guò)采集吊車(chē)的行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值，根據(jù)外界的監(jiān)控指揮裝置提供的加料命令信息、產(chǎn)生的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值來(lái)判斷提升機(jī)構(gòu)是否到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗上方，在判斷出提升機(jī)構(gòu)到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗正上方時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)正下方的目標(biāo)料斗中，如此保證吊車(chē)能夠準(zhǔn)確的將原材料加入對(duì)應(yīng)目標(biāo)料斗中。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是現(xiàn)有技術(shù)的吊車(chē)與料斗的應(yīng)用示意圖。
[0010]圖2是一較佳實(shí)施方式的鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)的功能模塊示意圖。
[0011]圖3是一較佳實(shí)施方式的鑄造用熔煉自動(dòng)加料方法流程圖。
[0012]圖中:吊車(chē)8、鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)10、吊車(chē)20、吊車(chē)定位及控制裝置30、處理模塊31、小車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊32、大車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊33、卷筒運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊34、通信模塊35、吊車(chē)初始位置檢測(cè)模塊36、第一接近開(kāi)關(guān)360、第二接近開(kāi)關(guān)361、第三接近開(kāi)關(guān)362、監(jiān)控指揮裝置40、鑄造用熔煉自動(dòng)加料方法步驟S300?S305。
【具體實(shí)施方式】
[0013]請(qǐng)參看圖2，鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)10包括:吊車(chē)20、吊車(chē)定位及控制裝置30，吊車(chē)20用于將吊運(yùn)的原材料加入對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗中；吊車(chē)定位及控制裝置30設(shè)置在吊車(chē)20上，吊車(chē)定位及控制裝置30用于采集吊車(chē)20的行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值，并根據(jù)預(yù)存的加料命令信息、產(chǎn)生的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值控制行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，以使吊車(chē)20靠近目標(biāo)料斗，還判斷提升機(jī)構(gòu)是否到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗上方，在判斷出提升機(jī)構(gòu)到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗正上方時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)正下方的目標(biāo)料斗中，如此以利用吊車(chē)定位及控制裝置30實(shí)現(xiàn)對(duì)吊車(chē)20運(yùn)行的自動(dòng)控制，動(dòng)態(tài)的調(diào)整吊車(chē)20的大車(chē)、小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方向、速度及距離，進(jìn)而保證吊車(chē)20的提升機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)料斗的上方。在其他實(shí)施方式中，吊車(chē)20的大車(chē)、小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以由吊車(chē)操作人員操作控制，吊車(chē)定位及控制裝置30只需根據(jù)預(yù)存的加料命令信息、產(chǎn)生的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值判斷提升機(jī)構(gòu)是否到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗上方，在判斷出提升機(jī)構(gòu)到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗正上方時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)正下方的目標(biāo)料斗中，以此來(lái)確保原材料正確加入對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗中。
[0014]進(jìn)一步的，鑄造用熔煉自動(dòng)加料系統(tǒng)10還包括監(jiān)控指揮裝置40，監(jiān)控指揮裝置40用于響應(yīng)操作者的加料命令輸入操作，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的加料信息，并根據(jù)加料信息查找對(duì)應(yīng)的預(yù)存的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值，并根據(jù)查找到的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值產(chǎn)生所述加料命令信息，并將產(chǎn)生的加料命令信息傳送給吊車(chē)定位及控制裝置30以存儲(chǔ)，例如，行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值及提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值采用長(zhǎng)度、旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)來(lái)計(jì)量，例如，行走機(jī)構(gòu)中車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)、提升機(jī)構(gòu)中卷筒的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，行走機(jī)構(gòu)中小車(chē)、大車(chē)移動(dòng)的距離、提升機(jī)構(gòu)中的主鉤上下伸縮的距離；吊車(chē)定位及控制裝置30還用于根據(jù)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、提升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值產(chǎn)生吊車(chē)位置信息，并將吊車(chē)位置信息提供給監(jiān)控指揮裝置40 ;監(jiān)控指揮裝置40還用于獲取預(yù)存的吊車(chē)及料斗現(xiàn)場(chǎng)模擬界面數(shù)據(jù)，并根據(jù)獲取的吊車(chē)及料斗現(xiàn)場(chǎng)模擬界面數(shù)據(jù)顯示出對(duì)應(yīng)的吊車(chē)及料斗現(xiàn)場(chǎng)模擬界面，監(jiān)控指揮裝置40還用于根據(jù)吊車(chē)位置信息，在吊車(chē)及料斗現(xiàn)場(chǎng)模擬界面上標(biāo)示出吊車(chē)當(dāng)前的位置及吊車(chē)的主鉤當(dāng)前位于那個(gè)料斗的上方。
[0015]在本實(shí)施方式，吊車(chē)定位及控制裝置30包括處理模塊31、小車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊32、大車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊33、卷筒運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊34、通信模塊35，處理模塊31與小車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊32、大車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊33、卷筒運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊34、通信模塊35、行走機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)模塊、提升機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)模塊電性連接。小車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊32用于采集行走機(jī)構(gòu)中的小車(chē)車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)，大車(chē)輪子運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊33用于采集行走機(jī)構(gòu)中的大車(chē)車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)，卷筒運(yùn)動(dòng)感應(yīng)模塊34用于采集提升機(jī)構(gòu)中的卷筒的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)，通信模塊35用于接收監(jiān)控指揮裝置40提供的加料命令信息，并將加料命令信息提供給處理模塊31，通信模塊35還用于接收處理模塊31提供的吊車(chē)位置信息，并將吊車(chē)位置信息傳送給監(jiān)控指揮裝置40，通信模塊35采用Prof iBus-dp協(xié)議實(shí)現(xiàn)通信；處理模塊31用于根據(jù)采集到的小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值，處理模塊31用于根據(jù)采集到的大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值，處理模塊31用于根據(jù)采集到的卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)信號(hào)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值，處理模塊31還用于根據(jù)加料命令信息、小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值控制行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，以使吊車(chē)20靠近目標(biāo)料斗，例如當(dāng)判斷出小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值小于或大于加料命令信息中的小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值時(shí)，說(shuō)明小車(chē)還沒(méi)有接近目標(biāo)料斗，控制小車(chē)車(chē)輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至在判斷出小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值等于加料命令信息中的小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值時(shí)，控制小車(chē)車(chē)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)。處理模塊31還用于根據(jù)加料命令信息、小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值判斷提升機(jī)構(gòu)中的主鉤是否到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗上方，在判斷出提升機(jī)構(gòu)中的主鉤到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)料斗正上方時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)的主鉤正下方的目標(biāo)料斗中，例如，在判斷出小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值等于加料命令信息中的小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值、在判斷出大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值等于加料命令信息中的大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值及在判斷出卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值等于加料命令信息中的卷筒運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)值時(shí)，控制提升機(jī)構(gòu)將運(yùn)送的原材料加入位于提升機(jī)構(gòu)的主鉤正下方的目標(biāo)料斗中；處理模塊31還用于根據(jù)小車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、大車(chē)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值、卷筒運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)值產(chǎn)生吊車(chē)位置信息，并將吊車(chē)位置信息提供給通信模塊35。
[0016]進(jìn)一步的，吊車(chē)定位及控制裝置30還包括吊車(chē)初始位置檢測(cè)模塊36，吊車(chē)初始位置檢測(cè)模塊36用于檢測(cè)吊車(chē)20的行走機(jī)