本實(shí)用新型涉及工件傳送裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種直線快速送料機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前汽車(chē)沖壓車(chē)間用于壓力機(jī)間工件輸送的裝置大部分是通用六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人，但有些壓機(jī)間距離太大或者工件尺寸太大時(shí)，機(jī)器人受自身行程的限制對(duì)工件的輸送效率低下,嚴(yán)重時(shí)甚至無(wú)法使用,這需要在機(jī)器人末端增加一種可快速傳遞工件的輸送機(jī)構(gòu)來(lái)達(dá)到增大機(jī)器人工作范圍的目的。目前這種常用機(jī)構(gòu)主體設(shè)計(jì)多采用鋼制焊接結(jié)構(gòu),但重量較大,結(jié)構(gòu)不夠緊湊,嚴(yán)重影響了機(jī)器人的負(fù)載和速度,以及由于高度方向尺寸較大,不利于用來(lái)輸送較大的工件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、速度較快、重量較輕的直線快速送料機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是：

一種直線快速送料機(jī)構(gòu)，包括主支座、穿梭臂、驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)裝置，所述主支座安裝在穿梭臂上，主支座與穿梭臂之間活動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置支撐在主支座上，所述傳動(dòng)裝置安裝在穿梭臂上，所述傳動(dòng)裝置包括下部連接板，下部連接板與穿梭臂之間活動(dòng)連接，主支座與下部連接板之間通過(guò)傳動(dòng)帶連接。

進(jìn)一步地，所述穿梭臂包括主臂體以及安裝于主臂體上方的導(dǎo)軌Ⅰ、安裝于主臂體下方的導(dǎo)軌Ⅱ，導(dǎo)軌Ⅰ和導(dǎo)軌Ⅱ軸線方向與主臂體軸線平行，導(dǎo)軌Ⅰ和導(dǎo)軌Ⅱ各設(shè)有兩根；

所述穿梭臂主臂體截面形狀為門(mén)字形，主臂體采用高強(qiáng)度鋁材擠壓成型，主臂體上面及側(cè)面均設(shè)有減重孔。

進(jìn)一步地，所述主支座位于穿梭臂主臂體上方，主支座為鋼板焊接而成的箱體，主支座上端設(shè)有上部連接板，主支座通過(guò)上部連接板與機(jī)器人連接；

所述主支座還包括安裝于箱體兩側(cè)的支撐座、支撐座下端的滑塊安裝座以及連接支撐座與滑塊安裝座的插銷(xiāo)，所述滑塊安裝座下端固定有滑塊Ⅰ，所述滑塊Ⅰ與軌道Ⅰ之間滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)、主動(dòng)帶輪和動(dòng)力帶，所述電機(jī)輸出軸上設(shè)有減速機(jī)，減速機(jī)固定在主支座上，所述主動(dòng)帶輪與減速機(jī)輸出軸連接，所述動(dòng)力帶繞過(guò)主動(dòng)帶輪與穿梭臂主臂體兩端連接。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)帶輪下方左右兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)換向輪，所述動(dòng)力帶與主動(dòng)帶輪嚙合并通過(guò)換向輪向主動(dòng)帶輪兩側(cè)延伸，所述穿梭臂主臂體左右兩端設(shè)有固定動(dòng)力帶的固定板Ⅰ和張緊動(dòng)力帶的張緊板Ⅰ，所述張緊板Ⅰ和固定板Ⅰ固定連接，張緊板Ⅰ支撐在穿梭臂主臂體上，張緊板Ⅰ與穿梭臂主臂體左右兩端面之間通過(guò)張緊螺母Ⅰ和張緊螺栓Ⅰ張緊。

進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)輪、傳動(dòng)帶和下部連接板，所述傳動(dòng)輪位于穿梭臂主臂體左右兩端各設(shè)有一個(gè)，所述傳動(dòng)帶與傳動(dòng)輪嚙合，傳動(dòng)帶兩端分別與主支座和下部連接板連接，所述下部連接板前后兩端設(shè)有滑塊Ⅱ，所述滑塊Ⅱ與導(dǎo)軌Ⅱ滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述穿梭臂主臂體左右兩端分別設(shè)有一個(gè)傳動(dòng)輪支架，傳動(dòng)輪支架固定在主臂體上，所述傳動(dòng)輪與傳動(dòng)輪之間之間通過(guò)傳動(dòng)輪輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述傳動(dòng)帶設(shè)有兩根，兩根傳動(dòng)帶一端與主支座相連的位置設(shè)有固定板Ⅱ，傳動(dòng)帶一端與主支座之間通過(guò)固定板Ⅱ連接，兩根傳動(dòng)帶另一端與下部連接件相連的位置設(shè)有固定板Ⅲ、對(duì)傳動(dòng)帶進(jìn)行張緊的張緊板Ⅱ和張緊螺栓Ⅱ，傳動(dòng)帶另一端與下部連接件通過(guò)固定板Ⅲ連接，所述固定板Ⅲ與張緊板Ⅱ卡接，張緊螺栓Ⅱ螺紋端與張緊板Ⅱ接觸。

進(jìn)一步地，所述下部連接板下端設(shè)有快換母端和快換公端，所述快換母端固定在下部連接板上，快換公端固定在快換母端上；

快換公端下端面設(shè)有抓取工件的端拾器，端拾器與快換公端固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型提供的一種直線快速送料機(jī)構(gòu)包括主支座、穿梭臂、驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)裝置，工作時(shí)，直線快速送料機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)帶輪，主動(dòng)帶輪與動(dòng)力帶嚙合傳動(dòng)，因?yàn)轵?qū)動(dòng)裝置固定在主支座上，動(dòng)力帶通過(guò)固定板Ⅰ固定在穿梭臂上，所以穿梭臂相對(duì)主支座會(huì)產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)裝置中的傳動(dòng)帶一端通過(guò)固定板Ⅱ固定在主支座上，另一端通過(guò)固定板Ⅲ固定于下部連接板上，傳動(dòng)帶又與固定在穿梭臂上的傳動(dòng)輪嚙合，所以，穿梭臂相對(duì)主支座運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，下部連接板在傳動(dòng)帶的牽引下會(huì)相對(duì)穿梭臂運(yùn)動(dòng)。穿梭臂相對(duì)主支座的運(yùn)動(dòng)方向與下部連接板相對(duì)穿梭臂的運(yùn)動(dòng)方向相同，所以下部連接板相對(duì)于主支座的運(yùn)動(dòng)的速度更快行程也更大。因?yàn)闄C(jī)器人六軸與主支座相連接，下部連接板與端拾器相連接，端拾器用于抓起工件，從而能夠增大機(jī)器人工作范圍，提高機(jī)器人的搬運(yùn)效率。

2、本實(shí)用新型提供的一種直線快速送料機(jī)構(gòu)所述穿梭臂主臂體截面形狀為門(mén)字形，主臂體采用高強(qiáng)度鋁材擠壓成型，主臂體上面及側(cè)面均有減重孔。由于穿梭臂主臂體采用特殊的截面和材料成型設(shè)計(jì)，使得本直線快速送料機(jī)構(gòu)總體重量較輕，強(qiáng)度較高，降低了機(jī)器人負(fù)載的同時(shí)，因?yàn)榇┧蟊劢Y(jié)構(gòu)緊湊，豎直方向上的高度較小，工件運(yùn)輸過(guò)程中與壓機(jī)模具干涉較小，在搬運(yùn)大工件的時(shí)候具有顯著的優(yōu)勢(shì)。

3、本實(shí)用新型提供的一種直線快速送料機(jī)構(gòu)所述主動(dòng)帶輪下方左右兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)換向輪，所述動(dòng)力帶與主動(dòng)帶輪嚙合并通過(guò)換向輪向主動(dòng)帶輪兩側(cè)延伸，兩個(gè)換向輪的設(shè)計(jì)可以增大動(dòng)力帶與主動(dòng)帶輪嚙合的面積，增大動(dòng)力帶與主動(dòng)帶輪之間的摩擦力。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型從上方看軸測(cè)圖；

圖2為圖1A處局部放大圖；

圖3為本實(shí)用新型從下方看軸測(cè)圖；

圖4為本實(shí)用新型剖視圖；

圖5為本實(shí)用新型左視圖；

圖6為本實(shí)用新型穿梭臂主臂體軸測(cè)圖；

圖7為本實(shí)用新型穿梭臂主臂體左視圖；

圖8為本實(shí)用新型工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、主支座，2、主臂體，3、上部連接板，4、支撐座，41、連接卡槽，5、滑塊安裝座，51、連接卡扣，6、插銷(xiāo)，7、滑塊Ⅰ，8、導(dǎo)軌Ⅰ，9、導(dǎo)軌Ⅱ，10、減重孔，11、電機(jī)，12、主動(dòng)帶輪，13、動(dòng)力帶，14、減速機(jī)，15、換向輪，16、固定板Ⅰ，17、張緊板Ⅰ，18、張緊螺栓Ⅰ，19、張緊螺母Ⅰ，20、傳動(dòng)輪，21、傳動(dòng)帶，22、下部連接板，23、傳動(dòng)輪支架，24、傳動(dòng)輪輪軸，25、固定板Ⅱ，26、固定板Ⅲ，27、張緊板Ⅱ，28、張緊螺栓Ⅱ，29、滑塊Ⅱ，30、快換母端，31、快換公端，32、機(jī)器人，33、端拾器，34、工件。

具體實(shí)施方式

根據(jù)圖1、圖3、圖5至圖8所示，一種直線快速送料機(jī)構(gòu)，安裝在機(jī)器人32六軸端部與端拾器33之間，包括主支座1、穿梭臂、驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)裝置，所述穿梭臂包括主臂體2以及固定安裝于主臂體2上方的導(dǎo)軌Ⅰ8、固定安裝于主臂體2下方的導(dǎo)軌Ⅱ9，導(dǎo)軌Ⅰ8和導(dǎo)軌Ⅱ9軸線方向與主臂體2軸線平行，導(dǎo)軌Ⅰ8和導(dǎo)軌Ⅱ9各設(shè)有兩根；所述穿梭臂主臂體2截面形狀為門(mén)字形，主臂體2采用高強(qiáng)度鋁材擠壓成型，主臂體2上面設(shè)有五個(gè)正方形減重孔10，兩側(cè)面均設(shè)有三個(gè)長(zhǎng)條形減重孔10。由于穿梭臂主臂體2采用特殊的截面和材料成型設(shè)計(jì)，使得本直線快速送料機(jī)構(gòu)總體重量較輕，強(qiáng)度較高，降低了機(jī)器人負(fù)載的同時(shí)，因?yàn)榇┧蟊劢Y(jié)構(gòu)緊湊，豎直方向上的高度較小，工件運(yùn)輸過(guò)程中與壓機(jī)模具干涉較小，在搬運(yùn)大工件的時(shí)候具有顯著的優(yōu)勢(shì)。

所述主支座1安裝在穿梭臂上方，主支座1為鋼板焊接而成的箱體，主支座1上端面設(shè)有上部連接板3，上部連接板3與主支座1焊接在一起，主支座1通過(guò)上部連接板3與機(jī)器人32連接，所述上部連接板3上設(shè)有多個(gè)連接孔，上部連接件3與機(jī)器人32六軸端部之間通過(guò)螺栓連接，機(jī)器人32六軸端部通過(guò)上部連接板3帶動(dòng)主支座1進(jìn)行移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)等多種運(yùn)動(dòng)；所述主支座1還包括安裝于箱體兩側(cè)的支撐座4、支撐座4下端的滑塊安裝座5以及用于連接支撐座4與滑塊安裝座5的插銷(xiāo)6，所述支撐座4上與主支座1側(cè)面相對(duì)應(yīng)的面設(shè)有四個(gè)連接孔，主支座1側(cè)面與支撐座4上連接孔相應(yīng)的位置設(shè)有同樣的連接孔，支撐座4與主支座1側(cè)面之間通過(guò)螺栓固定連接，所述支撐座4下端面中間位置設(shè)有連接卡槽41，滑塊安裝座5上端面中間位置設(shè)有連接卡扣51，所述連接卡扣51兩側(cè)面和連接卡槽41內(nèi)壁側(cè)面過(guò)渡配合，連接卡槽41和連接卡扣51上設(shè)有軸線與穿梭臂主臂體2軸線相垂直的銷(xiāo)孔，連接卡槽41和連接卡扣51上的銷(xiāo)孔軸線重合，插銷(xiāo)6穿過(guò)銷(xiāo)孔將連接卡槽41和連接卡扣51連接，從而使得滑塊安裝座5與支撐座4連接在一起，所述滑塊安裝座5下端設(shè)有滑塊Ⅰ7，滑塊安裝座5左右側(cè)面下端呈臺(tái)階狀，左右側(cè)倒數(shù)第二級(jí)臺(tái)階上分別設(shè)有兩個(gè)沉頭孔，滑塊Ⅰ7與沉頭孔相應(yīng)的位置設(shè)有螺紋孔，滑塊安裝座5與滑塊Ⅰ7之間通過(guò)沉頭螺釘連接，所述滑塊Ⅰ7與軌道Ⅰ8之間滑動(dòng)連接。

所述驅(qū)動(dòng)裝置支撐在主支座1上，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)11、主動(dòng)帶輪12和動(dòng)力帶13，所述電機(jī)11輸出軸上設(shè)有減速機(jī)14，減速機(jī)14遠(yuǎn)離電機(jī)11的端面與主支座1之間通過(guò)螺栓連接，所述主動(dòng)帶輪12與減速機(jī)14輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接，所述動(dòng)力帶13繞過(guò)主動(dòng)帶輪12與穿梭臂主臂體2兩端連接；所述主動(dòng)帶輪12下方左右兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)換向輪15，換向輪15與主動(dòng)帶輪12軸線方向平行，換向輪15與主支座1之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述動(dòng)力帶13與主動(dòng)帶輪12嚙合并通過(guò)換向輪15向主動(dòng)帶輪12兩側(cè)延伸，所述穿梭臂左右兩端設(shè)有固定動(dòng)力帶13的固定板Ⅰ16和張緊動(dòng)力帶的張緊板Ⅰ17，固定板Ⅰ16與張緊板Ⅰ17之間固定連接，所述固定板Ⅰ16上設(shè)有波浪形凸起，動(dòng)力帶13上設(shè)有波浪形凹槽，可以增加固定板Ⅰ16與動(dòng)力帶13之間的摩擦力，防滑，所述張緊板Ⅰ17和固定板Ⅰ16固定連接，張緊板Ⅰ17支撐在穿梭臂主臂體2上，穿梭臂主臂體2左右兩端設(shè)有凹槽，張緊板Ⅰ17深入到凹槽中，張緊板Ⅰ17前后兩端設(shè)有卡槽，卡槽卡在穿梭臂主臂體2凹槽前后左右兩側(cè)的主臂體2上，并可沿主臂體2滑動(dòng)，所述張緊板Ⅰ17遠(yuǎn)離穿梭臂端面的一端中間位置設(shè)有凹槽，凹槽底部沿水平方向并列的焊接有兩個(gè)張緊螺母Ⅰ19，所述張緊螺母Ⅰ19內(nèi)設(shè)有張緊螺栓Ⅰ18，張緊螺栓Ⅰ18有螺紋一端與穿梭臂主臂體2端面接觸，張緊板Ⅰ17與穿梭臂兩端面之間通過(guò)張緊螺母Ⅰ19和張緊螺栓Ⅰ18張緊。

所述傳動(dòng)裝置安裝在穿梭臂上，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)輪20和傳動(dòng)帶21，所述傳動(dòng)輪20位于穿梭臂兩端各設(shè)有一個(gè)，所述穿梭臂左右兩端分別設(shè)有一個(gè)傳動(dòng)輪支架23，傳動(dòng)輪支架23固定在穿梭臂主臂體2上，所述傳動(dòng)輪20與傳動(dòng)輪支架23之間通過(guò)傳動(dòng)輪輪軸24轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述傳動(dòng)裝置還包括下部連接板22，主支座1與下部連接板22之間通過(guò)傳動(dòng)帶21連接。所述傳動(dòng)帶21與傳動(dòng)輪20嚙合，所述傳動(dòng)帶21設(shè)有兩根，兩根傳動(dòng)帶21一端與主支座1相連的位置設(shè)有固定板Ⅱ25，傳動(dòng)帶21一端與主支座1之間通過(guò)固定板Ⅱ25連接，所述固定板Ⅱ25上設(shè)有波浪形凸起，傳動(dòng)帶21與固定板Ⅱ25連接的位置設(shè)有波浪形凹槽，波浪形凸起可以增加固定板Ⅱ25與傳動(dòng)帶21之間的摩擦力，使連接穩(wěn)固，防止松動(dòng)，兩根傳動(dòng)帶21另一端與下部連接件22相連的位置設(shè)有固定板Ⅲ26、對(duì)傳動(dòng)帶21進(jìn)行張緊的張緊板Ⅱ27和張緊螺栓Ⅱ28，傳動(dòng)帶21另一端與下部連接件22通過(guò)固定板Ⅲ26連接，所述固定板Ⅲ26上設(shè)有波浪形凸起，傳動(dòng)帶21與固定板Ⅲ26連接的位置設(shè)有波浪形凹槽，波浪形凸起可以增加摩擦力，使連接穩(wěn)固，防止松動(dòng)，所述固定板Ⅲ26與張緊板Ⅱ27卡接，固定板Ⅲ26下端面中間位置設(shè)有連接卡扣，張緊板Ⅱ27上端面設(shè)有連接卡槽，張緊螺栓Ⅱ28螺紋端與張緊板Ⅱ27接觸，通過(guò)張緊螺栓Ⅱ28對(duì)傳動(dòng)帶21進(jìn)行張緊，傳動(dòng)帶21兩端分別與主支座1和下部連接板22連接，所述下部連接板22前后兩端設(shè)有滑塊Ⅱ29，所述滑塊Ⅱ29與導(dǎo)軌Ⅱ滑9動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述下部連接板22下端設(shè)有快換母端30和快換公端31，所述快換母端30固定在下部連接板22上，快換公端32固定在快換母端30上；快換公端31下端面設(shè)有抓取工件34的端拾器33，端拾器33與快換公端31固定連接。

工作時(shí)，直線快速送料機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)的減速機(jī)14帶動(dòng)主動(dòng)帶輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)帶輪12與動(dòng)力帶13嚙合傳動(dòng)，因?yàn)轵?qū)動(dòng)裝置固定在主支座1上，動(dòng)力帶13通過(guò)固定板Ⅰ16固定在穿梭臂上，所以穿梭臂相對(duì)主支座1會(huì)產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)裝置中的傳動(dòng)帶21一端通過(guò)固定板Ⅱ25固定在主支座1上，另一端通過(guò)固定板Ⅲ26固定于下部連接板22上，傳動(dòng)帶21又與固定在穿梭臂上的傳動(dòng)輪20嚙合，所以，穿梭臂相對(duì)主支座1運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，下部連接板22在傳動(dòng)帶21的牽引下會(huì)相對(duì)穿梭臂運(yùn)動(dòng)。穿梭臂相對(duì)主支座1的運(yùn)動(dòng)方向與下部連接板22相對(duì)穿梭臂的運(yùn)動(dòng)方向相同，所以下部連接板22相對(duì)于主支座1的運(yùn)動(dòng)的速度更快行程也更大。因?yàn)闄C(jī)器人32六軸與主支座1相連接，下部連接板22與端拾器33相連接，端拾器33用于抓起工件，從而能夠增大機(jī)器人32工作范圍，提高機(jī)器人32的搬運(yùn)效率。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，在實(shí)用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以?xún)?nèi)。