本實(shí)用新型涉及一種分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

礦用皮帶自移機(jī)尾是采煤工作面順槽運(yùn)輸巷道的重要設(shè)備之一，主要用于工作面順槽轉(zhuǎn)載機(jī)與皮帶輸送機(jī)尾的快速推移與準(zhǔn)確搭接。目前，礦用皮帶自移機(jī)尾的控制系統(tǒng)包含機(jī)械控制和電液控制兩種方式。礦用皮帶自移機(jī)尾機(jī)械控制系統(tǒng)由手柄式液壓片閥、液壓管路及推移液壓油缸、抬高油缸、側(cè)移油缸組成。礦用皮帶自移機(jī)尾電液控制系統(tǒng)由控制器平臺(tái)、各類傳感器、電液先導(dǎo)閥、液壓管路及推移液壓油缸、抬高油缸、側(cè)移油缸組成。

現(xiàn)有的礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)的動(dòng)作由機(jī)械控制方式中的手柄式片閥或電液控制系統(tǒng)中的電液先導(dǎo)閥完成。手柄式片閥或電液先導(dǎo)閥均集中放置在礦用皮帶自移機(jī)尾的機(jī)尾側(cè)，屬于集中式放置。礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)的液壓源是由煤礦井下的液壓泵站提供?，F(xiàn)有的礦用皮帶自移機(jī)尾的液壓管路由提供液壓源的主進(jìn)液管路、主回液管路以及控制液壓油缸的進(jìn)液管路、回液管路組成。集中式放置的控制方式，導(dǎo)致控制液壓油缸的進(jìn)液管路及回液管路均需要從礦用皮帶自移機(jī)尾的各個(gè)油缸連接到放置在機(jī)尾側(cè)的手動(dòng)片閥或電液先導(dǎo)閥。

集中式放置的控制方式具有液壓管路多和液壓管路故障后不容易排查的缺點(diǎn)。同時(shí)，現(xiàn)有的礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)中的電液控制系統(tǒng)在機(jī)尾側(cè)配置一個(gè)控制器平臺(tái)，操作員只能夠在機(jī)尾控制礦用皮帶自移機(jī)尾，控制方式單一?？刂破髌脚_(tái)需要與各類傳感器通過(guò)長(zhǎng)距離的線纜電連接，導(dǎo)致傳感器信號(hào)傳輸?shù)倪^(guò)程中容易受到電磁干擾。控制器平臺(tái)必須配備足夠多的線纜接口，用以保證各種傳感器的接線要求，導(dǎo)致控制器平臺(tái)的體積大，接線困難。

礦用皮帶自移機(jī)尾具備推移動(dòng)作、抬高動(dòng)作及側(cè)移動(dòng)作。現(xiàn)階段，礦用皮帶自移機(jī)尾的手動(dòng)操作均需要人工操作每個(gè)油缸完成相關(guān)動(dòng)作。礦用皮帶自移機(jī)尾推移時(shí)，需要人工操作手柄式液壓閥組進(jìn)行回收抬高油缸動(dòng)作，當(dāng)抬高油缸回收完成時(shí)，進(jìn)行伸出推移缸動(dòng)作，以上動(dòng)作完成后，需要伸出抬高油缸，調(diào)整礦用皮帶自移機(jī)尾的水平姿態(tài)。因此現(xiàn)有礦用皮帶自移機(jī)尾的人工操作非常繁瑣，迫切需要予以改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)，能夠使液壓管路得到顯著簡(jiǎn)化，系統(tǒng)安裝調(diào)試、故障排查的難度得到了顯著降低，并且減小了傳感器長(zhǎng)距離傳輸受到的信號(hào)干擾。

一種分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)，包括自移機(jī)尾，其特別之處在于：還包括安裝在所述自移機(jī)尾機(jī)頭側(cè)的第一控制器平臺(tái)和安裝在所述自移機(jī)尾機(jī)尾側(cè)的第二控制器平臺(tái)，該第一控制器平臺(tái)與第二控制器平臺(tái)之間電連接，在所述自移機(jī)尾的機(jī)尾側(cè)抬高油缸、機(jī)頭側(cè)抬高油缸、機(jī)尾側(cè)側(cè)移油缸、機(jī)頭側(cè)側(cè)移油缸和推移油缸的油缸內(nèi)腔均安裝有油缸內(nèi)置式位移傳感器，其中機(jī)尾側(cè)抬高油缸、機(jī)尾側(cè)側(cè)移油缸與推移油缸內(nèi)安裝的油缸內(nèi)置式位移傳感器分別通過(guò)信號(hào)線纜與第二控制器平臺(tái)電連接，而機(jī)頭側(cè)抬高油缸與機(jī)頭側(cè)側(cè)移油缸內(nèi)安裝的油缸內(nèi)置式位移傳感器分別通過(guò)信號(hào)線纜與第一控制器平臺(tái)電連接；

其中在所述自移機(jī)尾機(jī)尾側(cè)安裝有平面兩軸傾角傳感器，并且該平面兩軸傾角傳感器通過(guò)信號(hào)線纜與第二控制器平臺(tái)電連接，還包括安裝在所述自移機(jī)尾機(jī)頭側(cè)的第一電液先導(dǎo)閥，以及安裝在所述自移機(jī)尾機(jī)尾側(cè)的第二電液先導(dǎo)閥，其中第一電液先導(dǎo)閥和第二電液先導(dǎo)閥分別與所述自移機(jī)尾的液壓主進(jìn)回液管路連接，并且第一電液先導(dǎo)閥與第一控制器平臺(tái)通過(guò)信號(hào)線纜電連接，而第二電液先導(dǎo)閥與第二控制器平臺(tái)通過(guò)信號(hào)線纜電連接，其中機(jī)頭側(cè)抬高油缸與機(jī)頭側(cè)側(cè)移油缸分別與該第一電液先導(dǎo)閥通過(guò)液壓管路連接，而推移油缸、機(jī)尾側(cè)側(cè)移油缸、機(jī)尾側(cè)抬高油缸分別與第二電液先導(dǎo)閥通過(guò)液壓管路連接。

其中第一控制器平臺(tái)安裝在自移機(jī)尾機(jī)頭側(cè)靠近機(jī)頭側(cè)抬高油缸的位置，而第二控制器平臺(tái)安裝在自移機(jī)尾機(jī)尾側(cè)靠近機(jī)尾側(cè)抬高油缸的位置，并且兩個(gè)控制器平臺(tái)采用相同的控制器。

其中第一電液先導(dǎo)閥安裝在自移機(jī)尾機(jī)頭側(cè)靠近機(jī)頭側(cè)抬高油缸的位置，而第二電液先導(dǎo)閥安裝在自移機(jī)尾機(jī)尾側(cè)靠近機(jī)尾側(cè)抬高油缸的位置。

本實(shí)用新型的系統(tǒng)克服了現(xiàn)有系統(tǒng)液壓管路多、液壓管路故障后不容易排查、控制器平臺(tái)體積大接線繁瑣、控制方式單一以及操作流程繁瑣的問(wèn)題，并且還具有如下有益效果：分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)的液壓管路得到了很大的簡(jiǎn)化，系統(tǒng)安裝調(diào)試、故障排查的難度得到了顯著降低。分布式放置的控制器平臺(tái)，縮短了傳感器與控制器平臺(tái)的距離，減小了傳感器長(zhǎng)距離傳輸受到的信號(hào)干擾，控制器平臺(tái)的信號(hào)接線口明顯減少，有利于安裝接線及控制控制器平臺(tái)的體積，增加了系統(tǒng)其他部位操作系統(tǒng)的模式。礦用皮帶自移機(jī)尾手動(dòng)操作的工作流程得到了顯著精簡(jiǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為實(shí)施例1的分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)方案圖。

圖中包括機(jī)頭側(cè)滑靴1、機(jī)頭側(cè)抬高油缸2、第一電液先導(dǎo)閥3、第一控制器平臺(tái)4、滑動(dòng)小車5、推移油缸6、機(jī)尾側(cè)滑靴7、機(jī)尾側(cè)抬高油缸8、第二電液先導(dǎo)閥9、第二控制器平臺(tái)10、平面兩軸傾角傳感器11，機(jī)頭側(cè)側(cè)移油缸12、礦用皮帶自移機(jī)尾本體13、機(jī)尾側(cè)側(cè)移油缸14、液壓主進(jìn)回液管路15、抬高油缸Ⅰ16、抬高油缸Ⅱ17、側(cè)移油缸Ⅰ18、側(cè)移油缸Ⅱ19、抬高油缸Ⅲ20、抬高油缸Ⅳ21、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅰ22、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅱ23、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅲ24、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅳ25、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅴ26。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：

礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)由礦用皮帶自移機(jī)尾、兩個(gè)控制器平臺(tái)、油缸內(nèi)置式位移傳感器、平面兩軸傾角傳感器11、兩組電液先導(dǎo)閥、液壓管路及推移液壓油缸、抬高油缸及側(cè)移油缸組成。兩個(gè)控制器平臺(tái)屬于相同的控制器。兩個(gè)控制器平臺(tái)分別安裝在礦用皮帶自移機(jī)尾的機(jī)頭側(cè)及機(jī)尾側(cè)，兩個(gè)控制器平臺(tái)之間電連接。

油缸內(nèi)置式位移傳感器安裝在推移油缸6與抬高油缸的內(nèi)腔內(nèi)，內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜從油缸尾部給出。推移油缸6內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜與機(jī)尾側(cè)的控制器平臺(tái)電連接。機(jī)尾側(cè)的抬高油缸內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜與機(jī)尾側(cè)的控制器平臺(tái)電連接。機(jī)頭側(cè)的抬高油缸內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜與機(jī)頭側(cè)的控制器平臺(tái)連接。

平面兩軸傾角傳感器11安裝在礦用皮帶自移機(jī)尾靠近機(jī)尾側(cè)的位置，平面兩軸傾角傳感器11的信號(hào)線纜與機(jī)尾側(cè)的控制器平臺(tái)電連接。兩組電液先導(dǎo)閥分別安裝在礦用皮帶自移機(jī)尾的機(jī)頭側(cè)及機(jī)尾側(cè)，機(jī)頭側(cè)的電液先導(dǎo)閥與機(jī)頭側(cè)的控制器平臺(tái)電連接，機(jī)尾側(cè)的先導(dǎo)閥與機(jī)尾側(cè)的控制器平臺(tái)電連接，機(jī)頭側(cè)的電液先導(dǎo)閥與機(jī)尾側(cè)的電液先導(dǎo)閥分別與系統(tǒng)主進(jìn)回液液壓管路連接。

靠近機(jī)尾側(cè)先導(dǎo)閥通過(guò)液壓管路分別與機(jī)尾側(cè)抬高油缸8、機(jī)尾側(cè)側(cè)移油缸14以及推移油缸6連接。靠近機(jī)頭側(cè)先導(dǎo)閥通過(guò)液壓管路分別與機(jī)頭側(cè)抬高油缸及機(jī)頭側(cè)側(cè)移缸連接。

兩組電液先導(dǎo)閥分別安裝在礦用皮帶自移機(jī)尾的機(jī)頭側(cè)及機(jī)尾側(cè)，機(jī)頭側(cè)的電液先導(dǎo)閥與機(jī)頭側(cè)的控制器平臺(tái)電連接，機(jī)尾側(cè)的先導(dǎo)閥與機(jī)尾側(cè)的控制器平臺(tái)電連接，機(jī)頭側(cè)的電液先導(dǎo)閥與機(jī)尾側(cè)的電液先導(dǎo)閥分別與系統(tǒng)主進(jìn)回液液壓管路連接。與液壓閥集中放置于礦用皮帶自移機(jī)尾機(jī)尾側(cè)技術(shù)方案相比，液壓管路距離液壓閥的長(zhǎng)度顯著減小。液壓管路故障時(shí)，故障排查的難度降低。

兩個(gè)控制器平臺(tái)分別安裝在礦用皮帶自移機(jī)尾的機(jī)頭側(cè)及機(jī)尾側(cè)，兩個(gè)控制器平臺(tái)之間電連接。兩個(gè)控制器平臺(tái)屬于相同的控制器。兩個(gè)控制器平臺(tái)都可以有效控制礦用皮帶自移機(jī)尾。推移油缸6內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜、平面兩軸傾角傳感器11的信號(hào)線纜與機(jī)尾側(cè)的控制器平臺(tái)電連接，機(jī)頭側(cè)的抬高油缸內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜與機(jī)頭側(cè)的控制器平臺(tái)連接，這種連接方式能夠減小傳感器與控制器平臺(tái)之間的距離，控制器平臺(tái)的出線接口明顯減小。兩個(gè)控制器平臺(tái)均可以操作的模式解決了系統(tǒng)操作模式單一的問(wèn)題。

操作員通過(guò)兩個(gè)控制器平臺(tái)中的任意一個(gè)控制器平臺(tái)發(fā)出伸出所有抬高油缸的信號(hào)，抬高油缸對(duì)應(yīng)的電液先導(dǎo)閥閥口打開(kāi)，抬高油缸活塞桿伸出，油缸內(nèi)置式位移傳感器不斷監(jiān)測(cè)所有抬高油缸的位移，當(dāng)抬高油缸位移滿行程時(shí)，控制器平臺(tái)檢測(cè)到內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)，控制器平臺(tái)發(fā)送信號(hào)給電液先導(dǎo)閥，控制抬高油缸的電液先導(dǎo)閥閥口關(guān)閉，抬高油缸完成抬高動(dòng)作。操作員同樣可以通過(guò)兩個(gè)控制器平臺(tái)中的任意一個(gè)控制器平臺(tái)發(fā)出回收所有抬高油缸的信號(hào)，其工作流程與伸出所有抬高油缸流程相同。

操作員調(diào)整礦用皮帶自移機(jī)尾至適合的設(shè)備姿態(tài)，平面兩軸傾角傳感器11記憶當(dāng)前的正確角度信息，控制器平臺(tái)讀取當(dāng)前平面兩軸傾角傳感器11信號(hào)，并保存。操作員通過(guò)兩個(gè)控制器平臺(tái)中的任意一個(gè)控制器平臺(tái)設(shè)置推移的距離。推移的距離可以任意設(shè)定。

操作員通過(guò)兩個(gè)控制器平臺(tái)中的任意一個(gè)控制器平臺(tái)發(fā)出推移指令，控制器平臺(tái)控制抬高油缸對(duì)應(yīng)的電液先導(dǎo)閥閥口打開(kāi)，所有抬高油缸回收，油缸內(nèi)置式位移傳感器不斷監(jiān)測(cè)所有抬高油缸的位移，當(dāng)有抬高油缸回歸零位移時(shí)，控制器平臺(tái)檢測(cè)到內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)，控制器平臺(tái)發(fā)出信號(hào)給相應(yīng)的電液先導(dǎo)閥，控制相應(yīng)油缸的電液先導(dǎo)閥閥口關(guān)閉，當(dāng)所有抬高油缸的位移均歸零位時(shí)，抬高油缸的收缸完成。

下一步，控制器平臺(tái)發(fā)出信號(hào)，控制推移缸對(duì)應(yīng)的電液先導(dǎo)閥閥口打開(kāi)，推移缸向前推移，推移缸內(nèi)油缸內(nèi)置式位移傳感器不斷監(jiān)測(cè)推移缸的絕對(duì)位移，當(dāng)絕對(duì)位移滿足設(shè)置的推移距離時(shí)，控制器發(fā)送信號(hào)給電液先導(dǎo)閥，電液先導(dǎo)閥閥口關(guān)閉。再下一步，控制器平臺(tái)根據(jù)推移前角度信息與位移信息，給抬高油缸發(fā)出伸出的指令，控制抬高油缸的電液先導(dǎo)閥打開(kāi)，抬高油缸伸出，礦用皮帶自移機(jī)尾調(diào)整至系統(tǒng)推移前的記憶姿態(tài)。

圖1所示的是礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。整體結(jié)構(gòu)由礦用皮帶自移機(jī)尾本體13、機(jī)頭側(cè)滑靴1、機(jī)尾側(cè)滑靴7、兩個(gè)控制器平臺(tái)、油缸內(nèi)置式位移傳感器、平面兩軸傾角傳感器11、電液先導(dǎo)閥3、電液先導(dǎo)閥9、兩個(gè)抬高油缸及兩個(gè)側(cè)移油缸構(gòu)成。第一控制器平臺(tái)4放置在機(jī)頭側(cè)，靠近機(jī)頭側(cè)抬高油缸2的位置，第二控制器平臺(tái)10放置在機(jī)尾側(cè)，靠近機(jī)尾側(cè)抬高油缸8的位置。

兩個(gè)控制器平臺(tái)屬于相同的控制器，通過(guò)信號(hào)線纜電連接。油缸內(nèi)置式位移傳感器分別安裝在機(jī)尾側(cè)抬高油缸8、機(jī)頭側(cè)抬高油缸2、推移油缸6的油缸內(nèi)腔。油缸內(nèi)置式位移傳感器的信號(hào)線纜從油缸尾部給出，機(jī)尾側(cè)抬高油缸8與推移油缸6內(nèi)安裝的油缸內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜與第二控制器平臺(tái)10電連接。機(jī)頭側(cè)抬高油缸2內(nèi)安裝的油缸內(nèi)置式位移傳感器信號(hào)線纜與控制器平臺(tái)4電連接。平面兩軸傾角傳感器11安裝在機(jī)尾側(cè)靠近第二控制器平臺(tái)10的位置，與第二控制器平臺(tái)10電連接。第一電液先導(dǎo)閥3安裝在機(jī)頭側(cè)靠近機(jī)頭側(cè)抬高油缸2的位置，第二電液先導(dǎo)閥9安裝在機(jī)尾側(cè)靠近機(jī)尾側(cè)抬高油缸8的位置。

實(shí)施例1：

圖2所示的是分布式礦用皮帶自移機(jī)尾控制系統(tǒng)方案圖。第一電液先導(dǎo)閥3、第二電液先導(dǎo)閥9分別與液壓主進(jìn)回液管路15連接，形成分布放置的方式。第一電液先導(dǎo)閥3與第一控制器平臺(tái)4電連接。第二電液先導(dǎo)閥9與第二控制器平臺(tái)10電連接。抬高油缸Ⅰ16、抬高油缸Ⅱ17及側(cè)移缸Ⅰ18分別與電液先導(dǎo)閥3通過(guò)液壓管路連接。推移油缸6、側(cè)移油缸Ⅱ19、抬高油缸Ⅲ20及抬高油缸Ⅳ21分別與第二電液先導(dǎo)閥9通過(guò)液壓管路連接。

抬高油缸Ⅰ16、抬高油缸Ⅱ17、抬高油缸Ⅲ20、抬高油缸Ⅳ21、側(cè)移缸Ⅰ18、側(cè)移油缸Ⅱ19及推移油缸6分別與手動(dòng)片閥通過(guò)液壓管路連接。機(jī)械式礦用皮帶自移機(jī)尾系統(tǒng)方案與其他集中式的系統(tǒng)方案的液壓系統(tǒng)表現(xiàn)一致。

本實(shí)用新型的分布式礦用皮帶自移機(jī)尾系統(tǒng)與背景技術(shù)中機(jī)械式礦用皮帶自移機(jī)尾系統(tǒng)相比，液壓管路距離液壓閥的長(zhǎng)度顯著減小。液壓管路的減少使得液壓管路故障時(shí)，故障排查的難度降低、時(shí)間減少。

第一控制器平臺(tái)4和第二控制器平臺(tái)10分別安裝在礦用皮帶自移機(jī)尾13的機(jī)頭側(cè)及機(jī)尾側(cè)，兩個(gè)控制器平臺(tái)之間通過(guò)電連接。第一控制器平臺(tái)4和第二控制器平臺(tái)10均可以作為主機(jī)實(shí)施控制。

油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅰ22安裝在抬高油缸Ⅰ16內(nèi)。油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅱ23安裝在抬高油缸Ⅱ17內(nèi)。油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅲ24安裝在抬高油缸Ⅲ20內(nèi)。油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅳ25安裝在抬高油缸Ⅳ21內(nèi)。油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅰ22、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅱ23與第一控制器平臺(tái)4通過(guò)電連接。油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅲ24、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅳ25、平面兩軸傾角傳感器11與控制器平臺(tái)10通過(guò)電連接。

控制器平臺(tái)與傳感器的這種連接方式能夠有效的減少傳感器與控制器平臺(tái)之間的距離。傳感器信號(hào)線的減少能夠有效的控制其傳輸過(guò)程中的電磁干擾，有助于信號(hào)的準(zhǔn)確性。同時(shí)，控制器平臺(tái)分布布置的方式能夠有效的減小每個(gè)控制器的尺寸和接線出口。特別的，當(dāng)系統(tǒng)傳感器數(shù)量增多時(shí)，控制器平臺(tái)的分布式放置的優(yōu)點(diǎn)會(huì)更加明顯。

操作員可以通過(guò)第一控制器平臺(tái)4及第二控制器平臺(tái)10中的任意一個(gè)控制器平臺(tái)進(jìn)行抬油高缸成組操作。油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅰ22、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅱ23、油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅲ24及油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅳ25不斷監(jiān)測(cè)4個(gè)抬高油缸是否滿行程，滿行程意味著抬高油缸已經(jīng)完全伸出。

以抬高油缸Ⅰ16的伸出過(guò)程舉例，油缸內(nèi)置式位移傳感器Ⅰ22檢測(cè)抬高油缸Ⅰ16的伸出位移狀態(tài)，當(dāng)抬高油缸Ⅰ16沒(méi)有完全滿行程時(shí)，其對(duì)應(yīng)的電液先導(dǎo)閥Ⅰ的閥口打開(kāi)，抬高油缸Ⅰ16處于伸出狀態(tài)。當(dāng)抬高油缸Ⅰ16滿行程后，其對(duì)應(yīng)的電液先導(dǎo)閥Ⅰ的閥口關(guān)閉，抬高油缸Ⅰ16停止伸出。當(dāng)所有抬高油缸都完成了類似抬高油缸Ⅰ16的動(dòng)作后，抬高成組操作完成。特別的，抬高油缸成組操作回收的動(dòng)作流程與伸出的動(dòng)作流程一致，僅是方向相反。

操作員可以通過(guò)控制器平臺(tái)中的任意一個(gè)控制器平臺(tái)進(jìn)行一鍵推移的操作。操作員調(diào)整礦用皮帶自移機(jī)尾至合適的設(shè)備姿態(tài)，平面兩軸傾角傳感器11記憶當(dāng)前的正確角度信息，第一控制器平臺(tái)4及第二控制器平臺(tái)10均保存當(dāng)前設(shè)備姿態(tài)信息。操作員通過(guò)第一控制器平臺(tái)4或第二控制器平臺(tái)10設(shè)置設(shè)備的推移距離。推移距離按照工藝要求可以設(shè)置任意距離。

距離設(shè)定完成之后，操作員按下推移鍵，系統(tǒng)判斷所有抬高油缸的伸出位移是否為零。當(dāng)位移非零時(shí)，控制器平臺(tái)發(fā)出指令，執(zhí)行收缸流程。當(dāng)位移為零時(shí)，系統(tǒng)執(zhí)行推移制定距離的動(dòng)作。推移油缸6對(duì)應(yīng)的第二電液先導(dǎo)閥9的閥口打開(kāi)，推移缸向前推移。推移缸缸內(nèi)油缸內(nèi)置式位移傳感器26不斷監(jiān)測(cè)推移缸的絕對(duì)位移，當(dāng)絕對(duì)位移滿足設(shè)置的推移距離時(shí)，控制器發(fā)送信號(hào)給第二電液先導(dǎo)閥9，閥口關(guān)閉。下一步，控制器平臺(tái)根據(jù)推移前的角度信息，給抬高油缸發(fā)出伸出的指令，控制抬高油缸的第一電液先導(dǎo)閥3及第二電液先導(dǎo)閥9打開(kāi)，抬高油缸伸出，礦用皮帶自移機(jī)尾調(diào)整至系統(tǒng)推移前的記憶姿態(tài)。