本實(shí)用新型屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV。

背景技術(shù)：

隨著人力成本的提高及企業(yè)技術(shù)規(guī)范升級要求，AGV已成為替代的首選搬運(yùn)工具；但是，性價(jià)比高的(僅作為搬運(yùn)功能)的AGV它僅能完成物料的距離運(yùn)動(dòng)，因此其需要自動(dòng)對接上下料的功能來實(shí)現(xiàn)AGV的最大利用價(jià)值。

目前最常見的搬運(yùn)工具是采用單向AGV后牽引拖斗，采用機(jī)動(dòng)叉車、手動(dòng)叉車或其他扔搬運(yùn)工具來實(shí)現(xiàn)。但是采用這種方式只能單向行走，因此靈活性低，而且AGV掉頭時(shí)需要一定的場地空間位置。

另外，在搬運(yùn)質(zhì)量大、體積大的物料時(shí)，棧板離地高度在100mm到200mm較為合適。然而，目前市場上自動(dòng)上下料對接機(jī)構(gòu)對棧板的高度要求普遍在300mm以上；對叉車人工上下料的AGV搬運(yùn)工具造成不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種棧板高度較低且雙向行駛的設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV，包括車頭、車尾，以及滾筒對接平臺；所述車頭和車尾分別設(shè)有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；車頭和車尾上的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)單獨(dú)帶動(dòng)AGV行使，或，車頭和車尾上的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)共同帶動(dòng)AGV行使；所述滾筒對接平臺設(shè)置于車頭和車尾之間，控制滾筒對接平臺的滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于車頭或車尾內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的車頭和車尾均設(shè)有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)車頭和車尾上的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)共同帶動(dòng)AGV行使，實(shí)現(xiàn)AGV雙向行駛；將控制所述滾筒對接平臺的滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在車頭或車尾，減少了所述滾筒對接平臺的本體高度，便于低高度實(shí)現(xiàn)AGV與棧板的物料配送。

優(yōu)選的，所述滾筒對接平臺包括支架和若干滾筒，所述任意滾筒兩端通過傳動(dòng)軸與所述支架活動(dòng)連接，所述若干滾筒并排組合形成物料承載臺；通過這樣設(shè)置，保證所述滾筒可相對滾動(dòng)，完成對接上下料。

優(yōu)選的，所述滾筒一端的傳動(dòng)軸上設(shè)有鏈輪，所述相鄰滾筒的鏈輪之間通過滾子鏈連接，所述滾筒對接平臺還包括鏈條護(hù)罩，所述鏈條護(hù)罩設(shè)置在滾子鏈上側(cè)；通過這樣設(shè)置，可通過驅(qū)動(dòng)滾子鏈帶動(dòng)所有滾筒運(yùn)轉(zhuǎn)，并保證各個(gè)滾筒同速運(yùn)轉(zhuǎn)；設(shè)置鏈條護(hù)罩保護(hù)所述滾子鏈，避免因意外對所述滾子鏈造成損壞，影響滾筒對接平臺的正常工作，提高產(chǎn)品的可靠性。

優(yōu)選的，所述滾筒對接平臺兩側(cè)設(shè)有升降阻擋器，采用這種結(jié)構(gòu)，所述AGV運(yùn)行時(shí)，升降阻擋器會(huì)向上凸起形成阻擋作用，確保所運(yùn)輸?shù)奈锪喜粫?huì)掉落。

優(yōu)選的，所述滾筒對接平臺還包括物流檢測傳感器和對接傳感器，所述物流檢測傳感器設(shè)置在滾筒對接平臺上表面，所述對接傳感器設(shè)有兩個(gè)，并且通過傳感器支架安裝在所述支架兩側(cè)，通過這樣設(shè)置，分別設(shè)置物流檢測傳感器和對接傳感器，在與物料對接平臺時(shí)，通過對接傳感器對準(zhǔn)物料對接位置，通過物流檢測傳感器控制滾筒對接平臺自動(dòng)上料或下料。

優(yōu)選的，所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有兩種設(shè)置方式；

作為所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種設(shè)置方式，所述車頭包括車頭支撐架、車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車頭支撐架下側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述車頭，所述車尾包括車尾支撐架、車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車尾支撐架下側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述車尾，所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在車頭支撐架上。

作為所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種設(shè)置方式，所述車頭包括車頭支撐架、車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車頭支撐架下側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述車頭，所述車尾包括車尾支撐架、車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車尾支撐架下側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述車尾，所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在車尾支撐架上。

通過這樣設(shè)置，使?jié)L筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在車頭或車尾上，減少所述滾筒對接平臺的整體體積，從而減少滾筒對接平臺的本體高度。

優(yōu)選的，所述滾筒對接平臺與所述車頭或車尾可拆卸連接，通過這樣設(shè)置，把整車車體分成三個(gè)部分，遇到意外使其中部分損壞，可及時(shí)替換對應(yīng)部分，使AGV可以繼續(xù)工作，或者，需要搬運(yùn)其他規(guī)格的物料時(shí)，可更換其他規(guī)格的滾筒對接平臺，滿足使用者的需求，提高產(chǎn)品的實(shí)用性和可靠性。

優(yōu)選的，所述車頭或車尾設(shè)有為整車供電的蓄電電池。

優(yōu)選的，所述車頭和車尾前側(cè)分別設(shè)有保護(hù)杠，通過這樣設(shè)置，所述保護(hù)杠可吸收和減緩?fù)饨鐩_擊力，同時(shí)，當(dāng)保護(hù)杠受到碰撞時(shí)，保護(hù)杠會(huì)發(fā)出報(bào)警信號并使AGV停止運(yùn)行，防護(hù)AGV受到意外碰撞對車體造成損壞。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV的示意圖I；

圖2為本實(shí)用新型設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV的示意圖II；

圖3為本實(shí)用新型設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV底部示意圖；

圖4為本實(shí)用新型車架與滾筒對接平臺的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為圖1 X區(qū)的局部放大圖；

圖6為圖1 Y區(qū)的局部放大圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明本實(shí)用新型的一種優(yōu)選的具體實(shí)施方式。

參見圖1至4，本實(shí)用新型的設(shè)有滾筒對接平臺的雙向AGV，包括車頭1、車尾2，以及滾筒對接平臺3；所述車頭1和車尾2分別設(shè)有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A；車頭1和車尾2上的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A共同帶動(dòng)AGV行使；所述滾筒對接平臺3設(shè)置于車頭1和車尾2之間，控制滾筒對接平臺3的滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30設(shè)置于車頭1內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的車頭1和車尾2均設(shè)有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A，實(shí)現(xiàn)車頭1和車尾2上的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A共同帶動(dòng)AGV行使，實(shí)現(xiàn)AGV雙向行駛；將控制所述滾筒對接平臺3的滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30設(shè)置在車頭1內(nèi)，減少了所述滾筒對接平臺3的本體高度，便于低高度實(shí)現(xiàn)AGV與棧板的物料配送。

參見圖1至4，作為優(yōu)選方案，所述滾筒對接平臺3包括支架31和若干滾筒32，所述任意滾筒32兩端通過傳動(dòng)軸與所述支架31活動(dòng)連接，所述若干滾筒32并排組合形成物料承載臺；通過這樣設(shè)置，保證所述滾筒32可相對滾動(dòng)，完成對接上下料。

參見圖2和圖4，作為優(yōu)選方案，所述滾筒32一端的傳動(dòng)軸上設(shè)有鏈輪33，所述相鄰滾筒32的鏈輪33之間通過滾子鏈(圖中未示出)連接，所述滾筒對接平臺3還包括鏈條護(hù)罩34，所述鏈條護(hù)罩34設(shè)置在滾子鏈上側(cè)；通過這樣設(shè)置，可通過驅(qū)動(dòng)滾子鏈帶動(dòng)所有滾筒32運(yùn)轉(zhuǎn)，并保證各個(gè)滾筒32同速運(yùn)轉(zhuǎn)；設(shè)置鏈條護(hù)罩34保護(hù)所述滾子鏈，避免因意外對所述滾子鏈造成損壞，影響滾筒對接平臺3的正常工作，提高產(chǎn)品的可靠性。

參見圖1至圖3，作為優(yōu)選方案，所述滾筒對接平臺3兩側(cè)設(shè)有升降阻擋器35，采用這種結(jié)構(gòu)，所述AGV運(yùn)行時(shí)，升降阻擋器35會(huì)向上凸起形成阻擋作用，確保所運(yùn)輸?shù)奈锪喜粫?huì)掉落。

參見圖1、圖5和圖6，作為優(yōu)選方案，所述滾筒對接平臺3還包括物流檢測傳感器36和對接傳感器37，所述物流檢測傳感器36設(shè)有三個(gè)，分別等距離設(shè)置在所述滾筒對接平臺3上表面靠近車尾2的側(cè)部，所述對接傳感器37設(shè)有兩個(gè)，并且通過傳感器支架安裝在所述滾筒對接平臺3兩側(cè)，通過這樣設(shè)置，分別設(shè)置物流檢測傳感器36和對接傳感器37，在與物料對接平臺時(shí)，通過對接傳感器37對準(zhǔn)物料對接平臺的位置，接收對應(yīng)信號控制滾筒對接平臺3自動(dòng)上料或下料，通過物流檢測傳感器36檢測上料或下料完成，控制所述滾筒對接平臺3停止工作。

所述滾筒對接平臺3一側(cè)的對接傳感器37接收物料對接平臺的上料信號時(shí)，控制滾筒對接平臺3上料工作，并使棧板逐漸進(jìn)入物料承載臺，當(dāng)遠(yuǎn)離該側(cè)的對接傳感器37的兩個(gè)物流檢測傳感器36接收所述棧板進(jìn)入物料承載臺的障礙信號，并且靠近該側(cè)對接傳感器37的物流傳感器36沒有接收障礙信號時(shí)，所述滾筒對接平臺3停止運(yùn)行，完成上料工作；

所述滾筒對接平臺3一側(cè)的對接傳感器37接收物料對接平臺的下料信號時(shí)，控制滾筒對接平臺3下料工作，并使棧板逐漸離開物料承載臺，當(dāng)三個(gè)物流檢測傳感器36沒有接收障礙信號時(shí)，所述滾筒對接平臺3停止運(yùn)行，完成下料工作。

參見圖1至4，作為優(yōu)選方案，所述車頭1包括車頭支撐架11、車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1A，所述車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1A設(shè)置在所述車頭支撐架11下側(cè)，所述車頭行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1A設(shè)有舵輪，可控制AGV導(dǎo)向方向，所述車尾2包括車尾支撐架21、車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2A，所述車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2A設(shè)置在所述車尾支撐架21下側(cè)，所述車尾行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2A設(shè)有舵輪，可控制AGV導(dǎo)向方向，驅(qū)動(dòng)所述車尾2,所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30設(shè)置在車頭支撐架11上，所述滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30通過傳動(dòng)帶與滾筒對接平臺3一側(cè)首個(gè)滾筒32的傳動(dòng)軸連接，通過滾子鏈(圖中未示出)帶動(dòng)整體滾筒32運(yùn)行；通過這樣設(shè)置，使?jié)L筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30設(shè)置在車頭1上，減少所述滾筒對接平臺3的整體體積，以及本體高度。

參見圖4，作為優(yōu)選方案，所述滾筒對接平臺3通過螺栓與所述車頭支撐架11和車尾支撐架21連接；通過該設(shè)置，所述滾筒對接平臺3可根據(jù)不同物料，不同的需求，使?jié)L筒對接平臺3與車頭1和車尾2自由組合，滿足不同的使用需求。

參見圖2和圖4，作為優(yōu)選方案，所述車頭進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1A和車尾進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2A均含有3個(gè)不同等級的變速驅(qū)動(dòng)單元，通過這樣設(shè)置，使車頭進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1A和車尾進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2A針對不同的載重和行走速度，適當(dāng)改變其最大速度與牽引力，選擇合適的驅(qū)動(dòng)單元。

參見圖3和圖4，作為優(yōu)選方案，所述車頭進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1A和車尾進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2A的兩側(cè)分別設(shè)有隨動(dòng)輪4；通過這樣設(shè)置，使所述車頭1和車尾2整體結(jié)構(gòu)平衡穩(wěn)固，行駛更暢順。

參見圖1至4，作為優(yōu)選方案，所述滾筒對接平臺3與所述車頭1或車尾2可拆卸連接，通過這樣設(shè)置，把整車車體分成三個(gè)部分，遇到意外使其中部分損壞，可及時(shí)替換對應(yīng)部分，使AGV可以繼續(xù)工作，提高產(chǎn)品的可靠性。

作為優(yōu)選方案(圖中未示出)，所述車尾2設(shè)有為整車供電的蓄電電池。

參見圖1至4，作為優(yōu)選方案，所述車頭1和車尾2前側(cè)分別設(shè)有保護(hù)杠5，通過這樣設(shè)置，所述保護(hù)杠5可吸收和減緩?fù)饨鐩_擊力，同時(shí)，當(dāng)保護(hù)杠5受到碰撞時(shí)，保護(hù)杠5會(huì)發(fā)出報(bào)警信號并使AGV停止運(yùn)行，防護(hù)AGV受到意外碰撞對車體造成損壞。

參見圖1至3，作為優(yōu)選方案，所述車尾2含有兩個(gè)快捷維修窗口22，便于檢修及維護(hù)。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本實(shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。