本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種起重機(jī)。

背景技術(shù)：

如圖1所示，起重機(jī)包括車(chē)體10、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在車(chē)體10上的回轉(zhuǎn)部20、連接在回轉(zhuǎn)部10上的吊臂30和用于驅(qū)動(dòng)吊臂30所懸掛的重物升降的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)40。

回轉(zhuǎn)部10能夠以豎直的軸線為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)。吊臂30的第一端通過(guò)水平設(shè)置的鉸接軸與回轉(zhuǎn)部10連接。因此，吊臂30既能夠隨回轉(zhuǎn)部10以豎直的軸線為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，也能夠相對(duì)于回轉(zhuǎn)部10以水平的軸線為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

吊臂30的第二端設(shè)置有滑輪。卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)40包括卷軸和纏繞在卷軸上的鋼絲繩。鋼絲繩由卷軸延伸至吊臂30的第二端、并繞過(guò)滑輪后連接吊鉤。卷軸收放鋼絲繩的過(guò)程中，鋼絲繩驅(qū)動(dòng)吊鉤升降。

起重機(jī)還包括用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部10轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)包括泵和由泵驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)。液壓馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部20轉(zhuǎn)動(dòng)。

現(xiàn)有技術(shù)中，部分起重機(jī)的液壓系統(tǒng)為閉環(huán)系統(tǒng)，閉環(huán)系統(tǒng)是指：泵輸出的具有壓力的流體輸送至液壓馬達(dá)，以驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)；液壓馬達(dá)所排出的流體輸送回泵。

在起重機(jī)吊起重物的過(guò)程中，有可能會(huì)存在連接重物的鋼絲繩與吊臂30不能在同一豎直的平面內(nèi)的情況，在此種情況下，重物施加在吊臂上的力具有使吊臂30偏轉(zhuǎn)的分力，該分力有可能會(huì)導(dǎo)致起重器傾翻。

為了解決上述分力所產(chǎn)生的問(wèn)題，起重機(jī)的回轉(zhuǎn)部20設(shè)置為具有自由回轉(zhuǎn)功能，也即吊臂30在上述的分力的作用下能夠帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部20繞豎直的轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，以使連接重物的鋼絲繩和吊臂30在同一豎直的平面內(nèi)，從而消除上述的分力。

但是，上述的吊臂30帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部20轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，回轉(zhuǎn)部20運(yùn)動(dòng)的沖擊較大也容易影響起重機(jī)的平衡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種起重機(jī)，以改善現(xiàn)有技術(shù)中存在的吊臂在帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中沖擊較大的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，本發(fā)明提供了一種起重機(jī)，包括回轉(zhuǎn)部、安裝在回轉(zhuǎn)部上的吊臂和用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓系統(tǒng)，可選地，液壓系統(tǒng)包括：

泵，用于提供具有壓力的液壓流體；

執(zhí)行元件，能夠在液壓流體的作用下驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

壓力控制部，用于緩沖執(zhí)行元件在吊臂的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所排出的液壓流體的壓力變化。

可選地，執(zhí)行元件包括液壓馬達(dá)。

可選地，壓力控制部包括第一壓力控制部件，第一壓力控制部件用于降低執(zhí)行元件在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體的壓力。

可選地，

執(zhí)行元件包括第一流體口和第二流體口，第一流體口和第二流體口中的一個(gè)用于輸出執(zhí)行元件在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體，另一個(gè)用于引入執(zhí)行元件排出的液壓流體，

液壓系統(tǒng)還包括流體管路，流體管路的第一端與第一流體口連通，流體管路的第二端與第二流體口連通，

第一壓力控制部件設(shè)置在流體管路中。

可選地，第一壓力控制部件包括第一阻尼部件。

可選地，

液壓系統(tǒng)還包括控制閥，用于控制執(zhí)行元件能否在回轉(zhuǎn)部的作用下排出液壓流體，以控制吊臂能否帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)，控制閥具有用于引入控制其開(kāi)關(guān)狀態(tài)的液壓流體的第一控制流體口；

壓力控制部包括第二壓力控制部件，第二壓力控制部件用于降低第一控制流體口引入的液壓流體的壓力，以減緩控制閥狀態(tài)轉(zhuǎn)換速度。

可選地，第二壓力控制部件包括第二阻尼部件。

可選地，

執(zhí)行元件包括第一流體口和第二流體口，第一流體口和第二流體口中的一個(gè)用于輸出執(zhí)行元件在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體，另一個(gè)用于引入執(zhí)行元件排出的液壓流體，

液壓系統(tǒng)還包括流體管路，流體管路的第一端與第一流體口連通，流體管路的第二端與第二流體口連通，

控制閥設(shè)置在流體管路中。

可選地，液壓系統(tǒng)還包括緩沖閥，緩沖閥用于降低流經(jīng)其的液壓流體的壓力，緩沖閥具有用于引入液壓流體的第一工作口和用于輸出緩沖后的液壓流體的第二工作口，緩沖閥的第二工作口能夠與控制閥的第一控制流體口連通。

可選地，液壓系統(tǒng)還包括連接緩沖閥的第二工作口與控制閥的第一控制流體口的連接管路，第二壓力控制部件設(shè)置在連接管路中。

可選地，還包括制動(dòng)器，制動(dòng)器具有阻止執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)的第一狀態(tài)和允許執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)的第二狀態(tài)，起重機(jī)還包括用于檢測(cè)制動(dòng)器的狀態(tài)的檢測(cè)部件。

可選地，制動(dòng)器包括缸體、設(shè)置在缸體內(nèi)的活塞桿和與活塞桿連接的制動(dòng)件，制動(dòng)件用于阻止執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)，缸體具有能夠引入液壓流體的腔室，以驅(qū)動(dòng)制動(dòng)件移動(dòng)而改變制動(dòng)器的狀態(tài)，檢測(cè)部件包括用于檢測(cè)腔室內(nèi)的液壓流體的壓力的壓力傳感器。

應(yīng)用本申請(qǐng)的技術(shù)方案，液壓系統(tǒng)具有壓力控制部，壓力控制部用于減緩執(zhí)行元件在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體的壓力突變，以以緩沖所述回轉(zhuǎn)部在所述吊臂的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的沖擊。改善了現(xiàn)有技術(shù)中存在的吊臂在帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中沖擊較大的問(wèn)題。

通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)的起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明的實(shí)施例的起重機(jī)的液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明的實(shí)施例的液壓系統(tǒng)的控制閥的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4示出了本發(fā)明的實(shí)施例的液壓系統(tǒng)的緩沖閥組的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、泵；2、執(zhí)行元件；21、第一流體口；22、第二流體口；3、第一壓力控制部件；4、控制閥；41、第一工作口；42、第二工作口；43、第一控制流體口；44、回流口；45、第一閥；451、第一工作口；452、第二工作口；453、第二控制流體口；46、第二閥；461、第一工作口；462、第二工作口；463、第三工作口；464、第三控制流體口；47、第三閥；471、第一工作口；472、第二工作口；473、第三工作口；48、梭閥；481、第一進(jìn)口；482、第二進(jìn)口；483、出口；5、緩沖閥；51、第一工作口；52、第二工作口；53、回流口；54、蓄能器；55、第四閥；551、第一工作口；552、第二工作口；553、第三工作口；56、第一單向節(jié)流閥；57、第二單向節(jié)流閥；6、檢測(cè)部件；7、制動(dòng)器；8、第二壓力控制部件。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本實(shí)施例的起重機(jī)包括回轉(zhuǎn)部、用于承載回轉(zhuǎn)部的承載部例如車(chē)體、連接在回轉(zhuǎn)部上的吊臂以及用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓系統(tǒng)。

圖2示出了本實(shí)施例的起重機(jī)的液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本實(shí)施例的液壓系統(tǒng)包括：泵1，用于提供具有壓力的液壓流體；執(zhí)行元件2，能夠在液壓流體的作用下驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)，吊臂也能夠帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使執(zhí)行元件2在回轉(zhuǎn)部的作用下排出流體；以及第一壓力控制部件3，用于控制執(zhí)行元件2在吊臂的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)排出的流體的壓力。

本實(shí)施例中，在吊臂與連接重物的鋼絲繩不在同一豎直平面內(nèi)時(shí)，重物施加在吊臂上的力能夠使吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)，吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中排出液壓流體，設(shè)置第一壓力控制部件3控制執(zhí)行元件2排出的液壓流體的壓力，可以控制吊臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的沖擊，使得吊臂的自由回轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)。

本實(shí)施例中，第一壓力控制部件3包括第一阻尼部件。當(dāng)然第一壓力控制部件3還可以包括壓力控制閥。

本實(shí)施例中，用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的執(zhí)行元件2包括液壓馬達(dá)，當(dāng)然，執(zhí)行元件2還可以包括液壓缸。液壓缸的活塞桿與回轉(zhuǎn)部連接以驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中。執(zhí)行元件2包括第一流體口21和第二流體口22。

本實(shí)施例中，泵1具有第一泵口和第二泵口，其中第一泵口和執(zhí)行元件2的第一流體口21連通，第二泵口和執(zhí)行元件2的第二流體口22連通。

泵1的第一泵口能夠輸出液壓流體，以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件2正轉(zhuǎn)，執(zhí)行元件2轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中排出的液壓流體輸送至泵1的第二泵口。

泵1的第二泵口能夠輸出液壓流體，以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件2反轉(zhuǎn)，執(zhí)行元件2轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中排出的液壓流體輸送至泵1的第一泵口。

在回轉(zhuǎn)部在吊臂的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，回轉(zhuǎn)部能夠促使執(zhí)行元件2排出液壓流體。第一流體口21和第二流體口22中，一個(gè)用于輸出執(zhí)行元件2在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體，另一個(gè)能夠與第一流體口21連通，以引入執(zhí)行元件2在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體。

液壓系統(tǒng)還包括用于連通第一流體口21和第二流體口22的流體管路。上述的第一壓力控制部件3設(shè)置在流體管路中。

液壓系統(tǒng)還包括設(shè)置在第一管路中的控制閥4，控制閥4用于控制第一流體口21和第二流體口22是否連通?？刂崎y4用于控制執(zhí)行元件2能否在回轉(zhuǎn)部的作用下排出液壓流體，以控制吊臂能否帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)。

控制閥4具有與第一流體口21連通的第一工作口41、與第二流體口22連通的第二工作口42和用于引入控制控制閥4開(kāi)關(guān)狀態(tài)的液壓流體的第一控制流體口43?？刂崎y4還包括用于連通液壓系統(tǒng)的回油箱的回流口44。

液壓系統(tǒng)還包括包括第二壓力控制部件8，第二壓力控制部件8用于降低第一控制流體口43引入的液壓流體的壓力，以減緩控制閥4狀態(tài)轉(zhuǎn)換速度。從而減緩控制閥4的開(kāi)啟速度，使得回轉(zhuǎn)部在吊臂的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)的更加平穩(wěn)。

本實(shí)施例中，第二壓力控制部件8包括第二阻尼部件。第二壓力控制部件8還可以包括壓力控制閥。

圖3示出了本實(shí)施例的控制閥4的結(jié)構(gòu)示意圖，結(jié)合圖2和圖3所示，本實(shí)施例的控制閥4包括第一閥45和用于降低第一閥45的開(kāi)閉狀態(tài)轉(zhuǎn)換速度的調(diào)節(jié)部。

第一閥45具有與第一流體口21連通的第一工作口451、與第二流體口22連通的第二工作口452和用于控制第一閥開(kāi)閉的第二控制流體口453。

第一閥45的第一工作口451與控制閥4的第一工作口41連通，第一閥45的第二工作口452與控制閥4的第二工作口42連通。

調(diào)節(jié)部與第二控制流體口453連通，用以降低第一閥45的開(kāi)閉狀態(tài)轉(zhuǎn)換的速度。

調(diào)節(jié)部包括第二閥46，第二閥46用于控制第二控制流體口453是否引入具有壓力的液壓流體以控制第一閥45的開(kāi)閉，第二閥46具有用于控制第二閥46的開(kāi)閉狀態(tài)的第三控制流體口464。

第二閥46還具有與第一閥45的第二控制流體口453連通的第一工作口461、與回油箱連通的第二工作口462和用于引入具有壓力的液壓流體的第三工作口463，第二閥46具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，

第二閥46在第一狀態(tài)時(shí)，第二閥46的第一工作口461和第二閥46的第二工作口462導(dǎo)通，

第二閥46在第二狀態(tài)時(shí)，第二閥46的第一工作口461和第二閥46的第三工作口463導(dǎo)通。

第二閥46在第一狀態(tài)之間切換實(shí)現(xiàn)第一閥45的第二控制流體口453是否引入液壓流體，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)第一閥45的開(kāi)關(guān)狀態(tài)的控制。

第二閥46的第三控制流體口464與控制閥4的第一控制流體口43連通。第一控制流體口43引入的液壓流體用于輸送至第三控制流體口464，以控制第二閥46的開(kāi)關(guān)狀態(tài)。

第二壓力控制部件8能夠降低第三控制流體口464引入的流體的壓力，以減緩第二閥46狀態(tài)轉(zhuǎn)換的速度。

控制閥4還包括第三閥47，第三閥47用于控制第二閥46是否能夠引入用于控制第一閥45開(kāi)閉的具有壓力的流體。

第三閥47包括用于改變第三閥47的閥芯位置的電磁部。

第三閥47具有與第二閥46的第三工作口463連通的第一工作口471、用于引入具有壓力的液壓流體的第二工作口472和與回油箱連通的第三工作口473，第三閥具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)。

第三閥47在第一狀態(tài)時(shí)，第三閥47的第一工作口471和第三閥47的第二工作口472導(dǎo)通。

第三閥47在第二狀態(tài)時(shí)，第三閥47的第一工作口471和第三閥47的第三工作口473導(dǎo)通。

控制閥4的第一工作口41和/或第二工作口42能夠與第三閥47的第二工作口472連通，以向第三閥47的第二工作口472輸送具有壓力的液壓流體。

參見(jiàn)圖2所示，控制閥4的第一工作口41和第二工作口42能夠分別與執(zhí)行元件2的第一流體口21和第二流體口22連通，也能夠分別與泵1的第一泵口和第二泵口連通，以引入具有壓力的流體。

本實(shí)施例中，控制閥4還包括梭閥48，梭閥48具有與控制閥4第一工作口41連通的第一進(jìn)口481、與控制閥4的第二工作口42連通的第二進(jìn)口482和與第三閥47的第二工作口472連通的出口483。

控制閥4的第一工作口41或第二工作口42將具有壓力的液壓流體輸送至第三閥47的第二工作口472。

在第三閥47的電磁部得電時(shí)，第三閥47處于第一狀態(tài)，第三閥47的第一工作口471和第三閥47的第二工作口472導(dǎo)通。

第二閥46的第三控制流體口464接通具有壓力的液壓流體時(shí)，第二閥46處于第二狀態(tài)，第二閥46的第一工作口461和第二閥46的第三工作口463導(dǎo)通。因此，控制閥4的第一工作口41或第二工作口42引入的具有壓力的液壓流體依次通過(guò)梭閥48、第三閥47和第二閥46進(jìn)入到第一閥45的第二控制流體口，以控制第一閥45的開(kāi)閉，從而控制執(zhí)行元件2的第一流體口21和第二流體口22是否能夠直接連通。

本實(shí)施例中，液壓系統(tǒng)還包括緩沖閥5，緩沖閥5用于降低流經(jīng)其的液壓流體的壓力，緩沖閥具有用于引入液壓流體的第一工作口51和用于輸出緩沖后的液壓流體的第二工作口52，緩沖閥5的第二工作口52能夠與控制閥4的第一控制流體口43連通。

液壓系統(tǒng)還包括連接緩沖閥5的第二工作口52與控制閥4的第一控制流體口43的連接管路，第二壓力控制部件8設(shè)置在連接管路中。

圖4示出了本實(shí)施例的緩沖閥的結(jié)構(gòu)示意圖。結(jié)合圖2和圖4所示，緩沖閥5具有用于連通回油箱的回流口53、蓄能器54和第四閥55。

第四閥55具有第一工作口551、第二工作口552和第三工作口553。其中，第四閥55的第一工作口551和緩沖閥5的第一工作口51連通，第四閥55的第一工作口551用于引入具有壓力的流體。第四閥55的第二工作口552與緩沖閥5的第二工作口52連通，第四閥55的第二工作口552也與蓄能器54連通。第四閥55的第三工作口553與液壓系統(tǒng)的回油箱連通。

緩沖閥5還包括第一單向節(jié)流閥56，第一單向節(jié)流閥56設(shè)置在第四閥55的第二工作口552與蓄能器之間，用于降低進(jìn)入蓄能器的液壓流體的壓力。

緩沖閥5還包括第二單向節(jié)流閥57，第二單向節(jié)流閥57設(shè)置在第四閥55的第三工作口553和緩沖閥5的回流口53之間，用于降低由第四閥55的第三工作口553流向回流口53之間的液壓流體的壓力。

在第四閥55的第一狀態(tài)，第四閥55的第一工作口551與第四閥55的第二工作口552連通，以將具有壓力的液壓流體同時(shí)向蓄能器54和緩沖閥5的第二工作口52輸送。因蓄能器54能夠容納部分的液壓流體，使得緩沖閥5的第二工作口52輸出的液壓流體的壓力減小。

在第四閥55的第二狀態(tài)，第四閥55的第二工作口552與第四閥55的第三工作口553連通。

本實(shí)施例中，起重機(jī)還包括制動(dòng)器7，制動(dòng)器7具有阻止執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)的第一狀態(tài)和允許執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)的第二狀態(tài)，起重機(jī)還包括用于檢測(cè)制動(dòng)器7的狀態(tài)的檢測(cè)部件6，以用于判斷液壓系統(tǒng)的故障類(lèi)型。

制動(dòng)器7包括缸體、設(shè)置在缸體內(nèi)的活塞桿和與活塞桿連接的制動(dòng)件，制動(dòng)件用于阻止執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)，缸體具有能夠引入液壓流體的腔室，以驅(qū)動(dòng)制動(dòng)件移動(dòng)而改變制動(dòng)器7的狀態(tài)，檢測(cè)部件6包括用于檢測(cè)腔室內(nèi)的液壓流體的壓力的壓力傳感器。

本實(shí)施例中，向缸體的腔室中輸入液壓流體能夠驅(qū)動(dòng)活塞桿沿第一方向移動(dòng)，制動(dòng)器7還包括用于驅(qū)動(dòng)上述的活塞桿沿第二方向移動(dòng)的彈性驅(qū)動(dòng)部。第二方向與第一方向相反。可選地，彈性驅(qū)動(dòng)部包括彈簧。

當(dāng)?shù)谒拈y55轉(zhuǎn)換為第二狀態(tài)時(shí)，彈性驅(qū)動(dòng)部能夠驅(qū)動(dòng)活塞桿沿第二方向移動(dòng)，缸體的腔室內(nèi)的液壓流體向緩沖閥5的第二工作口52回流，此時(shí)蓄能器54中的液壓流體和缸體的腔室內(nèi)的液壓流體均依次第四閥55的第二工作口552、第四閥55的第三工作口553和第二單向節(jié)流閥57流向回油箱。由于，蓄能器54中的液壓流體和腔室內(nèi)的液壓流體經(jīng)同一路徑流向回油箱，使得缸體的腔室內(nèi)的液壓流體的回流更加平穩(wěn)。

可選地，第一方向?yàn)橹苿?dòng)件遠(yuǎn)離執(zhí)行元件2的方向，制動(dòng)件隨活塞桿沿第一方向移動(dòng)能夠解除執(zhí)行元件2的制動(dòng)。制動(dòng)件隨活塞桿沿第二方向移動(dòng)，以靠近執(zhí)行元件2來(lái)阻止執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)。

缸體的腔室與上述的緩沖閥5的第二工作口52連通，利用緩沖閥5緩沖后的液壓流體驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器7的活塞桿移動(dòng)，能夠使得制動(dòng)器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換平穩(wěn)，從而使得執(zhí)行元件2的啟停均能更加平穩(wěn)。

本實(shí)施例的起重機(jī)具有以下的技術(shù)效果：

1、液壓系統(tǒng)具有壓力控制部，壓力控制部用于減緩執(zhí)行元件2在回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體的壓力突變，以以緩沖所述回轉(zhuǎn)部在所述吊臂的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的沖擊。改善了現(xiàn)有技術(shù)中存在的吊臂在帶動(dòng)回轉(zhuǎn)部轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中沖擊較大的問(wèn)題。

2、壓力控制部包括第一壓力控制部件3和第二壓力控制部件8。第一壓力控制部件3用于降低所述執(zhí)行元件2在所述回轉(zhuǎn)部的作用下排出的液壓流體的壓力。第二壓力控制部件8用于所述第二壓力控制部件8用于降低所述第一控制流體口43引入的液壓流體的壓力，以減緩所述控制閥4狀態(tài)轉(zhuǎn)換速度。

3、利用壓力傳感器檢測(cè)制動(dòng)器7的缸體的腔室內(nèi)的液壓流體的壓力，以用于診斷液壓系統(tǒng)中的故障。

如果利用泵1驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件2而無(wú)動(dòng)作，且壓力傳感器有信號(hào)輸出(即缸體的腔室內(nèi)有壓力)，那么故障可能是制動(dòng)器7沒(méi)有開(kāi)啟，或者泵1的電磁閥沒(méi)有正常輸入電流，或者是泵1的先導(dǎo)阻尼堵塞。

如果利用泵1驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件2而無(wú)動(dòng)作，且壓力傳感器無(wú)信號(hào)輸出(即缸體的腔室內(nèi)無(wú)壓力)，說(shuō)明可能是緩沖閥5的第四閥55故障，或者是用來(lái)打開(kāi)制動(dòng)器7的先導(dǎo)壓力不夠。

以往的液壓系統(tǒng)在回轉(zhuǎn)出現(xiàn)故障時(shí)，例如回轉(zhuǎn)沒(méi)有動(dòng)作，無(wú)法直接判斷是哪一個(gè)元件出現(xiàn)故障。在馬達(dá)制動(dòng)器處設(shè)置壓力繼電器可以反應(yīng)出真實(shí)的制動(dòng)器狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)硬件故障診斷的目的。

為了使得起重機(jī)的回轉(zhuǎn)部的啟動(dòng)和停止更加的平穩(wěn)。本實(shí)施例還公開(kāi)了一種起重機(jī)的控制方法：

上述的控制方法包括回轉(zhuǎn)部啟動(dòng)步驟：?jiǎn)?dòng)步驟包括：

步驟一，解除執(zhí)行元件的致動(dòng)；

步驟二，逐漸增大驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)的液壓流體的壓力。

具體的啟動(dòng)步驟為：

首先緩沖閥5先得電，以使緩沖閥5的第二工作口52向制動(dòng)器7輸送液壓流體來(lái)解除執(zhí)行元件2的制動(dòng)?？梢赃x地，可以設(shè)置控制泵1的排量的手柄電流上升至50mA時(shí)，緩沖閥5得電。

然后，手柄電流上升至一定值時(shí)，泵1的電磁閥開(kāi)始得電，隨后手柄電流進(jìn)一步增大以使泵1的排量逐步增大，以使執(zhí)行元件2運(yùn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)部回轉(zhuǎn)。

在利用制動(dòng)器7制動(dòng)回轉(zhuǎn)部時(shí)，雖然設(shè)置了緩沖閥5，但是在回轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大的工況下，緩沖閥5所產(chǎn)生的效果有限，因此必須在控制方法上增加制動(dòng)緩沖功能，以回轉(zhuǎn)緩沖閥5實(shí)現(xiàn)緩沖功能。

在利用制動(dòng)器7制動(dòng)回轉(zhuǎn)部時(shí)，卷?yè)P(yáng)制動(dòng)器不能立刻關(guān)閉，否則很可能發(fā)生沖擊甚至整車(chē)晃動(dòng)。因此卷?yè)P(yáng)制動(dòng)器須延時(shí)關(guān)閉。根據(jù)回轉(zhuǎn)時(shí)臂長(zhǎng)和吊重量制定不同的制動(dòng)器延時(shí)策略，保證在不同的工況下都具有很好的緩沖效果。

具體控制策略如下：回轉(zhuǎn)逐漸停止過(guò)程中，手柄電流輸出減小至小于150mA時(shí)，調(diào)取起重機(jī)工況參數(shù)，計(jì)算其回轉(zhuǎn)阻力矩為M,計(jì)算X＝M/370000，X值小于0.1s時(shí)，制動(dòng)器延時(shí)0.1s關(guān)閉，大于0.1s時(shí)制動(dòng)器延時(shí)0.6×Xs關(guān)閉。根據(jù)不同的工況參數(shù)采取不同的制動(dòng)器控制策略，如果回轉(zhuǎn)阻力矩較大，相應(yīng)的增加制動(dòng)器延伸關(guān)閉的時(shí)間，有效的保證了不同工況下，回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)停止的平穩(wěn)性。

回轉(zhuǎn)部停止轉(zhuǎn)動(dòng)后，如果壓力傳感器仍然有信號(hào)輸出，表明制動(dòng)器7的缸體的腔室內(nèi)還存在壓力油，仍然處于打開(kāi)狀態(tài)，此時(shí)可以判斷是緩沖閥出現(xiàn)故障。

回轉(zhuǎn)部自由回轉(zhuǎn)(回轉(zhuǎn)部在吊臂的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng))時(shí)，控制閥4的第三閥47和緩沖閥5的第四閥55必須都得電。第四閥55得電使制動(dòng)器7的開(kāi)啟以為執(zhí)行元件2的解除制。

第四閥55得電同時(shí)給控制閥4的第一控制流體口43提供先導(dǎo)壓力油，同時(shí)由于第三閥47得電，保證了控制閥4的開(kāi)啟，從而使得執(zhí)行元件2的第一流體口21和第二流體口22導(dǎo)通，以使回轉(zhuǎn)部能夠在吊臂的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

在使回轉(zhuǎn)部能夠在吊臂的帶動(dòng)下自由回轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)，為了保證自由回轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)回轉(zhuǎn)平穩(wěn)性，控制閥4的第三閥47先得電，延時(shí)0.2s后，第四閥55得電，以使控制閥4先于緩沖閥5開(kāi)啟，也即在自由回轉(zhuǎn)開(kāi)始前，制動(dòng)器7接觸對(duì)執(zhí)行元件2的制動(dòng)。有利于提高自由回轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性。

進(jìn)一步地，控制閥4先于緩沖閥5，能夠使經(jīng)緩沖閥5緩沖后的液壓流體驅(qū)動(dòng)控制閥4打開(kāi)，使得控制閥的開(kāi)啟更加平穩(wěn)。

如果緩沖閥5先于控制閥4開(kāi)啟，那么緩沖閥5開(kāi)啟后，制動(dòng)器7解除對(duì)執(zhí)行元件2的制動(dòng)，同時(shí)控制閥4的第一控制流體口43通入液壓流體，導(dǎo)致控制閥4通入能夠驅(qū)動(dòng)控制閥4開(kāi)啟的液壓流體，一旦控制閥4的第三閥47得電，控制閥4馬上開(kāi)啟，執(zhí)行元件的第一流體口21和第二流體口22直接導(dǎo)通，則會(huì)導(dǎo)致自由回轉(zhuǎn)開(kāi)啟的不夠平穩(wěn)。

以上所述僅為本發(fā)明的示例性實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。