本發(fā)明屬于制造空調(diào)蒸發(fā)器設(shè)備和使用技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種制造空調(diào)蒸發(fā)器用自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)裝置及操作方法。

背景技術(shù)：

目前家用空調(diào)蒸發(fā)器芯體制造過程中依然效率低，人加機(jī)械協(xié)同作業(yè)，不僅工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且精準(zhǔn)度也不夠理想。因此智能化、無人化生產(chǎn)是現(xiàn)代家用空調(diào)蒸發(fā)器生產(chǎn)制造的發(fā)展趨勢(shì)，而工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化生產(chǎn)線上不可或缺的自動(dòng)操作裝備，它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，以六個(gè)方向自由度按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。視覺圖像識(shí)別系統(tǒng)可以指導(dǎo)機(jī)器人判斷工件狀況、定位抓取工件，實(shí)現(xiàn)工件數(shù)據(jù)采集和信號(hào)報(bào)警；基于視覺圖像識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人工作站為空調(diào)換熱器生產(chǎn)線的智能化、自動(dòng)化、迅速化、精準(zhǔn)化、高效化提供了可能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，在不改變?cè)猩a(chǎn)工藝流程的條件下，通過提高生產(chǎn)中的自動(dòng)化水平來達(dá)到提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量的目的。

本發(fā)明為一種制造空調(diào)蒸發(fā)器用機(jī)器人自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)裝置，其具體結(jié)構(gòu)如附圖1和附圖2所示：本系統(tǒng)裝置由產(chǎn)品修整板鏈輸送線2、上料差速輸送歸正線3、上料機(jī)器人及抓具4、懸掛輸送鏈5、吊籃6、下料機(jī)器人及抓具7、視覺圖像處理系統(tǒng)8、下料差速輸送線9、組裝輸送皮帶線10組成，其中上料差速輸送歸正線3采用皮帶輸送，并由變頻調(diào)速電機(jī)拖動(dòng)，故可實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速、連續(xù)運(yùn)行，全線采用可編程控制器進(jìn)行自動(dòng)控制；上料差速輸送歸正線3的末端之處內(nèi)置有1^#擋停裝置11和2^#擋停裝置13，兩側(cè)安裝有歸正裝置12，圖中蒸發(fā)器芯體1為被加工工件，上述各裝置按附圖1所示方式安裝或擺放，即：產(chǎn)品修整板鏈輸送線2置于整個(gè)系統(tǒng)裝置的最左端，平行安放，上料差速輸送歸正線3的左端和產(chǎn)品修整板鏈輸送線2的右端相連接，且產(chǎn)品修整板鏈輸送線2的中線和上料差速輸送歸正線3的中線均處于同一條直線上；上料機(jī)器人及抓具4垂直安裝在上料差速輸送歸正線3的右側(cè)適當(dāng)位置，保證其抓具能夠順利抓取到處于其前端上料差速輸送歸正線3上經(jīng)過歸正的蒸發(fā)器芯體1，懸掛輸送鏈5平行于上料差速輸送歸正線3，安裝在上料機(jī)器人及抓具4的側(cè)后面適當(dāng)位置，保證上料機(jī)器人及抓具4能夠?qū)⑵渥陨狭喜钏佥斔蜌w正線3上抓取的蒸發(fā)器芯體1經(jīng)回轉(zhuǎn)后順利放在懸掛輸送鏈5上的吊籃6內(nèi)，吊籃6置于懸掛輸送鏈5上，懸掛輸送鏈5另一端的左側(cè)適當(dāng)位置與上料機(jī)器人及抓具4反向?qū)ΨQ安裝有下料機(jī)器人及抓具7，下料機(jī)器人及抓具7的后面的平行于上料差速輸送歸正線3的適當(dāng)位置處安裝有下料差速輸送線9和組裝輸送皮帶線10，前述的適當(dāng)位置是指保證下料機(jī)器人及抓具7作業(yè)時(shí)，能夠順利抓取到吊籃6內(nèi)的蒸發(fā)器芯體1并將其順利搬運(yùn)放到下料差速輸送線9的作業(yè)工位上。

前述的上料差速輸送歸正線3的末端處內(nèi)置有1^#擋停裝置11和2^#擋停裝置13，兩側(cè)安裝有歸正裝置12，采取停頓式變速輸送，選用積放式皮帶線體承載蒸發(fā)器芯體1。

前述的吊籃6具備定位功能。

前述的上料機(jī)器人及抓具4和下料機(jī)器人及抓具7均為裝有專用抓具的六軸機(jī)器人，視覺成像裝置8安裝在下料機(jī)器人及抓具7之上，采用雙向定位抓取方式，機(jī)器人抓具適用全部空調(diào)器內(nèi)機(jī)蒸發(fā)器芯體產(chǎn)品的尺寸范圍。

前述的系統(tǒng)裝置還裝有聲、光報(bào)警裝置。

采用上述系統(tǒng)裝置進(jìn)行家用空調(diào)蒸發(fā)器芯體轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，按如下工序順序進(jìn)行操作:

產(chǎn)品輸送整理工位→差速分離工件→自動(dòng)歸正定位工位→機(jī)器人抓具抓取上料工位→吊籃送至內(nèi)機(jī)組裝工位→滿載吊籃等待工位→視覺圖像處理系統(tǒng)判斷→機(jī)器人抓具抓取下料工位→停頓等待工件→差速移出工位→組裝輸送皮帶線工位。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的突出優(yōu)點(diǎn)是：

1、生產(chǎn)過程中實(shí)現(xiàn)了由人工到自動(dòng)化的轉(zhuǎn)變，24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行，極大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度及生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率并保證了產(chǎn)品質(zhì)量。

2、整個(gè)上料、碼垛、下料過程采用機(jī)械手單件夾持和運(yùn)轉(zhuǎn)，去除了人工搬運(yùn)對(duì)蒸發(fā)器芯體造成的損傷，保證了蒸發(fā)器芯體在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中無倒片、碰傷等質(zhì)量隱患。

3、采用柔性設(shè)計(jì)，機(jī)器人抓具適用全部空調(diào)器內(nèi)機(jī)產(chǎn)品的尺寸范圍，自行矯正機(jī)器人抓具系統(tǒng)，使機(jī)器人在軌跡范圍內(nèi)準(zhǔn)確抓取及準(zhǔn)確放置，滿足了系列內(nèi)同類的多種產(chǎn)品。

4、上料差速輸送歸正線體采取停頓式變速輸送，選用積放式皮帶線體承載蒸發(fā)器芯體。

附圖說明

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)各相關(guān)裝置的整體平面結(jié)構(gòu)布局示意圖；

圖2為上料差速輸送歸正線的結(jié)構(gòu)布局示意圖；

圖中：1為蒸發(fā)器芯體、2為產(chǎn)品修整板鏈輸送線、3為上料差速輸送歸正線、4為上料機(jī)器人及抓具、5為懸掛輸送鏈、6為吊籃、7為下料機(jī)器人及抓具、8為視覺圖像處理系統(tǒng)、9為下料差速輸送線、10為組裝輸送皮帶線、11為1^#擋停裝置、12為歸正裝置、13為2^#擋停裝置。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明具體實(shí)施情況如附圖1和附圖2所示，和前述發(fā)明內(nèi)容中對(duì)各相關(guān)裝置的整體平面結(jié)構(gòu)布局的描述完全相同。

下面結(jié)合附圖所示的情況對(duì)本發(fā)明的操作方法作進(jìn)一步說明。

1)按照生產(chǎn)節(jié)拍、規(guī)定的端板方向，將經(jīng)過檢漏合格的蒸發(fā)器芯體1連續(xù)不斷地橫放于產(chǎn)品修整板鏈輸送線2上，蒸發(fā)器芯體1由產(chǎn)品修整板鏈輸送線2輸送至上料差速輸送歸正線3上。

上料差速輸送歸正線3具有差速分離蒸發(fā)器芯體1和歸正蒸發(fā)器芯體1的功能，會(huì)將待抓取的蒸發(fā)器芯體1自動(dòng)輸送至上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位。2^#擋停裝置13下降時(shí)允許蒸發(fā)器芯體1通過，上升時(shí)將上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位上的蒸發(fā)器芯體1和后續(xù)蒸發(fā)器芯體1隔開，實(shí)現(xiàn)蒸發(fā)器芯體1的差速分離；1^#擋停裝置11自動(dòng)上升阻擋。歸正裝置12對(duì)上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位上的蒸發(fā)器芯體1進(jìn)行兩向歸正。

2)輸送至上料差速輸送歸正線3上的蒸發(fā)器芯體1沿上料差速輸送歸正線3向前移動(dòng)，通過2^#擋停裝置13所在位置時(shí)2^#擋停裝置13下降允許蒸發(fā)器芯體1通過，當(dāng)蒸發(fā)器芯體1移動(dòng)到上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位時(shí)，1^#擋停裝置11和2^#擋停裝置13均上升阻擋，1^#擋停裝置11對(duì)蒸發(fā)器芯體1進(jìn)行擋停定位，2^#擋停裝置13將上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位上的蒸發(fā)器芯體1與后續(xù)蒸發(fā)器芯體1分離；1^#擋停裝置11和位于蒸發(fā)器芯體1左右兩側(cè)的歸正裝置12對(duì)蒸發(fā)器芯體1進(jìn)行歸正、定位，將蒸發(fā)器芯體1歸正到適合上料機(jī)器人及抓具4抓取的狀態(tài)。

3)上料機(jī)器人及抓具4逐一抓取經(jīng)歸正定位后的蒸發(fā)器芯體1，經(jīng)夾持回轉(zhuǎn)到適當(dāng)位置，再將蒸發(fā)器芯體1按固定間隔要求碼放在懸掛輸送鏈5上的吊籃6內(nèi)，一個(gè)吊籃6內(nèi)可碼放10個(gè)蒸發(fā)器芯體1。

上料機(jī)器人及抓具4抓取到上料差速輸送歸正線3上經(jīng)歸正定位后的蒸發(fā)器芯體1后，2^#擋停裝置13在氣缸的帶動(dòng)下開始下降，上料差速輸送歸正線3將后續(xù)的蒸發(fā)器芯體1輸送到上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位上；進(jìn)入到下一次的重復(fù)操作。

4)重復(fù)上面的操作10次，直到吊籃6內(nèi)碼滿10個(gè)蒸發(fā)器芯體1；當(dāng)上料差速輸送歸正線3上的蒸發(fā)器芯體1數(shù)量不足或上料機(jī)器人及抓具4抓取蒸發(fā)器芯體1工位上的蒸發(fā)器芯體1不滿足上料機(jī)器人及抓具4的抓取條件時(shí)，系統(tǒng)裝置中的聲光報(bào)警裝置將進(jìn)行聲光語(yǔ)音報(bào)警。

5)懸掛輸送鏈5將碼滿蒸發(fā)器芯體1的吊籃6送至下料機(jī)器人及抓具7抓取蒸發(fā)器芯體1工位，然后停止等待下料機(jī)器人及抓具7進(jìn)行抓取；下料機(jī)器人及抓具7上的視覺圖像處理系統(tǒng)8對(duì)吊籃6內(nèi)的蒸發(fā)器芯體1進(jìn)行智能識(shí)別與判斷；當(dāng)?shù)趸@6內(nèi)的蒸發(fā)器芯體1滿足下料機(jī)器人及抓具7抓取條件時(shí)，下料機(jī)器人及抓具7對(duì)吊籃6內(nèi)的蒸發(fā)器芯體1進(jìn)行抓取，并將吊籃6內(nèi)的蒸發(fā)器芯體1放到下料差速輸送線9上，下料差速輸送線9具備停頓、快速輸送功能；重復(fù)上面的操作10次，直到下料機(jī)器人及抓具7取完吊籃6內(nèi)的10個(gè)蒸發(fā)器芯體1。當(dāng)?shù)趸@6上料不足或吊籃6內(nèi)的蒸發(fā)器芯體1不滿足下料機(jī)器人及抓具7的抓取條件時(shí)，系統(tǒng)裝置中的聲光報(bào)警裝置將進(jìn)行聲光語(yǔ)音報(bào)警。

6)下料機(jī)器人及抓具7取完吊籃6內(nèi)的10個(gè)蒸發(fā)器芯體1后，懸掛輸送鏈5將空的吊籃6送回蒸發(fā)器芯體1碼放工位，等待上料機(jī)器人及抓具4碼放蒸發(fā)器芯體1。下料差速輸送線9上的蒸發(fā)器芯體1被下料差速輸送線9連續(xù)不斷的輸送到組裝輸送皮帶線10上。下料差速輸送線9上的蒸發(fā)器芯體1被輸送到組裝輸送皮帶線10上后，家用空調(diào)蒸發(fā)器下線轉(zhuǎn)至組裝線自動(dòng)化機(jī)器人工作站，從而完成一次全部操作。連續(xù)重復(fù)上面的全部操作，實(shí)現(xiàn)家用空調(diào)蒸發(fā)器下線轉(zhuǎn)至組裝線自動(dòng)化機(jī)器人工作站的24小時(shí)不停機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。