本發(fā)明涉及物料輸送系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

近年來(lái)中國(guó)經(jīng)濟(jì)高速增長(zhǎng)，同時(shí)隨著人民生活質(zhì)量的提高，勢(shì)必造成我國(guó)以生產(chǎn)密集型為特點(diǎn)的制造業(yè)爆發(fā)了嚴(yán)重用工荒。全自動(dòng)輸送系統(tǒng)的研究與發(fā)展成為解決用工荒，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，解放噴涂、焊接等惡劣環(huán)境下作業(yè)的工人，保障了工人職業(yè)健康，同時(shí)也為國(guó)家產(chǎn)業(yè)升級(jí)做好了配套準(zhǔn)備。

全自動(dòng)輸送系統(tǒng)是整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)線的主動(dòng)脈血管，是在一定距離內(nèi)連續(xù)輸送的搬運(yùn)機(jī)械，可帶動(dòng)諸如鎖螺絲刀等工具沿著預(yù)定的直線軌跡輸送?，F(xiàn)有的輸送設(shè)備主要有皮帶輸送、鏈輪傳動(dòng)、齒輪齒條、絲杠傳動(dòng)等，但其直線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)常采用導(dǎo)向桿與螺母連接等,一般輸送的距離都是固定的，不能根據(jù)實(shí)際需要來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法，該直線輸送系統(tǒng)結(jié)合該控制方法，可實(shí)現(xiàn)其輸送的距離可調(diào)，并且能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

提供一種直線輸送系統(tǒng)，包括用于傳送待運(yùn)輸物件的滑塊；包括至少兩個(gè)模組，每個(gè)模組具有直線滑軌，兩個(gè)模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接，相鄰連接的兩個(gè)模組之間可拆卸分離；在每個(gè)模組內(nèi)，具有：

動(dòng)力機(jī)構(gòu)，其用于帶動(dòng)滑塊在該模組的直線滑軌上滑動(dòng)并滑動(dòng)到相鄰模組的直線滑軌；

到位傳感器，其感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊滑動(dòng)的速度。

其中，所述一種直線輸送系統(tǒng)還包括控制器，所述到位傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)電連接。

其中，每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)，所述電機(jī)與控制器電連接。

其中，每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括齒輪，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滑塊設(shè)有與所述齒輪嚙合的齒條。

其中，每個(gè)所述模組均包括方形的腔體，所述齒輪的一部分外露于所述腔體的側(cè)壁。

其中，所述齒輪有三個(gè)，三個(gè)齒輪之間通過(guò)皮帶連接，三個(gè)所述齒輪均勻分布于所述腔體的側(cè)壁。

其中，所述滑塊包括上平行塊、側(cè)部連接塊和下平行塊，所述側(cè)部連接塊分別與上平行塊和下平行塊的一個(gè)側(cè)部機(jī)械連接，所述上平行塊和下平行塊平行設(shè)置，所述下平行塊設(shè)有用于固定待運(yùn)輸物件的第一通孔。

一種直線輸送系統(tǒng)的控制方法，其包括如下步驟：

速度修改步驟：前一個(gè)模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊，則該模組的控制器控制自身的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度降低；

速度恢復(fù)步驟：滑塊被相鄰模組接過(guò)去后，前一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度恢復(fù)為原來(lái)的速度。

其中，在速度修改步驟之前執(zhí)行同步步驟：前一個(gè)模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊，則前一個(gè)模組的控制器向相鄰模組的控制器發(fā)出同步信號(hào)。

其中，前一個(gè)模組的控制器控制自身的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度下降為原來(lái)的速度的25%至35%。

其中，在同步步驟之前執(zhí)行滑塊初始位置判斷步驟：

將滑塊移動(dòng)預(yù)設(shè)距離；

判斷滑塊是否在初始位置，如果是，則低速反向移動(dòng)離開(kāi)初始位置，如果否，則高速向初始位置移動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的一種直線輸送系統(tǒng)，包括用于傳送待運(yùn)輸物件的滑塊；還包括至少兩個(gè)模組，每個(gè)模組具有直線滑軌，兩個(gè)模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接，相鄰連接的兩個(gè)模組之間可拆卸分離；在每個(gè)模組內(nèi)具有：用于帶動(dòng)滑塊在直線滑軌上滑動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)以及感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊滑動(dòng)的速度的到位傳感器。兩個(gè)模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接，兩個(gè)模組的直線導(dǎo)軌拼接成一條長(zhǎng)的直線導(dǎo)軌供滑塊運(yùn)動(dòng)，以延長(zhǎng)輸送距離，當(dāng)要縮短輸送距離時(shí)，可以將一個(gè)或者數(shù)個(gè)模組從原來(lái)的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來(lái)，進(jìn)而縮短輸送距離，即實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào)，利用到位傳感器感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊滑動(dòng)的速度，這樣后一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度大于前一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度，后一個(gè)模組就可將滑塊順利地從前一個(gè)模組接過(guò)來(lái)，使得本系統(tǒng)能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

本發(fā)明的一種直線輸送系統(tǒng)的軟件控制方法是：當(dāng)有兩個(gè)以上的模組拼接在一起時(shí)，前一個(gè)模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊，前一個(gè)模組的控制器控制自身的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度低于原來(lái)的速度；其它模組可以是一直以恒定速度（即與前一個(gè)模組的原來(lái)的速度相同的速度）運(yùn)行，滑塊就可被后一個(gè)模組順利地接過(guò)去，然后前一個(gè)模組的動(dòng)力機(jī)構(gòu)的速度恢復(fù)為原來(lái)的速度，因此，本發(fā)明通過(guò)以上的控制方法能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

附圖說(shuō)明

利用附圖對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的另一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中A處的放大示意圖。

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的第三個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的一個(gè)模組的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)的滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中包括有：

第一模組100；

第二模組200；

固定件300；

滑塊1、上平行塊11、齒條111、側(cè)部連接塊12、第二通孔121、下平行塊13、第一通孔131；

直線滑軌2；

電機(jī)3；

齒輪4；

到位傳感器5；

方形的腔體6、側(cè)壁61；

皮帶7。

具體實(shí)施方式

結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

本實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)，如圖1至圖6所示，包括用于傳送待運(yùn)輸物件的滑塊1；包括如圖1所示的第一模組100和第二模組200，每個(gè)模組具有直線滑軌2，兩個(gè)模組可通過(guò)固定件300相鄰連接使得其直線滑軌2前后拼接，相鄰連接的兩個(gè)模組之間可通過(guò)拆卸固定件300而可拆卸分離；在每個(gè)模組內(nèi)，具有用于帶動(dòng)滑塊1在直線滑軌2上滑動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)以及感應(yīng)到滑塊1到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動(dòng)力機(jī)構(gòu)降低滑塊1滑動(dòng)的速度的到位傳感器5。

具體的，每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)，所述電機(jī)與控制器電連接，所述控制器與到位傳感器電連接。

所述到位傳感器5可以是接近傳感器；由于滑塊1是金屬的，所以到位傳感器5也可以是金屬感應(yīng)器。

當(dāng)然，模組的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需要的輸送長(zhǎng)度來(lái)設(shè)置，通過(guò)固定件將模組橫向拼接，橫向拼接的目的是使得每個(gè)模組的直線滑軌可拼接成一條長(zhǎng)的滑軌供滑塊1運(yùn)動(dòng)，以延長(zhǎng)輸送距離，當(dāng)要縮短輸送距離時(shí)，可以拆卸固定件，進(jìn)而將一個(gè)或者數(shù)個(gè)模組從原來(lái)的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來(lái)，進(jìn)而縮短輸送距離，即實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào)。

其中，每個(gè)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)3和三個(gè)齒輪4，三個(gè)齒輪4之間通過(guò)皮帶7連接，齒輪4的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)置，齒輪4之間通過(guò)皮帶7連接，所述電機(jī)3與所述控制器電連接，利用一個(gè)電機(jī)3來(lái)同時(shí)帶動(dòng)三個(gè)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，利用控制器控制電機(jī)3的轉(zhuǎn)速，電機(jī)3以合適的轉(zhuǎn)速帶動(dòng)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，每個(gè)所述模組均包括方形的腔體6，三個(gè)所述齒輪4均勻分布于所述腔體6的側(cè)壁61，可使得對(duì)滑塊1傳輸更為穩(wěn)定，所述齒輪4的一部分外露于所述腔體的側(cè)壁61，腔體6可以收納直線輸送系統(tǒng)的很多部件，進(jìn)而對(duì)該些部件進(jìn)行保護(hù)，同時(shí)，直線輸送系統(tǒng)的安全性和整體性也會(huì)更好。

其中，所述滑塊1設(shè)有與所述齒輪4嚙合的齒條111，三個(gè)齒輪4輪流與齒條111嚙合，以達(dá)到將滑塊1往前送的目的。

其中，所述滑塊1包括上平行塊11、側(cè)部連接塊12和下平行塊13，所述側(cè)部連接塊12分別與上平行塊11和下平行塊13的一個(gè)側(cè)部機(jī)械連接，所述上平行塊11和下平行塊13平行設(shè)置，所述齒條111具體設(shè)在上平行塊11，此種結(jié)構(gòu)的滑塊1可節(jié)省材料，穩(wěn)固性也好。

其中，所述下平行塊13設(shè)有用于固定待運(yùn)輸物件的第一通孔131，待運(yùn)輸物件比如鎖螺絲刀等。

其中，所述第一通孔131包括圓孔和方孔，可適應(yīng)裝配不同的待運(yùn)輸物件，當(dāng)然第一通孔131也可設(shè)為其他形狀的通孔。

其中，所述側(cè)部連接塊12設(shè)有用于固定待運(yùn)輸物件的第二通孔121，也可根據(jù)實(shí)際情況將待運(yùn)輸物件固定在側(cè)部連接塊12的第二通孔121。

本實(shí)施例的一種直線輸送系統(tǒng)通過(guò)以下的控制方法來(lái)工作：

本實(shí)施例可根據(jù)實(shí)際需要拼接多個(gè)模組，相鄰的兩個(gè)模組之間通過(guò)固定件(與圖2和圖3中的固定件300的結(jié)構(gòu)相同)可拆卸連接，具體是固定件上設(shè)有螺孔，讓螺絲穿過(guò)從而將相鄰兩個(gè)模組進(jìn)行固定，通過(guò)固定件將模組橫向拼接，橫向拼接的目的是使得每個(gè)模組的直線滑軌可拼接成一條長(zhǎng)的滑軌供滑塊1運(yùn)動(dòng)，以延長(zhǎng)輸送距離，當(dāng)要縮短輸送距離時(shí)，可以拆卸固定件，進(jìn)而將一個(gè)或者數(shù)個(gè)模組從原來(lái)的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來(lái)，進(jìn)而縮短輸送距離，即可實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào)。

當(dāng)如圖1的有兩個(gè)模組拼接在一起時(shí)，

先執(zhí)行滑塊初始位置判斷步驟：

第一個(gè)模組100的控制器控制滑塊1移動(dòng)10mm；

判斷滑塊1是否在初始位置，如果是，則低速反向移動(dòng)離開(kāi)初始位置，如果否，則高速向初始位置移動(dòng)。

接著執(zhí)行同步步驟：

控制器通過(guò)到位傳感器5感應(yīng)滑塊1到達(dá)預(yù)定的位置（預(yù)定的位置一般是位于每個(gè)模組末尾的位置，當(dāng)滑塊1即將離開(kāi)第一個(gè)模組100時(shí)，通過(guò)到位傳感器5告知第一個(gè)模組100的控制器，第一個(gè)模組100的控制器則向第二個(gè)模組200的控制器發(fā)出同步信號(hào)。

這樣做的好處是：當(dāng)?shù)谝粋€(gè)模組100開(kāi)始工作時(shí)，其它的模組還可以暫時(shí)不工作，以節(jié)省電能，降低設(shè)備的損耗，其它模組在等到收到同步信號(hào)后才開(kāi)始工作。

當(dāng)然，如果所有電機(jī)都是同時(shí)啟動(dòng)在持續(xù)工作，那么就不需要發(fā)出同步信號(hào)了。

接著執(zhí)行扭力修改步驟：

第一個(gè)模組100的控制器控制自身的電機(jī)3的扭力下降，經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)，驗(yàn)證了將扭力下降為原來(lái)的30%，可使得第二模組的電機(jī)以100%的扭力順利地將滑塊接過(guò)去，實(shí)現(xiàn)滑塊的完美交接。

最后執(zhí)行扭力恢復(fù)步驟：滑塊1被第二個(gè)模組200接過(guò)去后，第一個(gè)模組100的電機(jī)3的扭力恢復(fù)為原來(lái)的扭力。

如果有兩個(gè)以上的模組，則相鄰兩個(gè)模組之間依次重復(fù)執(zhí)行以上的步驟。

因此，本實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)輸送的距離可調(diào)，并且能夠順利輸送待運(yùn)輸物件。

最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)地說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。