多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)及其裝卸方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場系統(tǒng)及其裝卸方法。采用框架橋水平運(yùn)輸系統(tǒng)，岸邊采用高低架橋配合的形式，堆場內(nèi)部也同樣設(shè)有若干層的軌道框架，堆場平板小車可以在這些層上隨意互不干擾穿梭于岸邊和堆場。利用完全由電驅(qū)動的電動平板小車和多層框架式軌道橋的配合方案，實現(xiàn)集裝箱在碼頭前沿岸橋與碼頭后方堆場場橋間的快捷立體傳送，便于實現(xiàn)智能化調(diào)度、自動化控制，提高集裝箱傳送效率。該堆場裝卸系統(tǒng)的使用使得高速穿梭的堆場平板小車減少了場橋大車的移動距離，大大提高了堆場內(nèi)的裝卸船、提箱集港的作業(yè)效率。該堆場裝卸系統(tǒng)可極大地減少碼頭箱區(qū)的占地面積、減少碼頭造價。
【專利說明】多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)及其裝卸方法
[【技術(shù)領(lǐng)域】]
[0001]本發(fā)明涉及集裝箱碼頭的集裝箱裝卸技術(shù)，具體是一種多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場系統(tǒng)及其裝卸方法。
[【背景技術(shù)】]
[0002]隨著世界集裝箱海運(yùn)量的大幅增長和集裝箱船舶的大型化趨勢,如何有效地提高碼頭裝卸船效率、降低營運(yùn)成本已成為業(yè)內(nèi)人員關(guān)注的重點[1]。在這種形勢下，自動化集裝箱碼頭也得到了港口設(shè)計規(guī)劃人員們的肯定，對自動化碼頭的裝卸工藝的研究也受到了國內(nèi)外很多專家學(xué)者的關(guān)注，如朱明華等[2]詳細(xì)分析了由雙40英尺集裝箱岸橋、低架橋分配系統(tǒng)和軌道式集裝箱起重機(jī)構(gòu)成的一種自動化集裝箱碼頭新型裝卸工藝，分析了在該新型工藝系統(tǒng)下岸橋和低架橋的裝卸作業(yè)特性，并計算了該工藝方案關(guān)鍵設(shè)備的作業(yè)效率。最后利用仿真證明其有效性。史飛M分析了全球主要港口所應(yīng)用的先進(jìn)裝卸設(shè)備。針對上海振華重工自主研發(fā)的高效經(jīng)濟(jì)型自動化集裝箱碼頭，基于自動導(dǎo)引小車和基于自動搬運(yùn)車的自動化集裝箱碼頭的裝卸工藝進(jìn)行仿真分析。史飛，張新艷等[4]針對港口未來期望的作業(yè)量，計算出自動化集裝箱碼頭內(nèi)部各裝卸設(shè)備數(shù)量，并確定碼頭的總體布局，在此說明書高型軌道吊和矮型軌道吊接力式的集裝箱自動化碼頭的裝卸工藝。趙彥虎[6]闡述了新型集裝箱岸橋的結(jié)構(gòu)、特點、工作過程以及集裝箱堆場自動化堆存若干關(guān)鍵技術(shù)問題。提出了一種基于自動化倉儲技術(shù)的新型自動化集裝箱裝卸工藝。Lu Zhen等m對兩種采用不同水平運(yùn)輸設(shè)備的自動化集裝箱碼頭進(jìn)行了對比分析，建立對比指標(biāo)，最后通過仿真驗證兩種方案各自的優(yōu)勢和不足。Hyo Young Baet8]對基于自動導(dǎo)引小車和基于自動搬運(yùn)車的水平運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行對比分析，通過調(diào)整機(jī)械的設(shè)備，對兩種運(yùn)輸系統(tǒng)的作業(yè)率進(jìn)行了對比，得出當(dāng)使用雙小車岸邊集裝箱起重機(jī)時，自動搬運(yùn)車的作業(yè)效率要遠(yuǎn)高于自動導(dǎo)引小車。溫智民等[9]以最小化船舶靠岸后裝卸作業(yè)的總時間和最大化各種設(shè)備的操作效率為目標(biāo)，利用仿真優(yōu)化方法搜索優(yōu)化調(diào)度方案，建立了自動化集裝箱碼頭中間運(yùn)輸系統(tǒng)的仿真優(yōu)化模型。并且通過仿真計算表明能夠非枚舉地從所有可能的動態(tài)調(diào)度方案中搜到最佳方案。邱惠清等[1°]介紹了振華港機(jī)新提出的低架橋電動小車立體水平運(yùn)輸系統(tǒng)和堆場軌道式龍門起重機(jī)方案，將該方案在碼頭利用率、自動化與智能化程度、泊位設(shè)備、能耗與環(huán)保等主要技術(shù)性能方面與常規(guī)碼頭和已有的自動化碼頭進(jìn)行比較分析，得出了該方案更實際、高效的結(jié)論，從而更易得到推廣和應(yīng)用。鄭見粹等[n]介紹了自動化集裝箱碼頭裝卸工藝系統(tǒng)的發(fā)展、工作過程及應(yīng)用情況，對基于自動導(dǎo)引小車和框架橋的兩種自動化集裝箱碼頭裝卸工藝系統(tǒng)方案的技術(shù)特點進(jìn)行了全面的分析比較。梁燕等[12]介紹了一種節(jié)能環(huán)保的立體軌道式自動化集裝箱碼頭，對其水平運(yùn)輸能耗進(jìn)行了分析，并與現(xiàn)有碼頭的水平運(yùn)輸能耗進(jìn)行了對比。分析結(jié)果表明，立體軌道式自動化集裝箱碼頭在節(jié)能減排方面具有明顯優(yōu)勢，該環(huán)保型自動化碼頭是港口發(fā)展的必然趨勢。魏恒州[13]認(rèn)為采用節(jié)能減排技術(shù)、新型高效的岸邊裝卸橋和堆場水平運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備，建設(shè)自動化集裝箱堆場和全自動化的集裝箱碼頭已成為今后海港集裝箱碼頭發(fā)展的方向。根據(jù)新時期我國海港集裝箱碼頭發(fā)展的特點，提出集裝箱碼頭和堆場裝卸工藝模式創(chuàng)新的設(shè)想，并建議創(chuàng)造條件盡快建設(shè)我國第I座全自動化集裝箱碼頭。魏丹M將立體自動化倉儲技術(shù)應(yīng)用于港口集裝箱堆場，并對自動化集裝箱倉庫的設(shè)計和仿真中一些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，在建立了仿真模型后，通過Flexsim仿真軟件對模型進(jìn)行了數(shù)據(jù)分析，將其與傳統(tǒng)的集裝箱堆場進(jìn)行比較分析各自的優(yōu)缺點。LuZhen等[15]對兩種采用不同水平運(yùn)輸設(shè)備的自動化集裝箱碼頭進(jìn)行了對比分析，建立了水平運(yùn)輸系統(tǒng)的評價指標(biāo)，最后通過仿真驗證兩種方案各自的優(yōu)勢和不足。Hyo Young Bae[16]對基于自動導(dǎo)引小車和基于自動搬運(yùn)車的水平運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行對比分析，通過調(diào)整機(jī)械的設(shè)備，對兩種運(yùn)輸系統(tǒng)的作業(yè)率進(jìn)行了對比，得出當(dāng)使用雙小車岸邊集裝箱起重機(jī)時，自動搬運(yùn)車的作業(yè)效率要遠(yuǎn)高于自動導(dǎo)引小車。Chin-1.Liu等[17]設(shè)計，分析和評估四種不同的自動化集裝箱碼頭的概念，這些概念包括:在自動化集裝箱碼頭的基礎(chǔ)上使用自動引導(dǎo)小車，直線電機(jī)輸送系統(tǒng)，架空電網(wǎng)鐵路系統(tǒng)，和高層的自動化存儲和檢索結(jié)構(gòu)。S.Hoshino等[18]建立了基于自動導(dǎo)引小車的自動化集裝箱碼頭的工藝評價系統(tǒng)，并建立了評價指標(biāo)和數(shù)學(xué)模型。B.K.Lee[19]研究分析了堆場內(nèi)起重機(jī)的各種作業(yè)狀態(tài)，包括集港、裝箱、卸箱、和提箱作業(yè)的時間周期。一個操作周期內(nèi)包含不同的基本操作，根據(jù)數(shù)學(xué)期望和方差公式對每個基本作業(yè)進(jìn)行分析。并通過仿真對其準(zhǔn)確性進(jìn)行研究及評估。D.Steenken，S[2°]指出現(xiàn)在的集裝箱碼頭作業(yè)如果脫離有效的信息化技術(shù)和合適的優(yōu)化方法(運(yùn)籌學(xué)方法)幾乎是無法完成的。并對集裝箱碼頭內(nèi)的主要物流環(huán)節(jié)和作業(yè)過程進(jìn)行了描述和分類，并總結(jié)了一些文獻(xiàn)中涉及計劃調(diào)度等方面的優(yōu)化方法。R.Stahlbockt21]近幾年專家和學(xué)者對集裝箱作業(yè)優(yōu)化問題的關(guān)注不斷提高和相關(guān)文獻(xiàn)的大量涌出，作者對運(yùn)籌學(xué)在碼頭作業(yè)中的應(yīng)用進(jìn)行了綜合、總結(jié)和分類，為后人研究提供幫助。Bae H Y[22]對基于自動導(dǎo)引小車和自動搬運(yùn)車與不同績效的起重機(jī)結(jié)合的自動化集裝箱碼頭的作業(yè)效率進(jìn)行對比研究。通過仿真研究得出，如果自動導(dǎo)引小車的數(shù)量足夠大，則基于自動導(dǎo)引小車碼頭的效率超過基于自動搬運(yùn)車，但是當(dāng)岸橋用于裝船作業(yè)時，無論自動導(dǎo)引小車的個數(shù)增加到多少，基于自動導(dǎo)引小車碼頭的效率都低于基于自動搬運(yùn)車。Vis I F Α[23]提出在建設(shè)自動化集裝箱碼頭選取水平運(yùn)輸設(shè)備時應(yīng)該考慮的各種因素，如裝卸船時間、占用率和所設(shè)備數(shù)量。重點分析了自動導(dǎo)引小車和自動搬運(yùn)車兩種設(shè)備，通過仿真分析，得出同樣規(guī)模的碼頭，所需自動導(dǎo)引小車的數(shù)量比自動搬運(yùn)車多38%。Yang CH[24]研究了如何在不影響碼頭效率的前提下提高碼頭中自動搬運(yùn)車的選用。根據(jù)運(yùn)輸設(shè)備的循環(huán)時間，即完成一次裝卸作業(yè)所需時間得出了四種參考方案，最終利用仿真驗證各方案的機(jī)械效率。Duinkerken M B[25]對三種自動化集裝箱碼頭水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行了比較，即拖車、自動導(dǎo)引小車和自動搬運(yùn)車。并將三種設(shè)備配合基于規(guī)則的控制系統(tǒng)和相應(yīng)的優(yōu)化算法應(yīng)用于荷蘭鹿特丹港口的Maasvlakte物流園區(qū)的實際作業(yè)模擬中，總結(jié)了各個運(yùn)輸系統(tǒng)的特點和與作業(yè)設(shè)備如岸橋等的相互配合。通過成本分析，為將來碼頭建設(shè)的運(yùn)輸設(shè)備選型提供幫助。
[0003]上海振華港口機(jī)械(集團(tuán))股份有限公司創(chuàng)新研發(fā)了新一代高效智能型立體裝卸集裝箱碼頭的方案，即基于低架橋系統(tǒng)的自動化集裝箱碼頭。該集裝箱碼頭的裝卸工藝可以分為三個步驟，岸橋，低架橋平板小車和場橋完成集裝箱的起吊過程，低架橋平板小車和地面平板下車完成集裝箱的水平運(yùn)輸。這三個步驟完成了一次集裝箱的卸船作業(yè)，裝船作業(yè)是卸船作業(yè)的逆過程。
[0004]第一步:在進(jìn)行裝卸作業(yè)時，岸橋的海側(cè)小車將集裝箱從船舶上吊起，運(yùn)送至岸橋轉(zhuǎn)接平臺，人工取下集裝箱旋鎖。海測小車進(jìn)行下一次起吊作業(yè)。然后岸橋陸測小車將集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)到平板小車上。
[0005]第二步:低架橋平板小車將集裝箱運(yùn)送至指定箱區(qū)的轉(zhuǎn)接處，此時低架橋起重小車也隨之運(yùn)行到該轉(zhuǎn)接處，起重小車將集裝箱吊起，待低架橋平板下車離開后，帶著集裝箱旋轉(zhuǎn)90度后，將集裝箱落入地面平板小車上。
[0006]第三步:地面平板小車載著集裝箱運(yùn)輸?shù)较鋮^(qū)的指定的貝位旁，待場橋到達(dá)后，將集裝箱吊起并落入指定的箱位。
[0007]該軌道式自動化集裝箱碼頭取消了內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動的水平運(yùn)輸設(shè)備和昂貴的導(dǎo)航系統(tǒng)，采用電驅(qū)動的平板小車和軌道定位系統(tǒng)，節(jié)能環(huán)保，且易于實現(xiàn)自動化。但是該碼頭也存在著許多不足，堆場利用率不高，作業(yè)系統(tǒng)的柔性差等。如箱區(qū)內(nèi)的每一條軌道上只能放置一輛平板小車，作業(yè)時，必須等待該輛平板小車作業(yè)完成后，才能進(jìn)行下一次作業(yè)；且當(dāng)卸船、裝船和集港作業(yè)同時進(jìn)行時，地面平板下車的個數(shù)無法滿足工作強(qiáng)度的要求。故提出了多層軌道式自動化集裝箱堆場裝卸工藝，以克服該缺點。
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【發(fā)明內(nèi)容】
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[0008]本發(fā)明在前人研究的基礎(chǔ)上，提出了一種多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用完全由電驅(qū)動的電動平板小車和多層框架式軌道橋的配合方案，實現(xiàn)集裝箱在碼頭前沿岸橋與碼頭后方堆場場橋間的快捷立體傳送，便于實現(xiàn)智能化調(diào)度、自動化控制，提高集裝箱傳送效率。該堆場裝卸系統(tǒng)的使用使得高速穿梭的堆場平板小車減少了場橋大車的移動距離，大大提高了堆場內(nèi)的裝卸船、提箱集港的作業(yè)效率。該堆場裝卸系統(tǒng)可極大地減少碼頭箱區(qū)的占地面積、減少碼頭造價。碼頭的布局圖如圖1和圖2所示。
[0009]本發(fā)明采用框架橋水平運(yùn)輸系統(tǒng)，岸邊采用高低架橋配合的形式，堆場內(nèi)部也同樣設(shè)有若干層的軌道框架，堆場平板小車可以在這些層上隨意互不干擾穿梭于岸邊和堆場。并在此運(yùn)輸系統(tǒng)下，調(diào)整堆場的布局，來減少場橋的移動距離，在提高場橋的作業(yè)效率的同時也可以提高堆場的利用率。最后通過案例分析，給出碼頭前沿和堆場框架橋的配合層數(shù)，在該配合方案下，使得碼頭的裝卸效率有所提高。
[0010]該自動化集裝箱碼頭與由上海振華重工自主開發(fā)的基于高低架橋的裝卸系統(tǒng)有所不同，其框架橋采用多層式，框架橋的層數(shù)與平板小車的個數(shù)互相配合，以達(dá)到作業(yè)效率最高。多層的軌道，相當(dāng)于將原來的串聯(lián)系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成為并聯(lián)作業(yè)系統(tǒng)，大大提高其系統(tǒng)的可靠性。
[0011]原方案每個箱區(qū)內(nèi)布置一條半軌道，不僅占用了堆場的空間資源，而且水平運(yùn)輸設(shè)備運(yùn)行不流暢，存在場橋大車與平板小車等待和接力作業(yè)的情況。而多層的設(shè)置方式使得裝卸船作業(yè)和集港作業(yè)同時進(jìn)行時，平板小車之間可以互不干擾的進(jìn)行各自的作業(yè)，有效地避免了接力作業(yè)，減少了場橋大車的運(yùn)行距離。而且，集裝箱從堆場前沿到箱區(qū)之間有多個運(yùn)輸通道可以選擇，有效地較少了等待的情況，從而減少裝卸船時間。該多層堆場軌道系統(tǒng)中，碼頭前沿的軌道要高于箱區(qū)內(nèi)軌道的最大層數(shù)，如箱區(qū)軌道最高為4層，則碼頭前沿軌道的高度至少起于第五層，如圖3中所示的安全高度，該高度至少為一個集裝箱的高度。碼頭前沿框架橋和箱區(qū)框架橋平面結(jié)構(gòu)布置圖如圖4至圖5所示。
[0012]堆場的布局也有所改善，采用左右堆放集裝箱，中間設(shè)置多層框架橋軌道，從碼頭前沿直通堆場后方。這樣集港時集卡可以不需進(jìn)入堆場，而直接將集裝箱放入堆場后方的平板小車上，再將其運(yùn)輸?shù)蕉褕鰞?nèi)?？蚣軜蜍壍涝O(shè)置在堆場中間，可以將場橋小車在橫向的水平移動距離減少到原來的二分之一。一條多層框架橋軌道取代一條半單層軌道，大大的提高了堆場的空間利用率，特別是碼頭縱向長度比較大時。
[0013]采用設(shè)備
[0014]如下表1所示為本文所研究的自動化集裝箱碼頭的裝卸和運(yùn)輸設(shè)備。碼頭前沿的岸邊集裝箱裝卸橋采用雙40英尺雙小車岸橋，可以同時抓兩個40尺集裝箱或8個20尺集裝箱。沿海岸線方向的水平運(yùn)輸采用低架橋起重機(jī)和低架橋平板小車，垂直海岸線方向采用堆場平板小車。在堆場后方，采用門式起重機(jī)。
[0015]表1設(shè)備及參數(shù)
[0016]
【權(quán)利要求】
1.一種多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)，包括: 相互平行的海側(cè)軌道和陸側(cè)軌道以及與之垂直的岸橋，船舶在海側(cè)平行于海側(cè)軌道排列，所述岸橋從海側(cè)穿過所述海側(cè)軌道和陸側(cè)軌道，所述岸橋包括海側(cè)起重機(jī)、海側(cè)岸橋小車、陸側(cè)岸橋小車以及位于海側(cè)軌道和陸側(cè)軌道之間的轉(zhuǎn)接平臺； 多層低架橋轉(zhuǎn)接系統(tǒng)，所述多層低架橋轉(zhuǎn)接系統(tǒng)包括低架橋軌道、低架橋起重機(jī)和低架橋平板小車； 多個場橋，所述場橋平行于陸側(cè)軌道，包括沿垂直于陸側(cè)軌道的方向運(yùn)行的場橋起重機(jī)； 其特征在于，還 包括多層框架式系統(tǒng)，所述多層框架式系統(tǒng)包括垂直于陸側(cè)軌道方向的多個多層框架式軌道和沿所述多層框架式軌道運(yùn)行的堆場平板小車，堆場的集裝箱堆放在各個所述多層框架式軌道兩旁，每個所述場橋?qū)?yīng)一個所述多層框架式軌道，所述場橋的所述場橋起重機(jī)能把對應(yīng)所述多層框架式軌道兩旁的集裝箱提起并置放到多層框架式軌道的任何一層的任何一輛堆場平板小車上，也能從所述多層框架式軌道的任何一層的任何一輛堆場平板小車上的集裝箱吊起并放置到堆場的相應(yīng)貝位及相應(yīng)箱位上； 所述多層低架橋轉(zhuǎn)接系統(tǒng)上任何一層上的任何一輛所述低架橋平板小車可以和所述多層框架式軌道的任何一層的任何一輛所述堆場平板小車通過所述低架橋起重機(jī)和所述場橋起重機(jī)相互轉(zhuǎn)運(yùn)集裝箱。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述多層框架式系統(tǒng)的層數(shù)為2-6層；所述多層低架橋轉(zhuǎn)接系統(tǒng)的層數(shù)和所述多層框架式系統(tǒng)的層數(shù)可以相同也可以不同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)備分配采用實時設(shè)備分配調(diào)度方案:船舶進(jìn)行卸船作業(yè)時，已分配的所述岸橋可對應(yīng)多條已分配的低架橋作業(yè)線；每條低架橋作業(yè)線其上有兩組所述低架橋平板小車和所述低架橋起重小車；每個所述低架橋平板小車對應(yīng)在同一條所述低架橋作業(yè)線上的多個所述低架橋起重小車；每個所述低架橋起重小車又可對應(yīng)所述多層框架式軌道上的多臺所述堆場平板小車，每個箱區(qū)內(nèi)的所述堆場平板小車再跟相應(yīng)所述場橋?qū)?yīng)；裝船也同樣采用此調(diào)度方案，設(shè)備的選擇如下:第一種情況，存在同一作業(yè)有多個設(shè)備可供選擇，當(dāng)所述低架橋起重小車將集裝箱吊裝到該堆場的所述堆場平板小車上時，可能有多個箱區(qū)的所述堆場平板小車可供選擇，此時同一箱區(qū)上的所述堆場平板小車均可供選擇，不存在優(yōu)先級別；第二種情況，存在多個作業(yè)選擇同一設(shè)備，當(dāng)所述堆場平板小車進(jìn)行裝船作業(yè)時，載箱運(yùn)送到碼頭前沿的箱區(qū)轉(zhuǎn)接處進(jìn)行卸箱后，并不是直接空箱返回，接受下一個場橋作業(yè)指令，而是接受所述低架橋起重小車的作業(yè)任務(wù)，載進(jìn)口箱入堆場；當(dāng)所述岸橋和所述低架橋起重小車對所述低架橋平板小車同時發(fā)出作業(yè)指令時，應(yīng)該以所述岸橋優(yōu)先。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一權(quán)利要求所述的多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)安裝程控調(diào)度系統(tǒng)，所述程控調(diào)度系統(tǒng)可以同時安排集裝箱的裝船、卸船、集港和提箱，并可以控制所述裝船、卸船、集港和提箱相關(guān)作業(yè)之任務(wù)的安排、混排和調(diào)度，以及集裝箱從船舶通過所述岸橋起重機(jī)、所述海側(cè)岸橋小車、所述轉(zhuǎn)接平臺、所述岸橋起重機(jī)、所述陸側(cè)岸橋小車、所述低架橋平板小車、所述低架橋軌道、所述低架橋起重機(jī)、所述堆場平板小車、所述多層框架式軌道、所述場橋起重機(jī)，到達(dá)所述堆場整個過程的安排和對接以及相反過程集裝箱從所述堆場通過所述場橋起重機(jī)、所述堆場平板小車、所述多層框架式軌道、所述低架橋起重機(jī)、所述低架橋軌道、所述低架橋起重機(jī)、所述低架橋平板小車、所述低架橋軌道、所述岸橋起重機(jī)、所述陸側(cè)岸橋小車、所述轉(zhuǎn)接平臺、所述岸橋起重機(jī)，到達(dá)所屬船舶的整個過程的安排和對接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)的裝卸方法，所述裝卸方法能分別或同時進(jìn)行集裝箱的裝船、卸船、集港和提箱； 卸船方法和集港方法步驟如下: 一、所述岸橋起重機(jī)將集裝箱從船舶上吊起，送至起重機(jī)門框平臺上，人工拿下集裝箱旋鎖， 二、由所述岸橋起重機(jī)將集裝箱卸到所述低架橋平板小車上， 三、所述低架橋平板小車將集裝箱通過所述低架橋軌道運(yùn)送到指定的箱區(qū)交接位置， 四、所述低架橋起重機(jī)抓箱，待所述低架橋平板小車離開后，且集裝箱落入安全距離之后，旋轉(zhuǎn)平臺將集裝箱旋轉(zhuǎn)90度，此時將集裝箱落入所述堆場平板小車上， 五、所述堆場平板小車載著集裝箱通過所述多層框架式軌道運(yùn)行到箱區(qū)指定箱位對應(yīng)的貝位，待所述場橋到達(dá)時，將集裝箱吊到指定的箱位，所述平板車進(jìn)入下一個工作循環(huán)， 其中，除步驟一的所述人工拿下集裝箱旋鎖外，步驟一至五都為自動化； 裝船方法和提箱方法步驟如下: 一、所述場橋移動到指定裝船的集裝箱所在箱位，吊起集裝箱，待所述堆場平板小車到達(dá)該貝位旁時，將集裝箱落入所述堆場平板小車中， 二、由所述堆場平板小車載著集裝箱通過所述多層框架式軌道運(yùn)行至指定的交接位置， 三、待所述低價橋起重機(jī)空閑時將集裝箱吊起，提至安全高度后旋轉(zhuǎn)平臺將集裝箱旋轉(zhuǎn)90度，并等待所述低架橋平板小車到達(dá)時將集裝箱落入所述低架橋平板小車內(nèi)， 四、所述低架橋平板小車將集裝箱運(yùn)送至所述岸橋起重機(jī)旁，待所述岸橋起重機(jī)空閑時將集裝箱吊起并落入起重機(jī)門框平臺上， 五、人工裝上集裝箱旋鎖后，再由所述岸橋起重機(jī)將集裝箱裝入船舶指定位置， 其中，除步驟五的所述人工拿下集裝箱旋鎖外，步驟一至五都為自動化。
6.根據(jù)權(quán)利要求 5所述的多層框架式集裝箱自動化碼頭堆場裝卸系統(tǒng)的裝卸方法，該方法受所述程控調(diào)度系統(tǒng)控制，所述程控調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)相關(guān)集裝箱的裝船、卸船、集港和提箱任務(wù)，所需完成的時間，相關(guān)起重機(jī)、平板小車的數(shù)量和運(yùn)力，所述多層低架橋軌道和所述多層框架式軌道的狀況和運(yùn)力，來安排、控制和調(diào)度作業(yè)。
【文檔編號】B65G67/60GK103723532SQ201410014461
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2014年1月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月13日
【發(fā)明者】何軍良, 萇道方, 朱夷詩, 嚴(yán)偉, 陸后軍, 王煜, 房婷, 張雨婷 申請人:上海海事大學(xué)