專利名稱：一種具有爬坡功能的智能四向穿梭車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸設(shè)備，尤其是涉及一種具有爬坡功能的智能四向穿梭車。
背景技術(shù)：
專利201120108586.5公開了一種穿梭車，其特征在于:包括車架、托板、升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和車輪，以使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，托板縱向能夠滑動(dòng)定位于車架上方，升降機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固設(shè)于車架內(nèi)，至少四個(gè)車輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)對稱定位于車架左右兩相對的側(cè)壁上，所述升降機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)托板縱向運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)前，穿梭車的主要模式有直行穿梭車和環(huán)形穿梭車這兩種。對于直行穿梭車(專利201120108586.5)而言，由于布置在一條軌道上運(yùn)行，這就限制了輸送貨物的方向，它只能在一段直線軌道上進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，該模式的穿梭車輸送能力有限。而對于環(huán)形穿梭車(專利申請?zhí)?00920156077.2)，其驅(qū)動(dòng)輪安裝于車體的同一側(cè)，另一側(cè)無動(dòng)力裝置，易造成穿梭車在行進(jìn)過程中發(fā)生偏轉(zhuǎn)，且大部分的環(huán)形穿梭車其軌道在平面內(nèi)呈閉環(huán)布置，穿梭車沿軌道單向運(yùn)行，該環(huán)形軌道可以同時(shí)運(yùn)行多臺(tái)穿梭車，但過多的穿梭車在一條閉環(huán)軌道上運(yùn)行也將會(huì)導(dǎo)致交通堵塞，致使穿梭車使用效率不高，形成穿梭車運(yùn)力的浪費(fèi)。尤其是應(yīng)用于多層立體高架倉庫時(shí)，穿梭車無法自行換道與換層，需要依靠外部設(shè)備，如叉車、堆垛機(jī)等設(shè)備實(shí)現(xiàn)，因此會(huì)造成效率低、投資高等問題。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有物流行業(yè)高密度存儲(chǔ)系統(tǒng)中穿梭車存在的問題，為了滿足當(dāng)前倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)對貨物輸送設(shè)備的要求，為了提高倉庫空間利用率，本發(fā)明的目的是提供一種多向行駛、雙側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)且具有爬坡功能的智能四向穿梭車，從而可以實(shí)現(xiàn)前后左右四向行駛，在立體多層高架庫中依靠自身可以實(shí)現(xiàn)換道和換層。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:本發(fā)明提供了一種具有爬坡功能的智能四向穿梭車，包括車體、升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)；升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)固定位于車體上。優(yōu)選地，所述車體的中央位置設(shè)置有電池組，電池組通過導(dǎo)線分別與空壓機(jī)和伺服電機(jī)連接。優(yōu)選地，所述升降裝置包括空壓機(jī)、儲(chǔ)氣罐、電磁閥集成盒、升降車輪氣缸、升降托板氣缸、氣缸活塞、鉸接機(jī)構(gòu)和托板；空壓機(jī)通過氣管與儲(chǔ)氣罐連接，儲(chǔ)氣罐通過氣管與電磁閥集成盒連接，電磁閥集成盒通過氣管分別與升降車輪氣缸和升降托板氣缸連接，升降車輪氣缸和升降托板氣缸分別設(shè)有四個(gè)，四個(gè)升降托板氣缸固定位于車體的底板上面四個(gè)角，四個(gè)升降車輪氣缸固定位于車體的頂板下面的四個(gè)角，托板設(shè)有兩個(gè)，分別位于車體的上部兩端，氣缸活塞設(shè)置位于升降托板氣缸和升降車輪氣缸上，共設(shè)有八個(gè)，氣缸活塞通過鉸接機(jī)構(gòu)與托板和升降驅(qū)動(dòng)軸連接。優(yōu)選地，所述鉸接機(jī)構(gòu)為球形鉸接機(jī)構(gòu)。
優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、減速器、轉(zhuǎn)向器、鏈條、固定長驅(qū)動(dòng)軸、短驅(qū)動(dòng)軸、升降驅(qū)動(dòng)軸、轉(zhuǎn)向器輸出軸和車輪；伺服電機(jī)、減速器和轉(zhuǎn)向器固定位于車體中部底板上面，四個(gè)車輪安裝位于短驅(qū)動(dòng)軸上，另四個(gè)車輪固定位于升降驅(qū)動(dòng)軸上，伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與減速器連接，減速器通過鏈條與轉(zhuǎn)向器連接，鏈輪固定位于轉(zhuǎn)向器輸出軸上，轉(zhuǎn)向器輸出軸設(shè)有兩個(gè)，轉(zhuǎn)向器輸出軸通過鏈條分別與固定長驅(qū)動(dòng)軸和升降驅(qū)動(dòng)軸連接，固定長驅(qū)動(dòng)軸的兩端通過鏈條與短驅(qū)動(dòng)軸連接，短驅(qū)動(dòng)軸共設(shè)有四個(gè)，四個(gè)短驅(qū)動(dòng)軸固定位于車體的側(cè)梁的兩端，固定長驅(qū)動(dòng)軸與短驅(qū)動(dòng)軸分層布設(shè)，固定長驅(qū)動(dòng)軸位于上層，短驅(qū)動(dòng)軸位于下層，升降驅(qū)動(dòng)軸位于固定長驅(qū)動(dòng)軸下方成度角交叉布置。
優(yōu)選地，所述減速器為行星減速器。
優(yōu)選地，所述控制系統(tǒng)包括控制電器和控制軟件，控制電器與電磁閥集成盒通過信號線連接實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)控制，與伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)信號線連接實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)、定位、剎車控制。
優(yōu)選地，所述控制電器包括工控機(jī)、繼電器、變壓器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器和水平儀，工控機(jī)通過串口線與繼電器連接，繼電器通過數(shù)據(jù)線分別與水平儀、編碼器和驅(qū)動(dòng)器連接，變壓器通過COM串口與工控機(jī)連接。
優(yōu)選地，所述控制軟件包括氣動(dòng)控制模塊、伺服電機(jī)控制模塊、定位模塊、剎車模塊和、上位機(jī)控制模塊。
優(yōu)選地，所述伺服電機(jī)控制模塊包括速度控制模塊和位置控制模塊。
優(yōu)選地，所述車體上設(shè)置有位置傳感器。
本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果:
1、本發(fā)明采用8個(gè)車輪實(shí)現(xiàn)穿梭車沿四個(gè)方向行駛，可以到達(dá)平面上的任何一個(gè)點(diǎn)，通過兩側(cè)車輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)保證穿梭車不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，可以在立體貨架上沿著縱向和橫向軌道行駛，無需人工操作叉車取貨與存貨；并且采用該穿梭車的立體倉庫只需留出幾個(gè)出入口供貨物進(jìn)出，而無需人員和叉車進(jìn)入庫區(qū)即可實(shí)現(xiàn)貨物進(jìn)出倉庫，提高了貨物存取效率及倉庫的空間利用率。
2、本發(fā)明的控制系統(tǒng)是通過水平儀實(shí)現(xiàn)托板調(diào)平，具備一定角度爬坡功能(不小于15度角)，從而可以自身實(shí)現(xiàn)換層工作，節(jié)約了其他種類穿梭車換層需要的叉車和堆垛機(jī)，從而提高了效率、節(jié)約了投資。
3、本發(fā)明控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能控制，整車工作具有全自動(dòng)和半自動(dòng)兩種模式，較現(xiàn)有遙控器手動(dòng)控制模式具有明顯優(yōu)勢，采用本發(fā)明的穿梭車進(jìn)行倉儲(chǔ)存儲(chǔ)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案相對于現(xiàn)有穿梭車的存儲(chǔ)行駛，具有運(yùn)行效率、儲(chǔ)量可分別提高50%、40%，且整體投資可節(jié)約30%左右。


圖1是智能四向穿梭車的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是智能四向穿梭車升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是智能四向穿梭車驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4是托板與氣缸活塞連接的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5是控制系統(tǒng)邏輯關(guān)系圖。
圖6是遠(yuǎn)程控制流程圖。
圖7是伺服電機(jī)工作模式圖。圖8是托板自動(dòng)調(diào)平流程圖。其中:1為車體，2為托板，3為減速器，4為轉(zhuǎn)向器，5為固定長驅(qū)動(dòng)軸，6為升降車輪氣缸，7為鏈條，8為控制系統(tǒng)，9為電池組，10為空壓機(jī)，11為儲(chǔ)氣罐，12為伺服電機(jī)，13為車輪，14為升降驅(qū)動(dòng)軸，15為升降托板氣缸，16為短驅(qū)動(dòng)軸，17為轉(zhuǎn)向器輸出軸，18為鉸接機(jī)構(gòu)，19為氣缸活塞，20為電磁閥集成盒。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖所示實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。實(shí)施例如圖1 4所示，圖1是智能四向穿梭車的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是智能四向穿梭車升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是智能四向穿梭車驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是托板與氣缸活塞連接示意圖。一種具有爬坡功能的智能四向穿梭車，包括車體1、升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)8 ;升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)8固定位于車體I上。在車體I的中央位置設(shè)置有電池組9，電池組9通過導(dǎo)線分別與空壓機(jī)10和伺服電機(jī)12連接。本實(shí)施例中，升降裝置包括空壓機(jī)10、儲(chǔ)氣罐11、電磁閥集成盒20、升降車輪氣缸
6、升降托板氣缸15、氣缸活塞19、鉸接機(jī)構(gòu)18和托板2 ;空壓機(jī)10通過氣管與儲(chǔ)氣罐11連接，儲(chǔ)氣罐11通過氣管與電磁閥集成盒20連接，電磁閥集成盒20通過氣管分別與升降車輪氣缸6和升降托板氣缸15連接，升降車輪氣缸6和升降托板氣缸15分別設(shè)有四個(gè)，四個(gè)升降托板氣缸15固定位于車體I的底板上面四個(gè)角，四個(gè)升降車輪氣缸6固定位于車體I的頂板下面的四個(gè)角，托板2設(shè)有兩個(gè)，分別位于車體I的上部兩端，氣缸活塞19設(shè)置位于升降托板氣缸15和升降車輪氣缸6上，共設(shè)有八個(gè)，氣缸活塞19通過鉸接機(jī)構(gòu)18與托板2和升降驅(qū)動(dòng)軸14連接；其中:鉸接機(jī)構(gòu)18為球形鉸接機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)12、減速器3、轉(zhuǎn)向器4、鏈條7、固定長驅(qū)動(dòng)軸
5、短驅(qū)動(dòng)軸16、升降驅(qū)動(dòng)軸14、轉(zhuǎn)向器輸出軸17和車輪13 ;伺服電機(jī)12、減速器3和轉(zhuǎn)向器4固定位于車體I中部底板上面，四個(gè)車輪13安裝位于短驅(qū)動(dòng)軸16上，另四個(gè)車輪13固定位于升降驅(qū)動(dòng)軸14上，伺服電機(jī)12通過聯(lián)軸器與減速器3連接，減速器3通過鏈條7與轉(zhuǎn)向器4連接,鏈輪固定位于轉(zhuǎn)向器輸出軸17上,轉(zhuǎn)向器輸出軸17設(shè)有兩個(gè)，轉(zhuǎn)向器輸出軸17通過鏈條7分別與固定長驅(qū)動(dòng)軸5和升降驅(qū)動(dòng)軸14連接，固定長驅(qū)動(dòng)軸5的兩端通過鏈條7與短驅(qū)動(dòng)軸16連接，短驅(qū)動(dòng)軸16共設(shè)有四個(gè)，四個(gè)短驅(qū)動(dòng)軸16固定位于車體I的側(cè)梁的兩端，固定長驅(qū)動(dòng)軸5與短驅(qū)動(dòng)軸16分層布設(shè)，固定長驅(qū)動(dòng)軸5位于上層，短驅(qū)動(dòng)軸16位于下層，升降驅(qū)動(dòng)軸14位于固定長驅(qū)動(dòng)軸5下方成90度角交叉布置，其中:減速器3為行星減速器。本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)8包括控制電器和控制軟件，控制電器與電磁閥集成盒20通過信號線連接實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)控制，與伺服電機(jī)12的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)信號線連接實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)、定位、剎車控制；其中:控制電器包括工控機(jī)、繼電器、變壓器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器和水平儀，工控機(jī)通過串口線與繼電器連接，繼電器通過數(shù)據(jù)線分別與水平儀、編碼器和驅(qū)動(dòng)器連接，變壓器通過COM串口與工控機(jī)連接；控制軟件包括氣動(dòng)控制模塊、伺服電機(jī)控制模塊、定位模塊、剎車模塊和上位機(jī)控制模塊；伺服電機(jī)控制模塊包括速度控制模塊和位置控制模塊；車體I是其余各種部件的承載體，四周安裝有位置傳感器?？刂葡到y(tǒng)8控制驅(qū)動(dòng)裝置工作實(shí)現(xiàn)整車行駛，控制升降裝置工作實(shí)現(xiàn)車體I及托板2升降。
穿梭車行駛軌道層分為橫向和縱向的軌道。使用時(shí)，將智能四向穿梭車放置在橫向軌道上，升降裝置中的四個(gè)氣缸活塞19上升頂起托板2，使托盤與貨架分離。此時(shí)與導(dǎo)軌接觸的四個(gè)車輪13即為行走輪，其余四個(gè)車輪13懸空，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置工作，驅(qū)動(dòng)穿梭車前進(jìn)。當(dāng)穿梭車到達(dá)縱橫軌道交匯處時(shí)，未接觸軌道的四個(gè)車輪13在其余四個(gè)氣缸活塞19頂力的作用下，向下降一定高度，使已經(jīng)接觸的車輪13懸空。由于不同方向的四個(gè)車輪13行走方向是相互垂直的，此時(shí)，剛接觸軌道的車輪13，其相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置工作，帶動(dòng)車輪13旋轉(zhuǎn)，穿梭車的行走方向?qū)l(fā)生90度角的改變。當(dāng)?shù)竭_(dá)目的地后，氣缸活塞19下降帶動(dòng)托板2下降，使托板2上貨物與承載體(如貨架)接觸，將貨物卸載，然后再控制穿梭車退出，實(shí)現(xiàn)了貨物的搬運(yùn)動(dòng)作。
本發(fā)明提供的穿梭車不僅能在平直的軌道上做四向行駛工作，還可以在具有一定坡度的軌道上行駛。穿梭車的每個(gè)動(dòng)作細(xì)節(jié)都通過工控機(jī)來監(jiān)控和控制，具有全自動(dòng)、半自動(dòng)兩種工作模式。
如圖5所示，每輛獨(dú)立的穿梭車，車上都各自載有一套控制系統(tǒng)。這套控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化調(diào)平托板，記錄穿梭車運(yùn)行的歷史情況。通過使用Web通信技術(shù)，對各個(gè)穿梭車發(fā)送各種控制指令，從而實(shí)現(xiàn)了對穿梭車的遠(yuǎn)程控制?？蛻舳四軌虿樵兇┧筌嚠?dāng)前或者歷史的運(yùn)行情況，方便對穿梭車的追蹤與管理。穿梭車運(yùn)行歷史情況的記錄，是通過程序用工控機(jī)上的一個(gè)車載數(shù)據(jù)庫記錄下來的。當(dāng)穿梭車運(yùn)行時(shí)，定時(shí)讀取電流與電壓及其他參數(shù)時(shí)，并能根據(jù)這些測量到的參數(shù)值計(jì)算所使用的功耗其他相關(guān)的參量等。通過Web通信技術(shù)，能很方便地在客戶端查詢到指定穿梭車的歷史情況。
如圖6所示，能夠在客戶端對各穿梭車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制是該穿梭車的一大亮點(diǎn)。每輛穿梭車都配有各自固定的IP，通過Web通信技術(shù),可以向指定IP的穿梭車發(fā)送操作指令，穿梭車接收到操作指令之后便會(huì)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。這樣，利用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)就能實(shí)現(xiàn)對穿梭車的遠(yuǎn)程控制。由于沒有用到一一對應(yīng)的遙控器，也避免了因用錯(cuò)其他穿梭車的遙控器這種失誤操作而導(dǎo)致的穿梭車失控的情況。
該穿梭車通過電池組9提供電量，電池組9是通過智能變壓器來進(jìn)行充電及控制，變壓器通過COM串口與工控機(jī)相連，然后通過工控機(jī)與變壓器的交互可以實(shí)現(xiàn)對輸出電壓電流及其他參數(shù)的設(shè)置和對電壓、電流及充電量等其他的參數(shù)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并且還可以通過對歷史記錄的查看了解某段時(shí)間的電量消耗等。通過電池組9的供電可以讓穿梭車穩(wěn)定的工作在低壓安全的環(huán)境下。
如圖7所示工作人員通過向控制系統(tǒng)8的工控機(jī)發(fā)送指令來控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，然后由伺服電機(jī)帶動(dòng)穿梭車的運(yùn)動(dòng)?？梢钥刂扑欧姍C(jī)以不同的工作模式運(yùn)轉(zhuǎn)，來達(dá)到準(zhǔn)確控制穿梭車運(yùn)行參數(shù)的目的。伺服電機(jī)12工作模式包括速度控制模式和位置控制模式。速度控制模式可以讓穿梭車保持在一個(gè)恒定的速度內(nèi)運(yùn)行，以達(dá)到快速穩(wěn)定的效果，而位置控制模式可以校準(zhǔn)穿梭車的位置，用來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位工作。
具體操作流程為:
控制電器可以讓穿梭車停止在斜坡上，該器件的加入增強(qiáng)了伺服電機(jī)12本身的制動(dòng)功能，更保證了穿梭車能夠及時(shí)準(zhǔn)確的停止。水平儀用來監(jiān)測托板2的平衡情況，可以通過工控機(jī)來設(shè)置平衡參數(shù)以及精確監(jiān)控托板2的平衡情況。配合氣缸的頂升功能來調(diào)平穿梭車托板2始終處于水平位置，以保證穿梭車運(yùn)行停止、上坡下坡時(shí)托板2的平衡，保證貨物不會(huì)傾覆倒塌。托板調(diào)平自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)，是通過托板上放置水平儀測定當(dāng)前角度，工控機(jī)通過水平儀讀取當(dāng)前的角度傾斜值。當(dāng)角度超過預(yù)設(shè)的調(diào)平角度范圍時(shí)，氣缸開始工作，根據(jù)實(shí)際情況上升或者下降，直到傾斜角小于預(yù)設(shè)的調(diào)平停止的角度，從而控制托板的傾斜角度始終小于一定的范圍，如圖8所示。氣缸頂升的實(shí)現(xiàn)是通過三位五通的電磁閥控制，而電磁閥的開關(guān)由智能繼電器來控制的，通過使用兩個(gè)繼電器開關(guān)的配合可以實(shí)現(xiàn)氣缸升、降和保持狀態(tài)功能，繼電器也可以通過工控機(jī)來控制。上述的對實(shí)施例的描述是為便于該技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能理解和應(yīng)用本發(fā)明。熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員顯然可以容易地對這些實(shí)施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應(yīng)用到其他實(shí)施例中而不必經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動(dòng)。因此，本發(fā)明不限于這里的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的揭示，不脫離本發(fā)明范疇所做出的改進(jìn)和修改都應(yīng)該在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種智能四向穿梭車，其特征在于:包括車體(I)、升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)(8);升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)(8)固定位于車體(I)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述車體(I)的中央位置設(shè)置有電池組(9)，電池組(9)通過導(dǎo)線分別與空壓機(jī)(10)和伺服電機(jī)(12)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述升降裝置包括空壓機(jī)(10)、儲(chǔ)氣罐(11)、電磁閥集成盒(20)、升降車輪氣缸(6)、升降托板氣缸(15)、氣缸活塞(19)、鉸接機(jī)構(gòu)(18)和托板(2);空壓機(jī)(10)通過氣管與儲(chǔ)氣罐(11)連接，儲(chǔ)氣罐(11)通過氣管與電磁閥集成盒(20)連接，電磁閥集成盒(20)通過氣管分別與升降車輪氣缸(6)和升降托板氣缸(15 )連接，升降車輪氣缸(6 )和升降托板氣缸(15 )分別設(shè)有四個(gè)，四個(gè)升降托板氣缸(15)固定于車體(I)的底板上面四個(gè)角，四個(gè)升降車輪氣缸(6)固定位于車體(I)的頂板下面的四個(gè)角，托板(2)設(shè)有兩個(gè)，分別位于車體(I)的上部兩端，氣缸活塞(19)設(shè)置位于升降托板氣缸(15)和升降車輪氣缸(6)上，共設(shè)有八個(gè)，氣缸活塞(19)通過鉸接機(jī)構(gòu)(18 )與托板(2 )和升降驅(qū)動(dòng)軸(14)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述鉸接機(jī)構(gòu)(18)為球形鉸接機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)(12)、減速器(3)、轉(zhuǎn)向器(4)、鏈條(7)、固定長驅(qū)動(dòng)軸(5)、短驅(qū)動(dòng)軸(16)、升降驅(qū)動(dòng)軸(14)、轉(zhuǎn)向器輸出軸(17)和車輪(13);伺服電機(jī)(12)、減速器(3)和轉(zhuǎn)向器(4)固定位于車體(I)中部底板上面，四個(gè)車輪(13)安裝位于短驅(qū)動(dòng)軸(16)上，另四個(gè)車輪(13)固定位于升降驅(qū)動(dòng)軸(14)上，伺服電機(jī)(12)通過聯(lián)軸器與減速器(3)連接，減速器(3)通過鏈條(7)與轉(zhuǎn)向器(4)連接，鏈輪固定位于轉(zhuǎn)向器輸出軸(17)上，轉(zhuǎn)向器輸出軸(17)設(shè)有兩個(gè)，轉(zhuǎn)向器輸出軸(17 )通過鏈條(7 )分別與固定長驅(qū)動(dòng)軸(5 )和升降驅(qū)動(dòng)軸(14 )連接，固定長驅(qū)動(dòng)軸(5)的兩端通過鏈條(7)與短驅(qū)動(dòng)軸(16)連接，短驅(qū)動(dòng)軸(16)共設(shè)有四個(gè)，四個(gè)短驅(qū)動(dòng)軸(16)固定位于車體(I)的側(cè)梁的兩端，固定長驅(qū)動(dòng)軸(5)與短驅(qū)動(dòng)軸(16)分層布設(shè)，固定長驅(qū)動(dòng)軸(5)位于上層，短驅(qū)動(dòng)軸(16)位于下層，升降驅(qū)動(dòng)軸(14)位于固定長驅(qū)動(dòng)軸(5)下方成90度角交叉布置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述減速器(3)為行星減速器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述控制系統(tǒng)(8)包括控制電器和控制軟件，控制電器與電磁閥集成盒(20)通過信號線連接實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)控制，與伺服電機(jī)(12)的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)信號線連接實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)、定位、剎車控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述控制電器包括工控機(jī)、繼電器、變壓器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器和水平儀，工控機(jī)通過串口線與繼電器連接，繼電器通過數(shù)據(jù)線分別與水平儀、編碼器和驅(qū)動(dòng)器連接，變壓器通過COM串口與工控機(jī)連接； 所述控制軟件包括氣動(dòng)控制模塊、伺服電機(jī)控制模塊、定位模塊、剎車模塊和上位機(jī)控制豐吳塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述伺服電機(jī)控制模塊包括速度控制模塊和位置控制模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能四向穿梭車，其特征在于:所述車體(I)上設(shè)置有位置傳感器。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種具有爬坡功能的智能四向穿梭車，包括車體(1)、升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)(8)；升降裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)(8)固定位于車體(1)上。本發(fā)明采用8個(gè)車輪實(shí)現(xiàn)穿梭車沿四個(gè)方向行駛，可以到達(dá)平面上的任何一個(gè)點(diǎn)，且具有在不小于15度角斜坡軌道上行駛的能力，通過兩側(cè)車輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)保證穿梭車不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，可以在立體貨架上沿著縱向和橫向軌道行駛，無需人工操作叉車取貨與存貨；并且采用該穿梭車的立體倉庫只需留出幾個(gè)出入口供貨物進(jìn)出，而無需人員和叉車進(jìn)入庫區(qū)即可實(shí)現(xiàn)貨物進(jìn)出倉庫，提高了貨物存取效率及倉庫的空間利用率。
文檔編號B65G1/04GK103171851SQ20131011610
公開日2013年6月26日 申請日期2013年4月3日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月3日
發(fā)明者許慶波, 仲梁維, 李敬彬, 李達(dá), 李小偉, 錢佳, 湯如陂, 郝明國 申請人:上海速銳信息技術(shù)有限公司