一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車，包括主車架以及安裝在主車架上的車輪總成、電源、控制裝置、動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板；其中，車輪總成包括轉(zhuǎn)動(dòng)器、轉(zhuǎn)軸、輪式電機(jī)、車輪架、第一滑動(dòng)外筒、第二滑動(dòng)外筒和平面軸承；車輪架固定在主車架上，第一滑動(dòng)外筒固定在車輪架上；平面軸承設(shè)置在第一滑動(dòng)外筒與第二滑動(dòng)外筒之間，輪式電機(jī)固定在平面軸承上；轉(zhuǎn)軸上端與轉(zhuǎn)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，并依次貫穿車輪架、第一滑動(dòng)外筒、平面軸承和第二滑動(dòng)外筒，其下端與輪式電機(jī)固定連接。本發(fā)明減少了高度浪費(fèi)，提升了速度，且提升了效率。
【專利說明】一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及貨物運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車。

【背景技術(shù)】
[0002]智能穿梭車是一種智能機(jī)器人，可以通過編程實(shí)現(xiàn)手動(dòng)或自動(dòng)取貨、運(yùn)送、放置等任務(wù)。一般的智能穿梭車均需要滿足橫向行走和縱向行走的能力，橫向能力即是可以在地面上行走、轉(zhuǎn)向，縱向能力(以裝載貨物為例)即是當(dāng)走到預(yù)定的地點(diǎn)時(shí)，其用于裝載貨物的部件(例如托板)能夠行走(上升)至合適的位置以便進(jìn)行裝載，裝載后能夠自動(dòng)返回(回降)到原來(lái)的位置。
[0003]目前能夠滿足橫向行走和縱向升降能力的穿梭車主要有兩種，其中一種是子母穿梭車。這種子母穿梭車是由一臺(tái)子車和一臺(tái)能夠搭載子車的母車組成。子車沿貨架巷道即縱向方向行走，母車帶著子車沿橫向(跟貨架巷道垂直90度)行走。進(jìn)貨時(shí)，母車從托板往復(fù)式升降機(jī)出口的輸送機(jī)工位上接上托板，然后沿橫向行走到指定的貨架巷道口，子車進(jìn)入母車把貨物裝載到自己身上，然后進(jìn)入縱向貨架巷道運(yùn)載到指定位置存放，貨物存放后，母車重新回到托板往復(fù)式升降機(jī)出口的輸送機(jī)工位接托板，重復(fù)上面動(dòng)作。出貨程序則與進(jìn)貨相反。
[0004]由于子母穿梭車是將子車和母車通過上下堆疊成二層結(jié)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)橫向和縱向行走能力，通常無(wú)論子車還是母車，其車身高度均會(huì)超過200毫米，因此其整體高度將超過400毫米，再加上穿梭車子上下面與貨架支撐梁和貨物之間操作所需留出來(lái)的間隙，每一層最少會(huì)犧牲500毫米的高度。在貨物總體高度比較小的時(shí)候，這種子母穿梭車?yán)速M(fèi)的高度更多。
[0005]另外，由于是兩種車組合使用，其總體空載行走速度在每秒鐘0.6米左右，速度較慢，因而導(dǎo)致效率低下。
[0006]另一種為八輪式穿梭車。這種八輪式穿梭車在穿梭車車體底部平面的四個(gè)角按照前后左右四個(gè)方向各裝有可以驅(qū)動(dòng)行走的車輪，每一邊各裝有2個(gè)車輪、前后4個(gè)車輪為縱向來(lái)回行走車輪；左右4個(gè)車輪為橫向來(lái)回行走車輪；8個(gè)輪子在決定哪個(gè)方向行走時(shí)，通過安裝在車子里面的輪子升降機(jī)構(gòu)升降車輪來(lái)實(shí)現(xiàn)前后左右四個(gè)方向的行走。
[0007]當(dāng)八輪式穿梭車在貨架巷道里面行走時(shí)，左右兩邊的四個(gè)輪沿貨架巷道平行的縱向方向行走，當(dāng)穿梭車走到跟縱向垂直90度的方向時(shí)，輪子升降機(jī)構(gòu)降下前后邊的四個(gè)車輪接觸到橫向的軌道上，左右兩邊的四個(gè)輪脫離橫向軌道，這樣，穿梭車就沿橫向軌道行走。
[0008]這種八輪式穿梭車由兩層車輪90度交叉通過頂升和下降、上下堆疊起來(lái)實(shí)現(xiàn)橫縱向行走，車子高度要安排兩層90度交叉的車輪和升降機(jī)構(gòu)，因此，車子本身高度要超過300毫米，加上車子最上方需要留出貨物頂升機(jī)構(gòu)，因此車子總體高度會(huì)超過400毫米。加上操作所需留出來(lái)的間隔間隙，每一層會(huì)犧牲了很大的高度(約450毫米)。在貨物總體高度比較小的時(shí)候，這種八輪式穿梭車?yán)速M(fèi)的高度更多。
[0009]另外，由于是兩種車組合使用，在行使到需要90度轉(zhuǎn)向時(shí)，需要起停這8個(gè)車輪，總體空載行走速度在每秒鐘0.5米左右，速度慢，因而導(dǎo)致效率低下。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的穿梭車?yán)速M(fèi)高度較多、速度慢、效率低等技術(shù)問題，提供一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車。
[0011]本發(fā)明提出的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車，包括主車架以及安裝在所述主車架上的車輪總成、電源、控制裝置、動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板；其中，所述電源分別與所述控制裝置、動(dòng)力單元電連接；所述控制裝置與所述轉(zhuǎn)向組件和所述車輪總成形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接；所述控制裝置還與所述動(dòng)力單元和所述頂升組件形成頂升驅(qū)動(dòng)連接；所述頂升托板安裝在所述頂升組件上，由所述頂升組件帶動(dòng)其上升或下降；
所述車輪總成包括轉(zhuǎn)動(dòng)器、轉(zhuǎn)軸、輪式電機(jī)、車輪架、第一滑動(dòng)外筒、第二滑動(dòng)外筒和平面軸承；所述車輪架固定在所述主車架上，所述第一滑動(dòng)外筒固定在所述車輪架上；所述平面軸承設(shè)置在所述第一滑動(dòng)外筒與第二滑動(dòng)外筒之間，所述輪式電機(jī)固定在所述平面軸承上；所述轉(zhuǎn)軸上端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，并依次貫穿所述車輪架、第一滑動(dòng)外筒、平面軸承和第二滑動(dòng)外筒，其下端與所述輪式電機(jī)固定連接。
[0012]可選的，所述動(dòng)力單元為液壓動(dòng)力單元，所述頂升組件包括頂升液壓管、頂升液壓缸、頂升導(dǎo)桿，所述頂升液壓管接于所述頂升液壓缸和所述液壓動(dòng)力單元之間，以形成所述液壓缸和所述液壓動(dòng)力單元之間的液壓回路，所述頂升液壓缸與所述頂升導(dǎo)桿為驅(qū)動(dòng)連接，所述頂升托板安裝在所述頂升導(dǎo)桿上，由所述頂升導(dǎo)桿帶動(dòng)其上升或下降；所述控制裝置與所述液壓動(dòng)力單元、頂升液壓管、頂升液壓缸以及與所述頂升導(dǎo)桿形成頂升驅(qū)動(dòng)連接。
[0013]可選的，所述轉(zhuǎn)向器為液壓馬達(dá)，所述轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向液壓管，所述轉(zhuǎn)向液壓管接于所述液壓動(dòng)力單元與所述液壓馬達(dá)之間，以形成所述液壓馬達(dá)和所述液壓動(dòng)力單元之間的液壓回路；所述控制裝置與所述液壓動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向液壓管以及所述液壓馬達(dá)形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接。
[0014]可選的，所述轉(zhuǎn)向器為變頻電機(jī)，所述控制裝置包括轉(zhuǎn)向控制器和角度反饋器，二者通訊連接；所述轉(zhuǎn)向組件包括通訊線路，所述通訊線路接于所述變頻電機(jī)與所述角度反饋器之間，以及接于所述變頻電機(jī)與所述轉(zhuǎn)向控制器之間，以構(gòu)成所述變頻電機(jī)與所述角度反饋器及所述轉(zhuǎn)向控制器之間的控制回路；所述轉(zhuǎn)向控制器及角度反饋器通過所述通訊線路與變頻電機(jī)形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接。
[0015]可選的，所述主車架包括設(shè)置在邊緣位置的側(cè)板以及設(shè)置在中間位置的下封板；所述車輪總成、電源、控制裝置、動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板均設(shè)置在所述下封板上。
[0016]可選的，還包括安裝在所述主車架側(cè)板上的導(dǎo)向輪。
[0017]可選的，還包括安裝在所述主車架側(cè)板上并與所述控制裝置通訊連接的測(cè)距傳感器。
[0018]可選的，還包括安裝在所述車輪架上并與所述控制裝置通訊連接的定位傳感器。
[0019]可選的，所述電源具體為電池，所述控制裝置具體為PLC控制器。
[0020]可選的，所述智能穿梭車的車體總體高度為200毫米，所述頂升托板頂升行程為20-30暈米。
[0021]有益效果:本發(fā)明提供的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車，根據(jù)需要可僅采用四套車輪總成，所述車輪總成包括轉(zhuǎn)動(dòng)器、轉(zhuǎn)軸、輪式電機(jī)、車輪架、第一滑動(dòng)外筒、第二滑動(dòng)外筒和平面軸承，所述車輪架固定在所述主車架上，所述第一滑動(dòng)外筒固定在所述車輪架上；所述平面軸承設(shè)置在所述第一滑動(dòng)外筒與第二滑動(dòng)外筒之間，所述輪式電機(jī)固定在所述平面軸承上；所述轉(zhuǎn)軸上端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，并依次貫穿所述車輪架、第一滑動(dòng)外筒、平面軸承和第二滑動(dòng)外筒，其下端與所述輪式電機(jī)固定連接，這種設(shè)計(jì)使得輪式電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)360度轉(zhuǎn)向，也即使得整個(gè)智能穿梭車能夠?qū)崿F(xiàn)360度轉(zhuǎn)向，(其橫向行走能力)可以到達(dá)同一平面上任何一個(gè)巷道的任何一個(gè)位置；再兼上由所述控制裝置與所述動(dòng)力單元和所述頂升組件形成頂升驅(qū)動(dòng)連接來(lái)實(shí)現(xiàn)的縱向行走能力，(應(yīng)用在與現(xiàn)有技術(shù)中子母穿梭車或八輪式穿梭車的同一工種時(shí))其車體總體高度可保持在200毫米左右，因而減少了高度浪費(fèi)，而其總體空載速度可達(dá)到每秒鐘I米，提升了速度，同時(shí)也提升了效率(提升50%左右)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明提出的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)平面示意圖。
[0023]圖2是本發(fā)明提出的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)立體示意圖。
[0024]圖3是本發(fā)明提出的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車的底面結(jié)構(gòu)立體示意圖。
[0025]圖4是本發(fā)明提出的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車的正面結(jié)構(gòu)平面示意圖。
[0026]圖5是圖1中車輪總成的其中一種方案的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖6是圖1中車輪總成的另一種方案的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]附圖標(biāo)識(shí):10、主車架，20、車輪總成，30、電源，40、控制裝置，50、動(dòng)力單元，21、轉(zhuǎn)軸，22、輪式電機(jī)，23、車輪架，24、第一滑動(dòng)外筒，25、第二滑動(dòng)外筒，26平面軸承，27、液壓馬達(dá)，28、變頻電機(jī)，51、第一三位四通電磁閥，52、第二三位四通電磁閥，60、頂升托板，71、頂升液壓管，72、頂升液壓缸,73頂升導(dǎo)桿,80、轉(zhuǎn)向液壓管,91、側(cè)板91,92、下封板,93、導(dǎo)向輪，94測(cè)距傳感器94。

【具體實(shí)施方式】
[0029]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，下面將結(jié)合附圖以及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步描述。
[0030]請(qǐng)一并參閱圖1至圖6，本實(shí)施例提出的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車，包括主車架10以及安裝在所述主車架10上的車輪總成20、電源30、控制裝置40、動(dòng)力單元50、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板60 ;其中，所述電源30分別與所述控制裝置40、動(dòng)力單元50電連接；所述控制裝置40與所述轉(zhuǎn)向組件和所述車輪總成20形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接；所述控制裝置40還與所述動(dòng)力單元50和所述頂升組件形成頂升驅(qū)動(dòng)連接；所述頂升托板60安裝在所述頂升組件上，由所述頂升組件帶動(dòng)其上升或下降。
[0031]所述車輪總成20(參考圖5或圖6)包括轉(zhuǎn)動(dòng)器、轉(zhuǎn)軸21、輪式電機(jī)22、車輪架23、第一滑動(dòng)外筒24、第二滑動(dòng)外筒25和平面軸承26 ;所述車輪架23固定在所述主車架10上，所述第一滑動(dòng)外筒24固定在所述車輪架23上；所述平面軸承26設(shè)置在所述第一滑動(dòng)外筒24與第二滑動(dòng)外筒25之間，所述輪式電機(jī)22固定在所述平面軸承26上；所述轉(zhuǎn)軸21上端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，并依次貫穿所述車輪架23、第一滑動(dòng)外筒24、平面軸承26和第二滑動(dòng)外筒25，其下端與所述輪式電機(jī)22固定連接。
[0032]本實(shí)施例中，電源30用于為控制裝置40、動(dòng)力單元50等供電，具體可以采用大容量電池，本實(shí)施例中為了在生產(chǎn)中減少電池的搬運(yùn)難度，還可采用兩電池并聯(lián)組成電源30的方式(如圖1或圖2所示)?？刂蒲b置40具體可采用PLC控制器，以通過對(duì)動(dòng)力單元50的控制，使動(dòng)力單元50能夠驅(qū)動(dòng)所述頂升組件，由所述頂升組件帶動(dòng)所述頂升托板60上升或下降；同時(shí)，控制裝置40還可通過直接或間接的形式對(duì)車輪總成20進(jìn)行控制(具體包括對(duì)車輪總成20的轉(zhuǎn)動(dòng)器的控制)，以控制車輪總成20 (具體是輪式電機(jī)22)的轉(zhuǎn)向及行走。
[0033]本實(shí)施例提供的一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車，根據(jù)需要可僅采用四套車輪總成20，所述車輪總成20包括轉(zhuǎn)動(dòng)器、轉(zhuǎn)軸21、輪式電機(jī)22、車輪架23、第一滑動(dòng)外筒24、第二滑動(dòng)外筒25和平面軸承26 ;所述車輪架23固定在所述主車架10上，所述第一滑動(dòng)外筒24固定在所述車輪架23上；所述平面軸承26設(shè)置在所述第一滑動(dòng)外筒24與第二滑動(dòng)外筒25之間，所述輪式電機(jī)22固定在所述平面軸承26上；所述轉(zhuǎn)軸21上端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，并依次貫穿所述車輪架23、第一滑動(dòng)外筒24、平面軸承26和第二滑動(dòng)外筒25，其下端與所述輪式電機(jī)22固定連接，這種設(shè)計(jì)使得輪式電機(jī)22可以實(shí)現(xiàn)360度轉(zhuǎn)向，也即使得整個(gè)智能穿梭車能夠?qū)崿F(xiàn)360度轉(zhuǎn)向，可以到達(dá)同一平面上任何一個(gè)巷道的任何一個(gè)位置；再兼上由所述控制裝置40與所述動(dòng)力單元50和所述頂升組件形成頂升驅(qū)動(dòng)連接來(lái)實(shí)現(xiàn)的縱向行走能力，(應(yīng)用在與現(xiàn)有技術(shù)中子母穿梭車或八輪式穿梭車的同一工種時(shí))其車體總體高度可保持在200毫米左右，因而減少了高度浪費(fèi)，而其總體空載速度可達(dá)到每秒鐘I米，載重1.5噸時(shí)也可達(dá)到每秒鐘0.8米，提升了速度，同時(shí)也提升了效率(空載行走速度提升50%左右，載重提升40%)，同時(shí)成本可節(jié)約30%左右。
[0034]所述動(dòng)力單元50可以采用液動(dòng)或氣動(dòng)等形式提供動(dòng)力，優(yōu)選地,本實(shí)施例中所述動(dòng)力單元50為液壓動(dòng)力單元(以下用液壓動(dòng)力單元50代替動(dòng)力單元50進(jìn)行描述),所述頂升組件包括頂升液壓管71、頂升液壓缸72、頂升導(dǎo)桿73，所述頂升液壓管71接于所述頂升液壓缸72和所述液壓動(dòng)力單元50之間，以形成所述液壓缸72和所述液壓動(dòng)力單元50之間的液壓回路，所述頂升液壓缸72與所述頂升導(dǎo)桿73為驅(qū)動(dòng)連接，所述頂升托板60安裝在所述頂升導(dǎo)桿73上，由所述頂升導(dǎo)桿73帶動(dòng)其上升或下降；所述控制裝置40與所述液壓動(dòng)力單元50、頂升液壓管71、頂升液壓缸72以及與所述頂升導(dǎo)桿73形成頂升驅(qū)動(dòng)連接。
[0035]由于本實(shí)施例中利用液壓動(dòng)力單元50來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)方便等優(yōu)點(diǎn)。
[0036]本實(shí)施例中液壓動(dòng)力單兀50與頂升液壓管71、頂升液壓缸72、頂升導(dǎo)桿73之間形成的頂升液壓驅(qū)動(dòng)過程可借鑒現(xiàn)有技術(shù)中關(guān)于液壓驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方式，本實(shí)施例對(duì)此不做特殊限定。例如，在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，液壓動(dòng)力單元50可包括儲(chǔ)液罐、設(shè)于儲(chǔ)液罐內(nèi)部的液泵以及電磁閥(如圖1或圖2中所示的第一三位四通電磁閥51,由于圖1或圖2中示出了四套頂升組件，也即有四個(gè)頂升液壓缸72，因此可采用具有四個(gè)油口的三位四通電磁閥分別對(duì)每個(gè)頂升液壓缸72的進(jìn)出液進(jìn)行控制)。當(dāng)需要控制頂升托板60上升時(shí)，液壓動(dòng)力單元50根據(jù)控制裝置40的指令將第一三位四通電磁閥51的閥門調(diào)至出油方向，然后將儲(chǔ)液罐內(nèi)的液壓油壓入到相應(yīng)的頂升液壓管71中，液壓油由液壓管71流進(jìn)頂升液壓缸72并推動(dòng)頂升導(dǎo)桿73上升，從而由頂升導(dǎo)桿73帶動(dòng)頂升托板60上升(如圖1或圖2所示一共有4根完全相同的頂升導(dǎo)桿73 ；4根頂升導(dǎo)桿73共同托負(fù)起一塊頂升托板60，頂升托板60如圖4所示)，然后將第一三位四通電磁閥51的閥門調(diào)至中間位置以保持頂升托板60的位置不變，可進(jìn)行裝載或卸貨。當(dāng)需要控制頂升托板60下降時(shí)，液壓動(dòng)力單元50根據(jù)控制裝置40的指令將第一三位四通電磁閥51的閥門調(diào)至回油方向，然后將液壓油從頂升液壓管71和頂升液壓缸72中收回(注意頂升液壓缸72有相對(duì)的入口和出口)，從而頂升液壓缸72帶動(dòng)頂升導(dǎo)桿73以及頂升托板60下降。
[0037]控制裝置40與所述液壓動(dòng)力單元50、頂升液壓管71、頂升液壓缸72以及與所述頂升導(dǎo)桿73之間的驅(qū)動(dòng)過程較容易理解，這里不再贅述。
[0038]本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向器具體可以是液壓馬達(dá)27，所述轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向液壓管80，所述轉(zhuǎn)向液壓管80接于所述液壓動(dòng)力單元50與所述液壓馬達(dá)27之間，以形成所述液壓馬達(dá)27和所述液壓動(dòng)力單元50之間的液壓回路；所述控制裝置40與所述液壓動(dòng)力單元50、轉(zhuǎn)向液壓管80以及所述液壓馬達(dá)27形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接。
[0039]本實(shí)施例中，所述控制裝置40與所述液壓動(dòng)力單元50、轉(zhuǎn)向液壓管80以及所述液壓馬達(dá)27的轉(zhuǎn)向液壓驅(qū)動(dòng)過程可參考上述頂升液壓驅(qū)動(dòng)過程，具體地，液壓動(dòng)力單元50還可包括第二三位四通電磁閥52 (同樣，由于圖1中示出了四套車輪總成20，也即總共有完全相同的四個(gè)液壓馬達(dá)27，故可采用具有四個(gè)油口的三位四通電磁閥分別對(duì)每個(gè)液壓馬達(dá)
27的進(jìn)出液進(jìn)行控制)，當(dāng)需要控制輪式電機(jī)22轉(zhuǎn)向時(shí)，控制裝置40控制液壓動(dòng)力單元50(在這里，液壓動(dòng)力單元50可以是二通電液壓動(dòng)力單元，可同時(shí)供應(yīng)轉(zhuǎn)向液壓驅(qū)動(dòng)和頂升液壓驅(qū)動(dòng))將第二三位四通電磁閥52的閥門調(diào)至出油方向，通過第二三位四通電磁閥52將液壓油壓入轉(zhuǎn)向液壓管80中，液壓油由轉(zhuǎn)向液壓管80進(jìn)入液壓馬達(dá)27內(nèi)，推動(dòng)轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)(轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可由控制裝置40通過控制液壓動(dòng)力單元50的液壓控制情況進(jìn)行具體控制)，由于轉(zhuǎn)軸21與輪式電機(jī)22固定連接，轉(zhuǎn)軸21的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)輪式電機(jī)22的轉(zhuǎn)動(dòng)，輪式電機(jī)22所產(chǎn)生的作用力傳遞給平面軸承26，由平面軸承26傳遞給第一滑動(dòng)外筒24和第二滑動(dòng)外筒25，再由第一滑動(dòng)外筒24和第二滑動(dòng)外筒25傳遞給車輪架23及主車架10，從而驅(qū)動(dòng)穿梭車轉(zhuǎn)向。當(dāng)將第二三位四通電磁閥52的閥門調(diào)至中間位置時(shí)，可保持液壓馬達(dá)27不轉(zhuǎn)動(dòng)，則穿棱車可一直沿同一方向行走。
[0040]本實(shí)施例中控制裝置40還可包括用于接收液壓馬達(dá)27的角度信號(hào)的角度反饋器，液壓馬達(dá)27可根據(jù)所述控制裝置40的指令帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，并將當(dāng)前轉(zhuǎn)過的角度反饋給控制裝置40上的角度反饋器，由控制裝置40不斷對(duì)液壓馬達(dá)27的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而通過轉(zhuǎn)軸21帶動(dòng)輪式電機(jī)22實(shí)現(xiàn)所需的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0041]關(guān)于控制裝置40與所述液壓動(dòng)力單元50、轉(zhuǎn)向液壓管80以及所述液壓馬達(dá)27之間的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)過程比較容易理解，且可參考控制裝置40與所述液壓動(dòng)力單元50、頂升液壓管71、頂升液壓缸72以及與所述頂升導(dǎo)桿73之間的驅(qū)動(dòng)過程，這里不再贅述。
[0042]本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向器還可以是變頻電機(jī)28，所述控制裝置40包括轉(zhuǎn)向控制器和角度反饋器(未分別示出)，二者通訊連接；所述轉(zhuǎn)向組件包括通訊線路(未示出)，所述通訊線路接于所述變頻電機(jī)28與所述角度反饋器之間，以及接于所述變頻電機(jī)28與所述轉(zhuǎn)向控制器之間，以構(gòu)成所述變頻電機(jī)28與所述角度反饋器及所述轉(zhuǎn)向控制器之間的控制回路；所述轉(zhuǎn)向控制器及角度反饋器通過所述通訊線路與變頻電機(jī)28形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接。
[0043]本實(shí)施例中，變頻電機(jī)28可根據(jù)所述控制裝置40的指令帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，并可將變頻電機(jī)28當(dāng)前轉(zhuǎn)過的角度反饋給控制裝置40上的角度反饋器，由角度反饋器反饋給轉(zhuǎn)向控制器，由轉(zhuǎn)向控制器不斷對(duì)變頻電機(jī)28的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而通過轉(zhuǎn)軸21帶動(dòng)輪式電機(jī)22實(shí)現(xiàn)所需的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。輪式電機(jī)22所產(chǎn)生的作用力傳遞給平面軸承26，由平面軸承26傳遞給第一滑動(dòng)外筒24和第二滑動(dòng)外筒25，再由第一滑動(dòng)外筒24和第二滑動(dòng)外筒25傳遞給車輪架23及主車架10，從而驅(qū)動(dòng)穿梭車轉(zhuǎn)向、前進(jìn)或后退。
[0044]本實(shí)施例對(duì)主車架10的結(jié)構(gòu)不做特殊要求，具體可參考現(xiàn)有技術(shù)中的穿梭車主車架的方案，但為了更適于本實(shí)施例中各個(gè)單元的布置，本實(shí)施例中主車架10可包括設(shè)置在邊緣位置的側(cè)板91以及設(shè)置在中間位置的下封板92 ;并且所述車輪總成20、電源30、控制裝置40、液壓動(dòng)力單元50、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板60均可設(shè)置在所述下封板92上。
[0045]為了防撞，本實(shí)施例的智能穿梭車還包括安裝在所述主車架側(cè)板上的導(dǎo)向輪93，本實(shí)施例的智能穿梭車可以直接運(yùn)行在貨架巷道的地面上，也可運(yùn)行在貨架巷道的導(dǎo)軌上，當(dāng)運(yùn)行在貨架巷道的導(dǎo)軌上時(shí)，所述導(dǎo)向輪93還具有導(dǎo)向作用(貨架巷道的導(dǎo)軌包括限定輪式電機(jī)22運(yùn)行的導(dǎo)軌和限定導(dǎo)向輪93運(yùn)行的導(dǎo)軌)。
[0046]本實(shí)施例中，還包括安裝在所述主車架側(cè)板上并與所述控制裝置通訊連接的測(cè)距傳感器94。
[0047]本實(shí)施例的智能穿梭車的起?？刂瓶赏ㄟ^在橫向和縱向通道的適當(dāng)位置上安裝減速和停車用的感應(yīng)磁鐵結(jié)合所述測(cè)距傳感器94的定位反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)智能穿梭車在橫向通道上行走到距離某個(gè)縱向的通道口預(yù)定距離時(shí)，減速和停車用的感應(yīng)磁鐵和測(cè)距傳感器94需向控制裝置40反饋需要減速和停車信號(hào)，控制裝置40通過直接或間接向車輪總成20發(fā)出減速和停車信號(hào)以進(jìn)行減速和停車。
[0048]本實(shí)施例中，還包括安裝在所述車輪架上并與所述控制裝置通訊連接的定位傳感器(未視出)。控制裝置40可根據(jù)所述定位傳感器反饋回來(lái)的位置信號(hào)，將穿梭車準(zhǔn)確停到即將進(jìn)入的縱向的通道口，并準(zhǔn)確地完成轉(zhuǎn)向。
[0049]本實(shí)施例中，所述智能穿梭車的車體總體高度可設(shè)置為200毫米，所述頂升托板頂升行程為20-30毫米，其載重可設(shè)計(jì)為1.5噸，工作溫度設(shè)計(jì)為-30°C至50°C ;智能穿梭車的車體長(zhǎng)寬可以根據(jù)載貨的頂升托板60的規(guī)格任意變化；電源30所采用的電池可以是免維護(hù)鉛酸電池和鋰電池，也可采用超級(jí)電容自動(dòng)充電裝置，電池續(xù)航力可以是每8小時(shí)充電一次，并且電池壽命不少于充電1300次。
[0050]本實(shí)施例控制裝置40的合理分配，還可以實(shí)現(xiàn)幾臺(tái)智能穿梭車同時(shí)進(jìn)入同一巷道里面進(jìn)行存貨和出貨，通過增大四套車輪總成的(電機(jī))功率，還可實(shí)現(xiàn)智能穿梭車在一定角度的斜坡道上行駛。
[0051]本實(shí)施例的智能穿梭車可自動(dòng)取貨與存貨，而無(wú)需額外的叉車和人工操作，只需在自動(dòng)化化立體倉(cāng)庫(kù)中留出幾個(gè)供貨物進(jìn)出的出入口，而無(wú)需預(yù)留叉車和人工操作空間，從而提高了貨物存儲(chǔ)效率及倉(cāng)庫(kù)的空間利用率，同時(shí)達(dá)到高效進(jìn)出倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)作效率。
[0052]此外，本實(shí)施例的智能穿梭車還可通過控制裝置40結(jié)合陀螺水平儀實(shí)現(xiàn)頂升托板60的調(diào)平，在橫向方向的適當(dāng)位置還可設(shè)置貨物與智能穿梭車高速升降機(jī)，實(shí)現(xiàn)貨物升降和穿梭車的換層工作，節(jié)約了其他種類穿梭車換層需要的叉車和堆垛機(jī)，從而提高了效率、節(jié)約了投資。
[0053]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有360度轉(zhuǎn)向功能的智能穿梭車，包括主車架以及安裝在所述主車架上的車輪總成、電源、控制裝置、動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板；其中，所述電源分別與所述控制裝置、動(dòng)力單元電連接；所述控制裝置與所述轉(zhuǎn)向組件和所述車輪總成形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接；所述控制裝置還與所述動(dòng)力單元和所述頂升組件形成頂升驅(qū)動(dòng)連接；所述頂升托板安裝在所述頂升組件上，由所述頂升組件帶動(dòng)其上升或下降； 其特征在于，所述車輪總成包括轉(zhuǎn)動(dòng)器、轉(zhuǎn)軸、輪式電機(jī)、車輪架、第一滑動(dòng)外筒、第二滑動(dòng)外筒和平面軸承；所述車輪架固定在所述主車架上，所述第一滑動(dòng)外筒固定在所述車輪架上；所述平面軸承設(shè)置在所述第一滑動(dòng)外筒與第二滑動(dòng)外筒之間，所述輪式電機(jī)固定在所述平面軸承上；所述轉(zhuǎn)軸上端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，并依次貫穿所述車輪架、第一滑動(dòng)外筒、平面軸承和第二滑動(dòng)外筒，其下端與所述輪式電機(jī)固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能穿梭車，其特征在于，所述動(dòng)力單元為液壓動(dòng)力單元，所述頂升組件包括頂升液壓管、頂升液壓缸、頂升導(dǎo)桿，所述頂升液壓管接于所述頂升液壓缸和所述液壓動(dòng)力單元之間，以形成所述液壓缸和所述液壓動(dòng)力單元之間的液壓回路，所述頂升液壓缸與所述頂升導(dǎo)桿為驅(qū)動(dòng)連接，所述頂升托板安裝在所述頂升導(dǎo)桿上，由所述頂升導(dǎo)桿帶動(dòng)其上升或下降；所述控制裝置與所述液壓動(dòng)力單元、頂升液壓管、頂升液壓缸以及與所述頂升導(dǎo)桿形成頂升驅(qū)動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能穿梭車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向器為液壓馬達(dá)，所述轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向液壓管，所述轉(zhuǎn)向液壓管接于所述液壓動(dòng)力單元與所述液壓馬達(dá)之間，以形成所述液壓馬達(dá)和所述液壓動(dòng)力單元之間的液壓回路；所述控制裝置與所述液壓動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向液壓管以及所述液壓馬達(dá)形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能穿梭車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向器為變頻電機(jī)，所述控制裝置包括轉(zhuǎn)向控制器和角度反饋器，二者通訊連接；所述轉(zhuǎn)向組件包括通訊線路，所述通訊線路接于所述變頻電機(jī)與所述角度反饋器之間，以及接于所述變頻電機(jī)與所述轉(zhuǎn)向控制器之間，以構(gòu)成所述變頻電機(jī)與所述角度反饋器及所述轉(zhuǎn)向控制器之間的控制回路；所述轉(zhuǎn)向控制器及角度反饋器通過所述通訊線路與變頻電機(jī)形成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能穿梭車，其特征在于，所述主車架包括設(shè)置在邊緣位置的側(cè)板以及設(shè)置在中間位置的下封板；所述車輪總成、電源、控制裝置、動(dòng)力單元、轉(zhuǎn)向組件、頂升組件及用于裝載貨物的頂升托板均設(shè)置在所述下封板上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能穿梭車，其特征在于，還包括安裝在所述主車架側(cè)板上的導(dǎo)向輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能穿梭車，其特征在于，還包括安裝在所述主車架側(cè)板上并與所述控制裝置通訊連接的測(cè)距傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能穿梭車，其特征在于，還包括安裝在所述車輪架上并與所述控制裝置通訊連接的定位傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的智能穿梭車，其特征在于，所述電源具體為電池，所述控制裝置具體為PLC控制器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的智能穿梭車，其特征在于，所述智能穿梭車的車體總體高度為200毫米，所述頂升托板頂升行程為20-30毫米。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK104326205SQ201410604838
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月3日
【發(fā)明者】陳劍偉, 梁永康 申請(qǐng)人:陳劍偉, 梁永康