用于船舶的控制系統(tǒng)、用于船舶的控制方法和程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于船舶的控制系統(tǒng)、一種用于船舶的控制方法和一種程序。特別地，本發(fā)明涉及通過控制兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的方向使船舶能夠在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的一種用于船舶的控制系統(tǒng)、一種用于船舶的控制方法和一種程序。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)船舶被固定到碼頭時(shí)，船舶可以在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)。能夠使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的結(jié)構(gòu)例如在專利文獻(xiàn)I中所描述的。在專利文獻(xiàn)I中描述的結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)船外機(jī)并排安裝在船尾，并且通過控制這兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的方向，能夠使船舶在期望的方向上行進(jìn)。然后，通過控制兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力使得它們經(jīng)過船舶的移動(dòng)中心，能夠使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)。
[0003]然而，船舶具有水下阻力中心點(diǎn)和風(fēng)壓力中心點(diǎn)，水下阻力中心點(diǎn)在水中位于水面下方并且受到波浪和水流的影響，風(fēng)壓力中心點(diǎn)位于水面上方并且受到風(fēng)的影響，并且這些點(diǎn)一般處于不同的位置。為了使船舶如上所述在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)，有必要準(zhǔn)確地理解在作用在水中的船舶的上述阻力中心點(diǎn)和在水面上方的風(fēng)壓力中心點(diǎn)上的反作用力的水平方向上的轉(zhuǎn)矩彼此平衡的點(diǎn)，并且有必要精確地控制船外機(jī)，使得兩個(gè)船外機(jī)的推動(dòng)力經(jīng)過水平方向上的上述轉(zhuǎn)矩彼此平衡的點(diǎn)。當(dāng)失去在水平方向上的轉(zhuǎn)矩的平衡時(shí)，船舶開始非操作員意愿地轉(zhuǎn)向。
[0004]在實(shí)際的使用狀態(tài)下，在水平方向上的轉(zhuǎn)矩彼此平衡的點(diǎn)的位置根據(jù)相對(duì)于船舶的波浪、水流和風(fēng)的方向和強(qiáng)度而改變。因此，操作員需要持續(xù)地修正船外機(jī)的角度。因此，為了使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)而不轉(zhuǎn)向，操作員需要擅長(zhǎng)船舶操作。
[0005]引用列表
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開專利公報(bào)N0.01-285486。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]技術(shù)問題
[0009]考慮到上述情形，本發(fā)明的目的是提供一種用于船舶的控制系統(tǒng)、一種用于船舶的控制方法和一種程序，該控制系統(tǒng)、控制方法和程序能夠防止使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的同時(shí)船舶轉(zhuǎn)向。
[0010]解決問題的方案
[0011]為了解決上述問題，本發(fā)明的用于船舶的控制系統(tǒng)是一種用于船舶的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)控制至少具有兩個(gè)船外機(jī)的船舶并且使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)，該控制系統(tǒng)包括:控制裝置，該控制裝置通過操舵使得兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的延伸線經(jīng)過位于船舶的中心線上的移動(dòng)中心并且使兩個(gè)船外機(jī)的換擋方向彼此反向，使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)；轉(zhuǎn)向判斷裝置，該轉(zhuǎn)向判斷裝置判斷船舶是否在水平方向上轉(zhuǎn)向；和修正裝置，當(dāng)轉(zhuǎn)向判斷裝置判斷船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的同時(shí)船舶轉(zhuǎn)向時(shí)，該修正裝置使兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的延伸線和船舶的中心線的交點(diǎn)從移動(dòng)中心向前或者向后的任何一個(gè)方向上移動(dòng)。
[0012]進(jìn)一步，本發(fā)明的用于船舶的控制方法是一種用于船舶的控制方法，該控制方法控制至少具有兩個(gè)船外機(jī)的船舶并且使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)，該控制方法包括如下步驟:通過操舵使得兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的延伸線經(jīng)過位于船舶的中心線上的移動(dòng)中心并且使兩個(gè)船外機(jī)的換擋方向彼此反向，使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)；判斷船舶是否在水平方向上轉(zhuǎn)向；并且當(dāng)判斷船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的同時(shí)船舶轉(zhuǎn)向時(shí)，使兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的延伸線和船舶的中心線的交點(diǎn)從移動(dòng)中心向前或者向后的任何一個(gè)方向上移動(dòng)。
[0013]本發(fā)明的程序是一種控制程序，該控制程序用于控制船舶控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)，該控制系統(tǒng)控制至少具有兩個(gè)船外機(jī)的船舶并且使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)，該船舶控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟的程序:通過操舵使得兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的延伸線經(jīng)過位于船舶的中心線上的移動(dòng)中心并且使兩個(gè)船外機(jī)的換擋方向彼此反向，使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)；判斷船舶是否在水平方向上轉(zhuǎn)向；和當(dāng)判斷船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的同時(shí)船舶轉(zhuǎn)向時(shí)，使兩個(gè)船外機(jī)的推進(jìn)力的延伸線和船舶的中心線的交點(diǎn)從移動(dòng)中心向前或者向后的任何一個(gè)方向上移動(dòng)。
[0014]本發(fā)明的有益效果
[0015]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)，在轉(zhuǎn)向方向的相反方向上轉(zhuǎn)向的推進(jìn)力能夠施加到船舶上。因此，能夠修正船舶的姿態(tài)，并且船舶能夠進(jìn)行平行移動(dòng)，而不轉(zhuǎn)向。
【附圖說明】
[0016]圖1是從斜后方看時(shí)船舶的立體圖；
[0017]圖2是顯示船舶操作系統(tǒng)的構(gòu)造的框圖；
[0018]圖3是顯示使船舶在橫向方向上進(jìn)行平行移動(dòng)的控制方法的內(nèi)容的流程圖；
[0019]圖4A是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0020]圖4B是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0021]圖4C是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0022]圖4D是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0023]圖5A是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0024]圖5B是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0025]圖5C是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0026]圖是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0027]圖6A是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0028]圖6B是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0029]圖6C是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0030]圖6D是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0031]圖7A是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0032]圖7B是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0033]圖7C是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0034]圖7D是示意性顯示船外機(jī)的狀態(tài)和船舶的動(dòng)作的平面圖并且是從頂側(cè)看時(shí)的視圖；
[0035]圖8A是示意性顯示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)例的船舶的動(dòng)作的簡(jiǎn)圖；
[0036]圖8B是示意性顯示根據(jù)比較實(shí)例的船舶的動(dòng)作的簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]在下文中，參考附圖，將描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在附圖中，視情況而定，船舶I的前側(cè)由箭頭“Fr”表示，后側(cè)由箭頭“Rr”表示，右側(cè)由箭頭“R”表示，左側(cè)由箭頭“L”表不O
[0038]圖1是從斜后方看時(shí)船舶I的立體圖。如圖1所示，多個(gè)船外機(jī)經(jīng)由支架附接到位于船舶I的船體2的后部分中的艉板2a，發(fā)動(dòng)機(jī)安裝在每一個(gè)船外機(jī)中。在本實(shí)施例中，描述了附接兩個(gè)船外機(jī)3 (右側(cè)的船外機(jī)3R和左側(cè)的船外機(jī)3L)的結(jié)構(gòu)。兩個(gè)船外機(jī)3R、3L附接到相對(duì)于船舶I的中心線兩側(cè)對(duì)稱的位置。注意，船舶I的中心線指的是在