一種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，包括底盤，所述底盤兩側(cè)設(shè)有主動輪以及負重輪，所述主動輪和負重輪上套設(shè)有履帶，所述負重輪包括輪轂，所述輪轂上套設(shè)有緩沖圈。本實用新型通過在負重輪上增加緩沖圈，在負重輪與履帶之間起到很好的緩沖作用，降低負重輪與履帶接觸時所產(chǎn)生的噪音，起到非常理想的減震降噪效果。
【專利說明】
一種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機器人降噪技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機器人底盤通過履帶機構(gòu)實現(xiàn)驅(qū)動，這些履帶機構(gòu)中，負重輪大部分是金屬或其它剛性材質(zhì)，履帶除了橡膠履帶外，主要也是以金屬履帶和塑料履帶為主，由于負重輪和履帶的硬度都很高，而現(xiàn)有的履帶機構(gòu)的設(shè)計上，負重輪固定在底盤的懸掛上，其直接壓在履帶上面。負重輪和履帶是直接接觸的，也就是說硬碰硬的剛性接觸，因此，在底盤運行過程中，負重輪與履帶之間會產(chǎn)生沖擊，因為兩者均為硬性材質(zhì)，所以負重輪與履帶之間的沖擊會產(chǎn)生較大的噪音，對機器人本身的聲學(xué)性能產(chǎn)生不良影響，特別對于一些場景如家庭或展會，較大的噪音會對用戶造成困擾。【實用新型內(nèi)容】
[0003]有鑒于此，本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定且有效降噪的機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下方案實現(xiàn):
[0005]—種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，包括底盤，所述底盤兩側(cè)設(shè)有主動輪以及負重輪，所述主動輪和負重輪上套設(shè)有履帶，所述負重輪包括輪轂，所述輪轂上套設(shè)有緩沖圈。
[0006]對于金屬和塑料為材質(zhì)的履帶機構(gòu)以及金屬為主的負重輪，負重輪和履帶的硬度均較高，兩者直接接觸為剛性接觸，在工作狀態(tài)下，負重輪與履帶之間會產(chǎn)生很大的沖擊從而產(chǎn)生較大的噪音，因此在輪轂上套設(shè)緩沖圈，使得負重輪與履帶之間起到很好的緩沖作用，降低負重輪與履帶接觸時產(chǎn)生的噪音。
[0007]所述輪轂的表面形成可容納緩沖圈的凹槽，所述緩沖圈與凹槽過盈配合，使得緩沖圈能以最簡單的方式有效的固定在輪轂的表面，并且，緩沖圈之所以起到緩沖的作用，其最主要的特性在于其高度的彈性形變，在工作狀態(tài)下，履帶受到地面凹凸不平或砂石的影響，使得緩沖圈受擠壓，緩沖圈受擠壓變形后，履帶容易發(fā)生局部的拉伸或繃緊，甚至發(fā)生蜷曲而導(dǎo)致負重輪的打滑，嚴重影響機器人的移動性能，因此本發(fā)明的凹槽另一個目的在于，在緩沖圈受到擠壓變形后，凹槽的兩端依然能保證對履帶的支撐，防止履帶發(fā)生局部的拉伸或繃緊。
[0008]進一步的，所述凹槽包括中間凹槽以及設(shè)于中間凹槽兩側(cè)的左凹槽和右凹槽，所述緩沖圈設(shè)置在中間凹槽上且與中間凹槽過盈配合。負重輪相對較厚，若在負重輪表面設(shè)置一個單一的凹槽，而凹槽的凹槽壁厚度較小時，即使緩沖圈與凹槽過盈配合，緩沖圈的中間部分亦容易拱起，在長時間使用后，緩沖圈容易與輪轂發(fā)生打滑。因此本實用新型為了防止這一現(xiàn)象的發(fā)生，在輪轂的表面設(shè)置了三個凹槽，中間凹槽的寬度相對于整個輪轂的寬度已經(jīng)大大縮小，此時緩沖圈與中間凹槽的過盈配合不存在中間拱起的現(xiàn)象，長時間使用后依然能保證緩沖圈與輪轂緊密配合，而兩端設(shè)計成凹槽狀而非平面狀，主要是降低與履帶的接觸面積，從而進一步的降低噪音。
[0009]所述緩沖圈的厚度大于中間凹槽的深度，緩沖圈略微突出于凹槽，使得緩沖圈起到有效的緩沖作用。
[0010]所述中間凹槽的寬度大于左凹槽和右凹槽的寬度。由于中間凹槽是放置緩沖圈的，緩沖圈除了起到緩沖作用外，還與履帶產(chǎn)生摩擦，若凹槽的寬度過小則摩擦力大大減小，經(jīng)過發(fā)明人大量的試驗設(shè)計成這樣的機構(gòu)，既實現(xiàn)了緩沖，也達到了良好的摩擦。[〇〇11]優(yōu)選的，所述緩沖圈為橡膠圈。這里選擇的橡膠圈是較為成熟的方案，且實現(xiàn)效果良好，但是，除此之外，緩沖圈還可采用其它具備彈性的物質(zhì)制作而成。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下有益效果:本實用新型通過在負重輪上增加緩沖圈，在負重輪與履帶之間起到很好的緩沖作用，降低負重輪與履帶接觸時所產(chǎn)生的噪音，起到非常理想的減震降噪效果;本實用新型的降噪結(jié)構(gòu)簡單可靠，實現(xiàn)效果良好，長時間使用穩(wěn)定不老化。【附圖說明】
[0013]圖1為機器人底盤結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為負重輪結(jié)構(gòu)分解示意圖；[〇〇15]圖3為負重輪結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實施方式】
[0016]為了讓本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步闡述。實施例
[0017]如圖1所示，一種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，包括底盤400，所述底盤400兩側(cè)設(shè)有主動輪500以及負重輪200,負重輪200通過懸掛300與底盤連接，所述主動輪500和負重輪200上套設(shè)有履帶100。如圖2和3所示，所述負重輪200包括輪轂210,所述輪轂的210表面形成可容納緩沖圈220的凹槽，所述凹槽包括中間凹槽211以及設(shè)于中間凹槽211兩側(cè)的左凹槽212和右凹槽213，所述緩沖圈220設(shè)置在中間凹槽211上且與中間凹槽211過盈配合。進一步的，所述緩沖圈220的厚度大于中間凹槽211的深度，所述中間凹槽211的寬度大于左凹槽212和右凹槽213的寬度，所述緩沖圈220為橡膠圈。
[0018]上述實施例僅為本實用新型的其中具體實現(xiàn)方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些顯而易見的替換形式均屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，包括底盤，所述底盤兩側(cè)設(shè)有主動輪以及負重 輪，所述主動輪和負重輪上套設(shè)有履帶，其特征在于，所述負重輪包括輪轂，所述輪轂上套 設(shè)有緩沖圈。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，其特征在于，所述輪轂的表面 形成可容納緩沖圈的凹槽，所述緩沖圈與凹槽過盈配合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，其特征在于，所述凹槽包括中 間凹槽以及設(shè)于中間凹槽兩側(cè)的左凹槽和右凹槽，所述緩沖圈設(shè)置在中間凹槽上且與中間 凹槽過盈配合。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，其特征在于，所述緩沖圈的厚 度大于中間凹槽的深度。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，其特征在于，所述中間凹槽的 寬度大于左凹槽和右凹槽的寬度。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5任一項所述的機器人低速低載降噪履帶機構(gòu)，其特征在于，所述緩 沖圈為橡膠圈。
【文檔編號】B62D55/096GK205661558SQ201620573735
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】馮水松, 俞翔, 劉玉姣, 黃仝宇, 汪剛, 柏林, 劉雙廣
【申請人】廣州尚云在線科技有限公司