本實(shí)用新型涉及一種撓性件串聯(lián)履帶，屬于履帶式移動(dòng)機(jī)器人配件領(lǐng)域，可用于消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)。

背景技術(shù)：

履帶式行走機(jī)構(gòu)地形適應(yīng)性與地形通過性好,越障能力強(qiáng),在移動(dòng)機(jī)器人中得到較為廣泛的應(yīng)用。目前的履帶式移動(dòng)機(jī)器人其履帶形式多為橡膠履帶和金屬履帶，如專利文獻(xiàn)(公開號(hào)：CN104331113A)提出了一種橡膠履帶，雖然橡膠履帶噪聲小，振動(dòng)小，質(zhì)量輕，但是橡膠履帶不能在高溫、有明火的場(chǎng)所內(nèi)使用。又如專利文獻(xiàn)(公開號(hào)：CN205034199U)提出的一種雙動(dòng)力多功能履帶式井下探測(cè)車，其履帶采用的是硬質(zhì)金屬鏈條材料，這種履帶重量大、效率低、不適用于小型移動(dòng)平臺(tái)。金屬履帶通常采用銷柱將履帶板鉸接而成，零件多，尺寸配合要求嚴(yán)格，運(yùn)行阻力大。無論橡膠履帶和金屬履帶，一旦設(shè)計(jì)加工后，履帶的節(jié)距就不能調(diào)節(jié)，而且橡膠履帶的節(jié)線長度也是固定的。針對(duì)存在明火的高溫場(chǎng)所，進(jìn)行環(huán)境探測(cè)或取樣的消防探測(cè)機(jī)器人而言，需要一種耐火的、輕質(zhì)的結(jié)構(gòu)簡單的小型履帶。在消防機(jī)器人的設(shè)計(jì)時(shí)，會(huì)根據(jù)實(shí)際的作業(yè)任務(wù)，設(shè)計(jì)成不同外形尺寸的消防機(jī)器人，雖然有時(shí)所用履帶的履帶板的尺寸、外形相同，但機(jī)器人履帶的節(jié)線長度與節(jié)距大小不同。若機(jī)器人所用履帶利用相同的履帶零件，可組裝成不同尺寸的履帶節(jié)線、節(jié)距的履帶，這樣有利于消防機(jī)器人的履帶的靈活設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種撓性件串聯(lián)履帶，該履帶由撓性件將履帶板串聯(lián)而成，可以組裝成不同節(jié)線長度與節(jié)距大小的履帶，且其結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量較輕。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案為：一種撓性件串聯(lián)履帶，包括：履帶塊、間隔件、撓性連接線、鎖定件；所述履帶塊包括：履帶塊主體，所述履帶塊主體的兩端上設(shè)有邊連接孔，所述邊連接孔為通孔，且不少于兩個(gè)；導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件設(shè)于所述履帶塊主體的中部內(nèi)側(cè)；所述間隔件設(shè)有中心連接孔；所述撓性連接線依次串過所述履帶塊的所述邊連接孔與所述間隔件的中心連接孔，將多個(gè)履帶塊與間隔件間隔相連，形成環(huán)形；所述鎖定件將所述撓性連接線端頭鎖定。

可選的，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述間隔件為球形，也可以為鼓形，所述間隔件處于兩個(gè)所述履帶塊之間，置于兩個(gè)所述履帶塊之間的所述間隔件不少于一個(gè)。所述撓性連接線為鋼絲繩。

可選的，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述導(dǎo)向件與所述履帶塊主體為一體化設(shè)計(jì)。

作為優(yōu)選之一，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述履帶塊的所述履帶塊主體上設(shè)有底孔；所述履帶塊的所述導(dǎo)向件呈圓柱體，例如為固定圓導(dǎo)向柱，所述固定圓導(dǎo)向柱設(shè)于所述履帶塊主體的所述底孔內(nèi)并固定連接。

作為優(yōu)選之一，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述履帶塊的所述履帶塊主體上設(shè)有底孔；所述履帶塊的所述導(dǎo)向件為轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)向件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)向件包括：銷柱，所述銷柱設(shè)于所述履帶塊主體上的所述底孔內(nèi)并固定連接；轉(zhuǎn)動(dòng)套，所述轉(zhuǎn)動(dòng)套可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝在所述銷柱外。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述履帶塊主體的下方設(shè)有扒地齒。所述履帶塊主體可采用金屬材料也可采用非金屬材料。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，所述履帶塊還包括橡膠塊，所述橡膠塊與所述履帶塊主體相連。

采用上述技術(shù)方案與結(jié)構(gòu)，所述撓性件串聯(lián)履帶由履帶塊、間隔件、撓性連接線和鎖定件幾種兩件組成，與常規(guī)的金屬履帶相比較，省去了連接履帶板的銷柱。所述撓性連接線依次串過所述履帶塊與所述間隔件，將多個(gè)履帶塊與間隔件間隔相連，形成環(huán)形；因?yàn)椴捎脫闲赃B接線串聯(lián)，所以整個(gè)撓性件串聯(lián)履帶具有撓性。所述間隔件將兩個(gè)相鄰的所述履帶塊間隔成間隙，兩個(gè)間隙的距離即為履帶的節(jié)距。所述間隔件的大小與數(shù)量決定了履帶的節(jié)距。履帶板的數(shù)量決定了履帶的節(jié)數(shù)及長度。因此，采用不同數(shù)量的履帶塊、間隔件及長度不同的撓性連接線可構(gòu)成多種規(guī)格的履帶。而一般金屬履帶一旦加工后，其節(jié)距就不能進(jìn)行調(diào)整。而橡膠履帶一旦設(shè)計(jì)與加工，其節(jié)距與節(jié)線長將不能發(fā)生變化。所以本實(shí)用新型所涉及的履帶具有設(shè)計(jì)應(yīng)用靈活性。

本實(shí)用新型還提出一種消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，所述消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)包括：主車體、履帶單元；所述履帶單元為兩個(gè)，分別連接在所述主車體的兩側(cè)，所述履帶單元包括：履帶架，所述履帶架與所述主車體相連；驅(qū)動(dòng)輪組件，所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝在履帶架上，所述驅(qū)動(dòng)輪包括左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)側(cè)輪，所述驅(qū)動(dòng)件與所述驅(qū)動(dòng)輪相連并驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；改向輪，所述改向輪安裝在履帶架上，所述改向輪中部設(shè)有輪槽，所述導(dǎo)向件處于所述改向輪的所述輪槽中；承重輪，所述承重輪與所述履帶架相連；且所述承重輪設(shè)計(jì)為輪對(duì)結(jié)構(gòu)，每組所述承重輪包括兩個(gè)同軸相連的承重側(cè)輪，所述導(dǎo)向件設(shè)在兩個(gè)所述承重側(cè)輪之間；所述的撓性件串聯(lián)履帶，所述撓性件串聯(lián)履帶包絡(luò)在所述驅(qū)動(dòng)輪、所述改向輪、所述承重輪外，且兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)側(cè)輪的輪齒處于所述撓性件串聯(lián)履帶的兩個(gè)所述履帶塊之間并驅(qū)動(dòng)所述撓性件串聯(lián)履帶。

采用上述方案，所述驅(qū)動(dòng)輪的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)側(cè)輪的輪齒處于所述撓性件串聯(lián)履帶的所述履帶板的間隙，所述改向輪中部設(shè)有所述輪槽對(duì)所述撓性件串聯(lián)履帶的所述導(dǎo)向件起到限位作用；所述承重輪包括兩個(gè)同軸相連的所述承重側(cè)輪對(duì)所述導(dǎo)向件也起到限位作用，這樣，所述撓性件串聯(lián)履帶可在所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)下繞所述驅(qū)動(dòng)輪、所述改向輪、所述承重輪轉(zhuǎn)動(dòng)，且不會(huì)出現(xiàn)履帶脫落問題。所述主車體與兩個(gè)所述履帶單元相連，組成了消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，該消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)因?yàn)椴捎昧怂鰮闲约?lián)履帶，行走部重量較輕，運(yùn)動(dòng)自如。所述撓性件串聯(lián)履帶的零件采用金屬材料，且所述撓性連接線為鋼絲繩，可使得所述撓性件串聯(lián)履帶具有一定的抗高溫與通過明火的能力。若所述履帶板與所述間隔件采用非金屬材料如尼龍材料，這所述撓性件串聯(lián)履帶可制作的十分輕便，適用于快速移動(dòng)的消防探測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)。

通過上述技術(shù)方案達(dá)到了以下有益效果：(1)可以利用相同種類的履帶的零件，裝配成節(jié)線長度不同和節(jié)距不同的多種參數(shù)的履帶；(2)因?yàn)槭∪チ诉B接各個(gè)履帶塊的金屬銷，而采用撓性連接線連接，即使履帶板與間隔體采用金屬材料制作，整體重量也會(huì)減?。?3)采用所述撓性件串聯(lián)履帶的消防移動(dòng)平臺(tái)具有輕質(zhì)化的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的撓性件串聯(lián)履帶的立體示意圖；

圖2是圖1中I處的局部放大圖；

圖3是圖1所示的撓性件串聯(lián)履帶的履帶塊的立體示意圖；

圖4是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的球形間隔體的立體示意圖；

圖5是根據(jù)本實(shí)用新型另一實(shí)施例的鼓形間隔體的立體示意圖；

圖6是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的撓性連接線串聯(lián)與鎖定方式的示意圖；

圖7是根據(jù)本實(shí)用新型其他實(shí)施例的撓性連接線串聯(lián)與鎖定方式的示意圖；

圖8是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例履帶塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是根據(jù)本實(shí)用新型另一實(shí)施例履帶塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是根據(jù)本實(shí)用新型再一實(shí)施例履帶塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10所示實(shí)施例中履帶塊的結(jié)構(gòu)局部剖視圖；

圖12是圖10所示實(shí)施例中履帶塊主體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是根據(jù)本實(shí)用新型其他實(shí)施例的履帶塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)立體示意圖；

圖15是圖14所示的實(shí)施例的履帶行走部的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖14所示的實(shí)施例的履帶行走部的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：

100 撓性件串聯(lián)履帶；1000 履帶單元；2000 主車體；

1 履帶塊；

11 履帶塊主體；

111 邊連接孔；112 底孔；113 扒地齒；114 連接孔；115 中連接孔；116 鎖緊孔；

12 導(dǎo)向件；

1201 固定圓導(dǎo)向柱；1202 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)向件；

12021 銷柱；12022 轉(zhuǎn)動(dòng)套；

13 橡膠塊；

131 連接通孔；

14 螺紋連接件；

2 間隔件；

21 中心連接孔；

3 撓性連接線；

4 鎖定件；

5 履帶架；

6 驅(qū)動(dòng)輪組件；

61 驅(qū)動(dòng)輪；

611 驅(qū)動(dòng)側(cè)輪；

62 驅(qū)動(dòng)件；

7 改向輪；

71 輪槽；

8 承重輪；

81 承重側(cè)輪；

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

如圖1、圖2、圖所示，本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的撓性件串聯(lián)履帶包括：履帶塊1、間隔件2、撓性連接線3、鎖定件4；如圖3所示，履帶塊1包括：履帶塊主體11，履帶塊主體11的兩端上設(shè)有邊連接孔111，邊連接孔111為通孔，且不少于兩個(gè)；導(dǎo)向件12，導(dǎo)向件12設(shè)于履帶塊主體11的中部內(nèi)側(cè)；如圖4、圖5所示，間隔件2設(shè)有中心連接孔21；如圖1、圖6、圖7所示，撓性連接線3依次串過履帶塊1的邊連接孔111與間隔件2的中心連接孔21，將多個(gè)履帶塊1與間隔件2間隔相連，形成環(huán)形；鎖定件4將撓性連接線3端頭鎖定。圖6所示實(shí)施例中，采用了一根撓性連接線3將履帶塊1和間隔件2串聯(lián)，采用8字雙孔鋁套作為鎖定件4將撓性連接線3的兩個(gè)端頭夾緊在一起。圖7所示實(shí)施例中，撓性連接線3采用了鋼絲繩，鎖定件4采用了兩個(gè)鋼絲繩夾頭，分別將鋼絲繩的兩個(gè)端頭夾住。

可選的，在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，間隔件2為球形，如圖4所示，也可以為鼓形，如圖5所示，間隔件2處于兩個(gè)履帶塊1之間，置于兩個(gè)履帶塊1之間的間隔件2不少于一個(gè)。圖1、圖2中的實(shí)施例中，置于兩個(gè)履帶塊1之間的間隔件2使用了兩個(gè)，圖3中的實(shí)施例中，置于兩個(gè)履帶塊1之間的間隔件2使用了3個(gè)；撓性連接線3為鋼絲繩。在其他的一些實(shí)施例中，對(duì)輕型的不通過較高溫度與明火的場(chǎng)所的消防探測(cè)機(jī)器人，撓性連接線3可采用非金屬材料的撓性繩索，如尼龍繩等。

可選的，在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，履帶塊1可采用金屬材料也可采用非金屬材料。導(dǎo)向件12與履帶塊主體11為一體化設(shè)計(jì)。具體的可以采用鑄造方式加工，如鑄鋁，也可采用模鍛方式加工；若采用非金屬材料，比如尼龍，可以采用注塑的方式加工。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖8所示，履帶塊1采用分體式設(shè)計(jì)，履帶塊1的履帶塊主體11上設(shè)有底孔112；履帶塊1的導(dǎo)向件12為固定圓導(dǎo)向柱1201，固定圓導(dǎo)向柱1201設(shè)于履帶塊主體11的底孔112內(nèi)并固定連接。具體的，固定圓導(dǎo)向柱1201可與履帶塊主體11鉚接。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖9所示，履帶塊1采用分體式設(shè)計(jì)，履帶塊1的所述履帶塊主體上設(shè)有底孔；履帶塊1的導(dǎo)向件12為轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)向件1202，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)向件1202包括：銷柱12021，銷柱12021設(shè)于履帶塊主體11上的底孔112內(nèi)并固定連接；轉(zhuǎn)動(dòng)套12022，轉(zhuǎn)動(dòng)套12022可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝在銷柱12021外。具體的，銷柱12021一端設(shè)有端帽，另一端設(shè)有軸肩，轉(zhuǎn)動(dòng)套12022套在銷柱12021上后，轉(zhuǎn)動(dòng)套12022一端置于履帶塊主體11的底孔112內(nèi)，并與履帶塊主體11鉚接；轉(zhuǎn)動(dòng)套12022一端受端帽限位，一端受履帶塊主體11限位，可使得轉(zhuǎn)動(dòng)套12022在銷柱12021上靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，履帶塊主體11的下方設(shè)有扒地齒113，如圖3、圖8、圖9所示。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖10、圖11、圖12履帶塊1還包括橡膠塊13，橡膠塊13與履帶塊主體11相連。具體地，履帶塊1的履帶塊主體11上設(shè)有連接孔114，橡膠塊13 上也設(shè)有連接通孔131，兩者通過螺紋連接件14串過連接孔114與連接通孔131相連接；在圖11、圖12所示的實(shí)施例中，履帶塊1的履帶塊主體11與導(dǎo)向件12采用一體化設(shè)計(jì)，導(dǎo)向件12分為左右兩部分，且連接孔114有兩個(gè)，分別設(shè)在導(dǎo)向件12的左右兩部分上，連接孔114的外段為內(nèi)六角孔，便于螺母置于其中，螺釘通過穿過橡膠塊13、履帶塊主體11后與螺母連接，這樣將橡膠塊13與履帶塊主體11固定在一起。所述螺母采用了防松的自鎖螺母。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，履帶塊主體11的中部還設(shè)有中連接孔115，中連接孔115也用于串聯(lián)撓性連接線3，如圖13所示。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖13所示，履帶塊主體11上設(shè)有鎖緊孔116，鎖緊孔116與邊連接孔111、中連接孔115相交連通，鎖緊孔116內(nèi)設(shè)有鎖緊螺釘，用于鎖緊撓性連接線3，防止撓性連接線3伸長的積累，避免造成撓性件串聯(lián)履帶100的節(jié)距的不均。

本實(shí)用新型還提出一種消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，如圖14所示，所述消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)包括：主車體2000、履帶單元1000；如圖15、圖16所示，履帶單元1000為兩個(gè)，分別連接在所述主車體2000的兩側(cè)，履帶單元1000包括：履帶架5，履帶架5與所述主車體2000相連；驅(qū)動(dòng)輪組件6，驅(qū)動(dòng)輪組件6包括驅(qū)動(dòng)輪61與驅(qū)動(dòng)件62，驅(qū)動(dòng)輪61安裝在履帶架5上，驅(qū)動(dòng)輪61包括左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)側(cè)輪611，所述驅(qū)動(dòng)件62與驅(qū)動(dòng)輪61相連并驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪61轉(zhuǎn)動(dòng)；改向輪7，改向輪7安裝在履帶架5上，改向輪7中部設(shè)有輪槽71，導(dǎo)向件12處于改向輪7的輪槽71中；承重輪8，承重輪8與履帶架5相連，且承重輪8設(shè)計(jì)為輪對(duì)結(jié)構(gòu)，每組承重輪8包括兩個(gè)同軸相連的承重側(cè)輪81，導(dǎo)向件12設(shè)在兩個(gè)承重側(cè)輪81之間；撓性件串聯(lián)履帶100，撓性件串聯(lián)履帶100包絡(luò)在驅(qū)動(dòng)輪61、改向輪7、承重輪外8，且兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)側(cè)輪611的輪齒處于撓性件串聯(lián)履帶100的兩個(gè)履帶塊1之間并驅(qū)動(dòng)撓性件串聯(lián)履帶100。所述的消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)可用于設(shè)計(jì)消防機(jī)器人。

采用上述方案，驅(qū)動(dòng)輪61的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)側(cè)輪611的輪齒處于撓性件串聯(lián)履帶100的履帶板1的間隙，改向輪7中部設(shè)有輪槽71對(duì)撓性件串聯(lián)履帶100的導(dǎo)向件12起到限位作用，承重輪8包括兩個(gè)同軸相連的承重側(cè)輪81對(duì)導(dǎo)向件12也起到限位作用，這樣，撓性件串聯(lián)履帶100可在驅(qū)動(dòng)輪61的驅(qū)動(dòng)下繞驅(qū)動(dòng)輪61、改向輪7、承重輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，且不會(huì)出現(xiàn)履帶脫落問題。兩個(gè)履帶單元1000與主車體2000相連，組成了機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)。該消防機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)因?yàn)椴捎昧怂鰮闲约?lián)履帶100，行走部重量較輕，運(yùn)動(dòng)自如。撓性件串聯(lián)履帶100的零件采用金屬材料，且撓性連接線3為鋼絲繩，可使得撓性件2串聯(lián)履帶具有一定的抗高溫與通過明火的能力。若履帶板1與間隔件2采用非金屬材料如尼龍材料，這撓性件串聯(lián)履帶100可制作的十分輕便，適用于快速移動(dòng)的消防探測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)。

對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)器人的其他構(gòu)成，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。