224)調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪16的速度和方向，對(duì)嬰兒車進(jìn)行手動(dòng)控制。車主體的左右兩側(cè)分別安裝有測(cè)距及定位信號(hào)接收端10，在本實(shí)施例中，兩個(gè)規(guī)格相同、左右對(duì)稱(高度一致)的測(cè)距及定位信號(hào)接收端10安裝于車筐兩端的車架上，測(cè)距及定位信號(hào)接收端10的前方無遮擋；
[0048]控制模塊13及電源放置于車主體的底架上，用于為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊12提供?？刂颇K13根據(jù)與遙控導(dǎo)引器與的通訊，控制左右兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊12來實(shí)現(xiàn)嬰兒車的前行、轉(zhuǎn)彎或者倒退;即:
[0049]當(dāng)模式切換開關(guān)11將嬰兒車切換至自動(dòng)模式時(shí)，車主可通過對(duì)嬰兒車遙控使其自主隨行車主運(yùn)動(dòng)(主要用于孩子不在嬰兒車內(nèi)的狀態(tài))保證嬰兒車在復(fù)雜環(huán)境中安全可靠地跟隨車主;具體地:
[0050]按下遙控導(dǎo)引器上的跟隨按鍵，遙控導(dǎo)引器上的傳感器信號(hào)發(fā)射端將發(fā)出信號(hào)，嬰兒車的車體上的傳感器信號(hào)接收端接收到信號(hào)時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)車體與遙控導(dǎo)引器的距離來實(shí)現(xiàn)嬰兒車自主跟隨主人的運(yùn)動(dòng)；
[0051]按下遙控導(dǎo)引器上的遙控按鍵21，可利用遙控導(dǎo)引器上的前、后、左、右按鍵控制嬰兒車的方向及速度；
[0052]兩個(gè)測(cè)距傳感器信號(hào)接收端10除了與遙控引導(dǎo)器進(jìn)行通訊，通過測(cè)距實(shí)現(xiàn)自主隨行之外，還具備迷失報(bào)警功能;具體地:
[0053]當(dāng)嬰兒車上的任意一個(gè)測(cè)距傳感器信號(hào)接收端10獲取不到遙控導(dǎo)引器發(fā)出的信號(hào)時(shí)(如測(cè)距傳感器被遮擋或者距離大于可接收信號(hào)的范圍)，遙控導(dǎo)引器端會(huì)通過蜂鳴器或者LED燈閃爍的方式進(jìn)行迷失報(bào)警，提醒車主確定嬰兒車是否跟丟。
[0054]而且，只有當(dāng)嬰兒車切換到引導(dǎo)模式時(shí)，遙控導(dǎo)引器上的相應(yīng)按鍵才會(huì)生成相應(yīng)的功能信號(hào)，否則嬰兒車不會(huì)自行移動(dòng)，且為了便于測(cè)距信號(hào)的可靠傳遞，要求遙控導(dǎo)引器的按鍵面須對(duì)著嬰兒車的車主體。進(jìn)一步參照?qǐng)D2，遙控導(dǎo)引器上的按鍵主要包括:
[0055]跟隨按鍵21以及按下跟隨按鍵21啟動(dòng)自動(dòng)模式后所對(duì)應(yīng)的測(cè)距及定位信號(hào)發(fā)射端211和報(bào)警LED燈212;按下跟隨按鍵21時(shí)，嬰兒車即實(shí)現(xiàn)跟隨主人的移動(dòng)，當(dāng)遙控導(dǎo)引器與嬰兒車之間有遮擋障礙物時(shí)(即兩個(gè)測(cè)距傳感器信號(hào)接收端10均沒有接收到信號(hào))，嬰兒車停止運(yùn)動(dòng)，報(bào)警LED燈212(也可以由聲音類報(bào)警如蜂鳴器來代替)閃爍進(jìn)行報(bào)警，此時(shí)可通過按下遙控按鍵22后通過手動(dòng)引導(dǎo)實(shí)現(xiàn)繞行；
[0056]遙控按鍵22以及按下遙控按鍵22啟動(dòng)遙控模式后所對(duì)應(yīng)的速度和方向調(diào)整按鍵組(包括前進(jìn)鍵221、后退鍵222、左行鍵223、右行鍵224等)，且只有在按下遙控按鍵22后，嬰兒車才會(huì)按照前進(jìn)、后退、左行、右行按鍵對(duì)應(yīng)的方向運(yùn)動(dòng)，且嬰兒車在相應(yīng)方向的運(yùn)動(dòng)速度隨著按鍵時(shí)間的長(zhǎng)短而改變，根據(jù)實(shí)際情況，在隨行的過程中，在調(diào)整其方向的同時(shí)適時(shí)地嬰兒車的速度，優(yōu)化了嬰兒車相對(duì)于車主的隨行路徑。
[0057]實(shí)際上，首先電源及控制模塊13設(shè)定一個(gè)距離閾值，控制模塊13根據(jù)接收到的兩個(gè)測(cè)距傳感器信號(hào)接收端10的信號(hào)實(shí)現(xiàn)車主體對(duì)車主的自動(dòng)跟隨；如果距離過近，則電機(jī)14驅(qū)動(dòng)車主體減速或者停止；當(dāng)兩個(gè)測(cè)距傳感器信號(hào)接收端10測(cè)到的距離不一致時(shí)，控制模塊13根據(jù)兩個(gè)距離的大小來判斷出主人相對(duì)嬰兒車車體的方位，并控制兩個(gè)電機(jī)14差速運(yùn)動(dòng)，來調(diào)整嬰兒車的角度，使之趨于直線式跟隨車主。
[0058]本發(fā)明的嬰兒車除具備傳統(tǒng)嬰兒車的基本功能外，在空車狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)了車主體相對(duì)車主的自主隨行，尤其當(dāng)嬰兒車處于不便收起的非使用狀態(tài)下，極大地改善了用戶體驗(yàn)，極具推廣意義。
[0059]以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)地說明，此處的附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解。顯然，以上所述僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是可輕易想到的、實(shí)質(zhì)上沒有脫離本發(fā)明的變化或替換，也均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有隨行功能的嬰兒車，其特征在于，包括車主體和遙控導(dǎo)引部，其中: 所述車主體上設(shè)有動(dòng)力單元、第一模式切換單元和測(cè)距定位單元，所述動(dòng)力單元包括電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和控制模塊及電源，所述控制模塊與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連接，所述電機(jī)通過電磁離合器與所述車主體的驅(qū)動(dòng)輪相連接;其中: 所述第一模式切換單元與所述電磁離合器通訊，用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)軸和驅(qū)動(dòng)輪輪軸的脫開，不通過電機(jī)提供動(dòng)力，通過外力實(shí)現(xiàn)車主體的運(yùn)動(dòng)； 或者實(shí)現(xiàn)電機(jī)軸和驅(qū)動(dòng)輪輪軸的接合，通過電機(jī)提供動(dòng)力，通過遙控導(dǎo)引部實(shí)現(xiàn)車主體的運(yùn)動(dòng);具體地: 所述測(cè)距定位單元用于接收所述遙控導(dǎo)引部發(fā)射的信號(hào)，并將信號(hào)傳輸至控制模塊，所述控制模塊根據(jù)信號(hào)得出所述遙控導(dǎo)引部與所述車主體的相對(duì)位置，并生成相應(yīng)的控制指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)控制指令對(duì)所述電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有隨行功能的嬰兒車，其特征在于，所述測(cè)距定位單元包括對(duì)稱式設(shè)于所述車主體兩側(cè)的第一測(cè)距定位單元和第二測(cè)距定位單元，且兩組測(cè)距定位單元的安裝前方無遮擋。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有隨行功能的嬰兒車，其特征在于，所述控制模塊未接收到所述測(cè)距定位單元中的信號(hào)時(shí)，通過無線傳輸?shù)姆绞綄⒚允Ь局噶畎l(fā)送至導(dǎo)引遙控部。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有隨行功能的嬰兒車，其特征在于，所述遙控導(dǎo)引部包括與所述控制模塊通訊的自主跟隨模式導(dǎo)引模塊和手動(dòng)遙控模式導(dǎo)引模塊，以及用于切換上述兩種跟隨模式導(dǎo)引模塊運(yùn)行的第二模式切換單元;其中: 所述自主跟隨模式導(dǎo)引模塊運(yùn)行時(shí)，所述控制模塊通過比對(duì)所述遙控導(dǎo)引部與所述車主體的相對(duì)位置與預(yù)先設(shè)定的距離閾值，生成相應(yīng)的控制指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)控制指令對(duì)所述電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)； 所述手動(dòng)遙控模式導(dǎo)引模塊運(yùn)行時(shí)，所述控制模塊接收到所述遙控導(dǎo)引部自主生成的參數(shù)信號(hào)后，生成相應(yīng)的控制指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)控制指令對(duì)所述電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)。5.—種嬰兒車的隨行控制方法，其特征在于，包括以下步驟: SlO、第一模式切換步驟: 通過控制電機(jī)軸和驅(qū)動(dòng)輪輪軸的接合與否，來控制車主體的行走方式;具體地: 若否，車主體不與遙控導(dǎo)引部通訊，車主體在外力的作用下行走； 若是，車主體與遙控導(dǎo)引部進(jìn)行通訊，遙控導(dǎo)引部端根據(jù)車主體與遙控導(dǎo)引部之間的距離使車主體相對(duì)遙控引導(dǎo)部隨動(dòng);進(jìn)一步根據(jù)下述第二模式切換步驟選擇隨動(dòng)方式； S20、第二模式切換步驟: 通過改變車主體導(dǎo)引參數(shù)的調(diào)整方式，來實(shí)現(xiàn)車主體相對(duì)于遙控導(dǎo)引部的隨動(dòng);其中: 自主跟隨模式下，控制模塊通過比對(duì)所述遙控導(dǎo)引部與所述車主體的相對(duì)位置與預(yù)先設(shè)定的距離閾值，生成相應(yīng)的控制指令，對(duì)車主體的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié) 手動(dòng)遙控模式下，所述控制模塊接收到所述遙控導(dǎo)引部自主生成的參數(shù)信號(hào)后，生成相應(yīng)的控制指令，對(duì)車主體的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的嬰兒車的隨行控制方法，其特征在于，所述的“遙控導(dǎo)引部端根據(jù)車主體與遙控導(dǎo)引部之間的距離使車主體相對(duì)遙控導(dǎo)引部隨動(dòng)”具體為: 所述車主體上設(shè)有測(cè)距定位單元，用于接收所述遙控導(dǎo)引部發(fā)射的信號(hào)，并將信號(hào)傳輸至控制模塊，所述控制模塊根據(jù)信號(hào)得出所述遙控導(dǎo)引部與所述車主體的相對(duì)位置，并生成相應(yīng)的控制指令對(duì)所述車主體的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的嬰兒車的隨行控制方法，其特征在于，還包括迷失報(bào)警步驟，所述測(cè)距定位單元包括對(duì)稱、安裝前方無遮擋式設(shè)于所述車主體兩側(cè)的第一測(cè)距定位單元和第二測(cè)距定位單元，當(dāng)控制模塊未接收到所述第一測(cè)距定位機(jī)構(gòu)以及所述第二測(cè)距定位機(jī)構(gòu)中的信號(hào)時(shí)，發(fā)送迷失警示指令至所述導(dǎo)引遙控部。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具有自主隨行功能的嬰兒車及其隨行控制方法，嬰兒車包括車主體和遙控導(dǎo)引部，其中：所述車主體上設(shè)有動(dòng)力單元、第一模式切換單元和測(cè)距定位單元，所述動(dòng)力單元包括電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和控制模塊及電源，所述控制模塊與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連接，所述電機(jī)通過電磁離合器與所述車主體的驅(qū)動(dòng)輪相連接；其中：所述第一模式切換單元與所述電磁離合器通訊，用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)軸和驅(qū)動(dòng)輪輪軸的脫開或者接合。本發(fā)明的嬰兒車在普通嬰兒車應(yīng)有功能的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了嬰兒車相對(duì)車主包括自主跟隨和手動(dòng)遙控在內(nèi)的智能運(yùn)動(dòng)功能，尤其當(dāng)嬰兒車處于不便收起的非使用狀態(tài)下時(shí)，極大地改善了用戶體驗(yàn)。
【IPC分類】B62B7/04, G08C17/02
【公開號(hào)】CN105539553
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511000995
【發(fā)明人】王治彪, 畢樹生, 楊春衛(wèi), 牛傳猛
【申請(qǐng)人】北京九星智元科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日