一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機電技術(shù)領(lǐng)域，特指一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)201210076968.3中公開了一種流體驅(qū)動球形機器人，包括球殼、環(huán)形密封容器、軸流裝置、內(nèi)驅(qū)轉(zhuǎn)動機構(gòu)、主軸；球殼由左、右兩半球殼組成；環(huán)形密封容器位于球殼內(nèi)部，容器外環(huán)面與球殼球面同心，容器內(nèi)部盛裝流體，流體體積為容器容積的1/2，環(huán)形密封容器內(nèi)部對稱安裝兩個軸流裝置，軸流裝置驅(qū)動液體在環(huán)形密封容器內(nèi)流動，從而改變球形機器人質(zhì)心，由此實現(xiàn)球形機器人的前進和后退；由于液體在流動的過程中突然改變運動方向會產(chǎn)生很強的慣性，導(dǎo)致球形機器人不能及時換向，容易碰撞，減少使用壽命，為此，我們研發(fā)了一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置，通過擺桿改變球形機器人空間內(nèi)的重心，使球形機器人能全方位轉(zhuǎn)動，且結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置，通過擺桿改變球形機器人空間內(nèi)的重心，使球形機器人能全方位轉(zhuǎn)動，且結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置，包含球體；所述球體內(nèi)設(shè)置有水平放置且可轉(zhuǎn)動的支撐桿；所述支撐桿的一端設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機的輸出軸上，中部設(shè)置有驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置包含驅(qū)動電機；所述驅(qū)動電機固定在支撐桿的中部，其輸出軸上設(shè)置有豎直設(shè)置且可轉(zhuǎn)動的擺桿；所述支撐桿的另一端和驅(qū)動裝置上分別設(shè)置有平衡塊；所述轉(zhuǎn)向電機固定在球體上，通過支撐桿使驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動；所述球體內(nèi)設(shè)置有控制板和電源；所述驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機分別和控制板連接。
[0005]優(yōu)選的，所述控制板上設(shè)置有伸出球體外的信號線。
[0006]由于上述技術(shù)方案的運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點:
本發(fā)明所述的全方位球形機器人驅(qū)動裝置通過驅(qū)動擺桿改變球形機器人空間內(nèi)的重心，使球形機器人能全方位轉(zhuǎn)動，且結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。
【附圖說明】
[0007]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案作進一步說明:
附圖1為本發(fā)明所述的全方位球形機器人驅(qū)動裝置的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
其中:1、驅(qū)動電機；2、支撐桿；3、轉(zhuǎn)向電機；4、控制板；5、球體；6、平衡塊；7、擺桿；8、電源。
【具體實施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。
[0009]附圖1為本發(fā)明所述的全方位球形機器人驅(qū)動裝置，包含球體5 ;所述球體5由上下兩個半球殼組成，其連接處設(shè)置有水平放置且可轉(zhuǎn)動的支撐桿2 ;所述支撐桿2的一端設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機3的輸出軸上，中部設(shè)置有驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置包含驅(qū)動電機I ;所述驅(qū)動電機I固定在支撐桿2的中部，其輸出軸上設(shè)置有豎直設(shè)置且可轉(zhuǎn)動的擺桿7，通過擺桿轉(zhuǎn)動改變機器人在垂直驅(qū)動電機輸出軸平面內(nèi)的重心，使球形機器人能前后轉(zhuǎn)動；所述支撐桿2的另一端和驅(qū)動裝置上分別設(shè)置有平衡塊6，使驅(qū)動裝置與球體5的重心重合，保持機器人的平衡；所述轉(zhuǎn)向電機3固定在球體5上，通過支撐桿2使驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動，改變機器人的運動方向，通過驅(qū)動裝置能使機器人能全方位轉(zhuǎn)動；所述球體5內(nèi)設(shè)置有控制板4和電源8 ;所述驅(qū)動電機I和轉(zhuǎn)向電機3分別和控制板4連接，通過控制板4控制實現(xiàn)機器人的全方位轉(zhuǎn)動；所述控制板4上設(shè)置有伸出球體5外的信號線，克服金屬材料對電磁波的屏蔽作用。
[0010]由于上述技術(shù)方案的運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點:
本發(fā)明所述的全方位球形機器人驅(qū)動裝置通過驅(qū)動擺桿改變球形機器人空間內(nèi)的重心，使球形機器人能全方位轉(zhuǎn)動，且結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。
[0011]以上僅是本發(fā)明的具體應(yīng)用范例，對本發(fā)明的保護范圍不構(gòu)成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明權(quán)利保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置，包含球體；其特征在于:所述球體內(nèi)設(shè)置有水平放置且可轉(zhuǎn)動的支撐桿；所述支撐桿的一端設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機的輸出軸上，中部設(shè)置有驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置包含驅(qū)動電機；所述驅(qū)動電機固定在支撐桿的中部，其輸出軸上設(shè)置有豎直設(shè)置且可轉(zhuǎn)動的擺桿；所述支撐桿的另一端和驅(qū)動裝置上分別設(shè)置有平衡塊；所述轉(zhuǎn)向電機固定在球體上，通過支撐桿使驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動；所述球體內(nèi)設(shè)置有控制板和電源；所述驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機分別和控制板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全方位球形機器人驅(qū)動裝置，其特征在于:所述控制板上設(shè)置有伸出球體外的信號線。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種全方位球形機器人驅(qū)動裝置，包含球體；所述球體內(nèi)設(shè)置有水平放置且可轉(zhuǎn)動的支撐桿；所述支撐桿的一端設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機的輸出軸上，中部設(shè)置有驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置包含驅(qū)動電機；所述驅(qū)動電機固定在支撐桿的中部，其輸出軸上設(shè)置有豎直設(shè)置且可轉(zhuǎn)動的擺桿；所述支撐桿的另一端和驅(qū)動裝置上分別設(shè)置有平衡塊；所述轉(zhuǎn)向電機固定在球體上，通過支撐桿使驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動；所述球體內(nèi)設(shè)置有控制板和電源；所述驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機分別和控制板連接；本發(fā)明通過驅(qū)動擺桿改變球形機器人空間內(nèi)的重心，使球形機器人能全方位轉(zhuǎn)動，且結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN104925156
【申請?zhí)枴緾N201510259176
【發(fā)明人】任蕓丹
【申請人】蘇州市職業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年5月20日