一種用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛地運(yùn)用，其中，爬壁機(jī)器人以其在核工業(yè)、建筑、消防等行業(yè)的突出優(yōu)點(diǎn)越來(lái)越受到人們的關(guān)注。隨著控制和機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，可以替代手工勞作的壁面清洗機(jī)器人的出現(xiàn)將人從繁重、危險(xiǎn)的清洗工作中解放出來(lái)?，F(xiàn)有技術(shù)中爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)使用的電機(jī)由于其體積大、外殼笨重、適應(yīng)性差、不能實(shí)時(shí)反饋運(yùn)行信息等問(wèn)題，對(duì)整體爬壁機(jī)器人運(yùn)行的精度上產(chǎn)生了不小的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的問(wèn)題是提供一種體積小巧、控制精確、操作靈活、信息可實(shí)時(shí)反饋的用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括車(chē)體、四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和四條履帶，所述車(chē)體左右兩側(cè)各安裝有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元分別與四條履帶相連；所述車(chē)體內(nèi)設(shè)置有氣動(dòng)馬達(dá)，所述氣動(dòng)馬達(dá)與驅(qū)動(dòng)單元相連，該氣動(dòng)馬達(dá)上設(shè)置有編碼器。
[0005]由于采用上述技術(shù)方案，車(chē)體內(nèi)設(shè)置的氣動(dòng)馬達(dá)，小體積能產(chǎn)生高功率；高適應(yīng)性，轉(zhuǎn)速可隨負(fù)載改變，特別適合頻繁啟動(dòng)的場(chǎng)合，而且換向非常容易；簡(jiǎn)單的無(wú)級(jí)調(diào)速，從零到最大，操作靈活；啟動(dòng)扭矩較大，能帶載啟動(dòng)；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，氣動(dòng)馬達(dá)使用壽命特別長(zhǎng)；不受外部環(huán)境的影響；該氣動(dòng)馬達(dá)上設(shè)置的編碼器，回饋現(xiàn)場(chǎng)信息，可將運(yùn)行的信息實(shí)時(shí)反饋，使該控制方式更為精密。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:具有體積小巧、控制精確、操作靈活、信息可實(shí)時(shí)反饋的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0007]下面通過(guò)參考附圖并結(jié)合實(shí)例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和實(shí)現(xiàn)方式將會(huì)更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對(duì)本發(fā)明的解釋說(shuō)明，而不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0008]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖
[0009]圖2是本發(fā)明氣動(dòng)馬達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖
[0010]圖中:
[0011]1、車(chē)體2、驅(qū)動(dòng)單元3、履帶
[0012]4、氣動(dòng)馬達(dá)5、編碼器
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1和圖2所示，本發(fā)明一種用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括車(chē)體1、四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元2和四條履帶3，所述車(chē)體I左右兩側(cè)各安裝有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元2，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元2分別與四條履帶3相連；所述車(chē)體I內(nèi)設(shè)置有氣動(dòng)馬達(dá)4，所述氣動(dòng)馬達(dá)4與驅(qū)動(dòng)單元2相連，該氣動(dòng)馬達(dá)4設(shè)置有編碼器5。
[0014]本實(shí)例的工作過(guò)程:履帶式行走機(jī)構(gòu)靠氣動(dòng)馬達(dá)4驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向，車(chē)體I內(nèi)設(shè)置的氣動(dòng)馬達(dá)4，小體積能產(chǎn)生高功率；高適應(yīng)性，轉(zhuǎn)速可隨負(fù)載改變，特別適合頻繁啟動(dòng)的場(chǎng)合，而且換向非常容易；簡(jiǎn)單的無(wú)級(jí)調(diào)速，從零到最大，操作靈活；啟動(dòng)扭矩較大，能帶載啟動(dòng)；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，氣動(dòng)馬達(dá)4使用壽命特別長(zhǎng)；不受外部環(huán)境的影響；該氣動(dòng)馬達(dá)4上設(shè)置的編碼器5，回饋現(xiàn)場(chǎng)信息，可將運(yùn)行的信息實(shí)時(shí)反饋，使該控制方式更為精密。
[0015]以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本專(zhuān)利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括車(chē)體、四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和四條履帶，所述車(chē)體左右兩側(cè)各安裝有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元分別與四條履帶相連；其特征在于:所述車(chē)體內(nèi)設(shè)置有氣動(dòng)馬達(dá)，所述氣動(dòng)馬達(dá)與驅(qū)動(dòng)單元相連，該氣動(dòng)馬達(dá)上設(shè)置有編碼器。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于精確控制爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括車(chē)體、四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和四條履帶，所述車(chē)體左右兩側(cè)各安裝有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元分別與四條履帶相連；所述車(chē)體內(nèi)設(shè)置有氣動(dòng)馬達(dá)，所述氣動(dòng)馬達(dá)與驅(qū)動(dòng)單元相連，該氣動(dòng)馬達(dá)上設(shè)置有編碼器。車(chē)體內(nèi)設(shè)置的氣動(dòng)馬達(dá)，小體積能產(chǎn)生高功率；高適應(yīng)性，轉(zhuǎn)速可隨負(fù)載改變，特別適合頻繁啟動(dòng)的場(chǎng)合，而且換向非常容易；簡(jiǎn)單的無(wú)級(jí)調(diào)速，從零到最大，操作靈活；啟動(dòng)扭矩較大，能帶載啟動(dòng)；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，氣動(dòng)馬達(dá)使用壽命特別長(zhǎng)；不受外部環(huán)境的影響；該氣動(dòng)馬達(dá)上設(shè)置的編碼器，回饋現(xiàn)場(chǎng)信息，可將運(yùn)行的信息實(shí)時(shí)反饋，使該控制方式更為精密。
【IPC分類(lèi)】B62D55/265
【公開(kāi)號(hào)】CN104925155
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510104098
【發(fā)明人】齊永健
【申請(qǐng)人】天津市通潔高壓泵制造有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年3月11日