本技術(shù)涉及車(chē)輛控制，特別涉及一種車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)逐漸由傳統(tǒng)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)變，其中，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠根據(jù)車(chē)輛狀態(tài)提供實(shí)時(shí)的路感反饋，提高駕駛舒適性和安全性。

2、然而，在某些情況下，由于車(chē)輛自身原因或者外界因素影響，車(chē)輛會(huì)在行駛中自行跑偏，使得駕駛員在駕駛過(guò)程中需要對(duì)方向盤(pán)施加外力，以保證車(chē)輛直線行駛，對(duì)駕駛員的經(jīng)驗(yàn)要求較高，且在車(chē)輛跑偏的情況下，若駕駛員有轉(zhuǎn)向意圖，易導(dǎo)致車(chē)輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向與駕駛員的需求轉(zhuǎn)向不符，不僅影響駕駛員的駕駛手感，還存在一定的安全隱患，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中，需要駕駛員持續(xù)對(duì)方向盤(pán)施加外力以保證車(chē)輛持續(xù)行駛，對(duì)駕駛員的經(jīng)驗(yàn)要求較高，且存在一定的安全隱患，不利于提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)的技術(shù)問(wèn)題。

2、本技術(shù)第一方面實(shí)施例提供一種車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制方法，包括以下步驟：獲取車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)信息；基于所述當(dāng)前狀態(tài)信息判斷所述車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)跑偏條件；如果所述車(chē)輛滿足所述預(yù)設(shè)跑偏條件，則確定所述車(chē)輛處于直線偏離狀態(tài)，基于所述車(chē)輛的方向盤(pán)扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩，并利用所述補(bǔ)償扭矩進(jìn)行方向盤(pán)扭矩補(bǔ)償，以降低駕駛員維持車(chē)輛直線行駛的方向盤(pán)扭矩，直至所述方向盤(pán)扭矩降低至零，并使得所述車(chē)輛脫離所述直線偏離狀態(tài)，其中，所述補(bǔ)償扭矩的方向與方向盤(pán)扭矩方向和電機(jī)助力方向一致。

3、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)跑偏條件包括：所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的車(chē)速大于預(yù)設(shè)車(chē)速閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)角度閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的方向盤(pán)扭矩的絕對(duì)值處于預(yù)設(shè)扭矩范圍內(nèi)；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的側(cè)向加速度大于預(yù)設(shè)加速度閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的四輪胎壓處于預(yù)設(shè)胎壓范圍內(nèi)。

4、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述車(chē)輛處于直線偏離狀態(tài)，包括：累計(jì)所述車(chē)輛滿足所述預(yù)設(shè)跑偏條件的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)；判斷所述持續(xù)時(shí)長(zhǎng)是否大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值；如果所述持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值，則確定所述車(chē)輛處于直線偏離狀態(tài)。

5、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述車(chē)輛的方向盤(pán)扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩，包括：以所述方向盤(pán)扭矩為索引，在預(yù)設(shè)補(bǔ)償扭矩?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)應(yīng)的歷史補(bǔ)償扭矩；基于所述方向盤(pán)扭矩方向和電機(jī)助力方向，判斷所述歷史補(bǔ)償扭矩是否滿足預(yù)設(shè)調(diào)用條件；如果所述歷史補(bǔ)償扭矩滿足所述預(yù)設(shè)調(diào)用條件，則利用所述歷史補(bǔ)償扭矩進(jìn)行方向盤(pán)扭矩補(bǔ)償，否則，利用所述方向盤(pán)扭矩計(jì)算所述補(bǔ)償扭矩。

6、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述利用所述方向盤(pán)扭矩計(jì)算所述補(bǔ)償扭矩，包括：將所述方向盤(pán)扭矩、上一時(shí)刻的補(bǔ)償扭矩和電機(jī)輸出扭矩輸入至預(yù)先構(gòu)建的遞歸濾波計(jì)算公式，得到所述補(bǔ)償扭矩，并將所述補(bǔ)償扭矩、對(duì)應(yīng)的方向盤(pán)扭矩、所述方向盤(pán)扭矩方向和電機(jī)助力方向存儲(chǔ)至所述預(yù)設(shè)補(bǔ)償扭矩?cái)?shù)據(jù)庫(kù)。

7、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述遞歸濾波計(jì)算公式為：

8、

9、其中，pdc(n)為所述補(bǔ)償扭矩，conctantt為學(xué)習(xí)時(shí)間常數(shù)，torquesw為所述方向盤(pán)扭矩，torquem為所述電機(jī)輸出扭矩，pdc(n-1)為所述上一時(shí)刻的補(bǔ)償扭矩。

10、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在基于所述車(chē)輛的方向盤(pán)扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩之后，還包括：基于所述當(dāng)前狀態(tài)信息判斷所述車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)低速行駛條件；如果所述車(chē)輛滿足所述預(yù)設(shè)低速行駛條件，則將所述補(bǔ)償扭矩歸零，以基于所述方向盤(pán)扭矩控制所述車(chē)輛行駛。

11、本技術(shù)第二方面實(shí)施例提供一種車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)信息；第一判斷模塊，用于基于所述當(dāng)前狀態(tài)信息判斷所述車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)跑偏條件；補(bǔ)償模塊，用于在所述車(chē)輛滿足所述預(yù)設(shè)跑偏條件的情況下，確定所述車(chē)輛處于直線偏離狀態(tài)，基于所述車(chē)輛的方向盤(pán)扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩，并利用所述補(bǔ)償扭矩進(jìn)行方向盤(pán)扭矩補(bǔ)償，以降低駕駛員維持車(chē)輛直線行駛的方向盤(pán)扭矩，直至所述方向盤(pán)扭矩降低至零，并使得所述車(chē)輛脫離所述直線偏離狀態(tài)，其中，所述補(bǔ)償扭矩的方向與方向盤(pán)扭矩方向和電機(jī)助力方向一致。

12、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)跑偏條件包括：所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的車(chē)速大于預(yù)設(shè)車(chē)速閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)角度閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的方向盤(pán)扭矩的絕對(duì)值處于預(yù)設(shè)扭矩范圍內(nèi)；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的側(cè)向加速度大于預(yù)設(shè)加速度閾值；所述當(dāng)前狀態(tài)信息中的四輪胎壓處于預(yù)設(shè)胎壓范圍內(nèi)。

13、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述補(bǔ)償模塊包括：累計(jì)單元，用于累計(jì)所述車(chē)輛滿足所述預(yù)設(shè)跑偏條件的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)；第一判斷單元，用于判斷所述持續(xù)時(shí)長(zhǎng)是否大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值；確定單元，用于在所述持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，確定所述車(chē)輛處于直線偏離狀態(tài)。

14、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述補(bǔ)償模塊包括：查找單元，用于以所述方向盤(pán)扭矩為索引，在預(yù)設(shè)補(bǔ)償扭矩?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)應(yīng)的歷史補(bǔ)償扭矩；第二判斷單元，用于基于所述方向盤(pán)扭矩方向和電機(jī)助力方向，判斷所述歷史補(bǔ)償扭矩是否滿足預(yù)設(shè)調(diào)用條件；補(bǔ)償單元，用于在所述歷史補(bǔ)償扭矩滿足所述預(yù)設(shè)調(diào)用條件的情況下，利用所述歷史補(bǔ)償扭矩進(jìn)行方向盤(pán)扭矩補(bǔ)償，否則，利用所述方向盤(pán)扭矩計(jì)算所述補(bǔ)償扭矩。

15、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一補(bǔ)償單元包括：計(jì)算子單元，用于將所述方向盤(pán)扭矩、上一時(shí)刻的補(bǔ)償扭矩和電機(jī)輸出扭矩輸入至預(yù)先構(gòu)建的遞歸濾波計(jì)算公式，得到所述補(bǔ)償扭矩，并將所述補(bǔ)償扭矩、對(duì)應(yīng)的方向盤(pán)扭矩、所述方向盤(pán)扭矩方向和電機(jī)助力方向存儲(chǔ)至所述預(yù)設(shè)補(bǔ)償扭矩?cái)?shù)據(jù)庫(kù)。

16、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述遞歸濾波計(jì)算公式為：

17、

18、其中，pdc(n)為所述補(bǔ)償扭矩，constantt為學(xué)習(xí)時(shí)間常數(shù)，torquesw為所述方向盤(pán)扭矩，torquem為所述電機(jī)輸出扭矩，pdc(n-1)為所述上一時(shí)刻的補(bǔ)償扭矩。

19、可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：第二判斷模塊，用于基于所述當(dāng)前狀態(tài)信息判斷所述車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)低速行駛條件；控制模塊，用于在所述車(chē)輛滿足所述預(yù)設(shè)低速行駛條件的情況下，將所述補(bǔ)償扭矩歸零，以基于所述方向盤(pán)扭矩控制所述車(chē)輛行駛。

20、本技術(shù)第三方面實(shí)施例提供一種車(chē)輛，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制方法。

21、本技術(shù)第四方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上述實(shí)施例所述的車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制方法。

22、本技術(shù)第五方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)如上的車(chē)輛的跑偏補(bǔ)償控制方法。

23、本技術(shù)實(shí)施例可以根據(jù)車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)信息，判斷車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)跑偏條件，從而在車(chē)輛處于直線偏離狀態(tài)時(shí)，基于駕駛員控制產(chǎn)生的方向盤(pán)扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩，從而利用補(bǔ)償扭矩進(jìn)行方向盤(pán)扭矩補(bǔ)償，以降低駕駛員維持車(chē)輛直線行駛的方向盤(pán)扭矩，直至方向盤(pán)扭矩降低至零，并使得車(chē)輛脫離直線偏離狀態(tài)，使得車(chē)輛可以在不依賴駕駛員控制的情況下，保持直線行駛，無(wú)需駕駛員判斷是否跑偏，避免駕駛員長(zhǎng)時(shí)間維持手臂肌肉緊繃，緩解駕駛疲勞，提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中，需要駕駛員持續(xù)對(duì)方向盤(pán)施加外力以保證車(chē)輛持續(xù)行駛，對(duì)駕駛員的經(jīng)驗(yàn)要求較高，且存在一定的安全隱患，不利于提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)的技術(shù)問(wèn)題。

24、本技術(shù)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本技術(shù)的實(shí)踐了解到。