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一種方向盤回正方法、車輛及儲存介質(zhì)與流程

文檔序號:39725363發(fā)布日期:2024-10-22 13:23閱讀:39來源:國知局
一種方向盤回正方法、車輛及儲存介質(zhì)與流程

本發(fā)明涉及一種機(jī)動車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),尤其涉及一種方向盤回正方法、車輛及儲存介質(zhì)。


背景技術(shù):

1、車輛在進(jìn)行自動泊車時(shí),受到車輛相關(guān)模塊的響應(yīng)速度和泊車線路算法的限制,方向盤有時(shí)需要在車輛靜止后進(jìn)行回正操作。而車輛在靜止時(shí)對方向盤進(jìn)行回正操作,由于輪胎受到地面摩擦力、輪胎彈性形變等前懸架綜合應(yīng)力的影響,方向盤在轉(zhuǎn)動回正后會出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象?,F(xiàn)時(shí)通過對方向盤回正角度進(jìn)行補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)自動泊車結(jié)束后方向盤回正操作,而對方向盤回正補(bǔ)償?shù)慕嵌扔?jì)算依賴大量臺架試驗(yàn),需要結(jié)合前軸載荷、天氣、輪胎性能、地面條件、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部分老化等數(shù)據(jù)建立試驗(yàn)后的數(shù)據(jù)模型,從而使得方向盤可在實(shí)際使用中根據(jù)不同的使用環(huán)境而進(jìn)行自動回正操作。由此可見,此對方向盤回正操作的方式研發(fā)成本高,并且依賴于研發(fā)時(shí)建立的數(shù)據(jù)模型,對于不同的使用環(huán)境適應(yīng)性差,因此,亟需一種易于開發(fā)、適應(yīng)性更好的方向盤回正方法。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的在于提供一種方向盤回正方法、車輛及儲存介質(zhì),以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題,至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

2、根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的一種方向盤回正方法,包括:

3、獲取所述方向盤與回正位置之間的角度,記為初始角度;

4、判斷所述初始角度是否等于0;

5、當(dāng)所述初始角度不等于0時(shí),控制所述方向盤轉(zhuǎn)動至所述回正位置,斷開對所述方向盤的控制;

6、獲取所述方向盤反轉(zhuǎn)后與所述回正位置之間的角度,記為偏移角度;

7、判斷所述偏移角度是否等于0;

8、當(dāng)所述偏移角度不等于0時(shí),根據(jù)所述初始角度與所述偏移角度確定回正角度,控制所述方向盤以所述回正角度轉(zhuǎn)動,使得所述方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)所述回正位置。

9、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果:獲取此時(shí)方向盤距離與回正位置之間形成的角度,回正位置為方向盤在回正時(shí)需要達(dá)到的位置,一般為方向盤位于居中狀態(tài),當(dāng)初始角度不等于0時(shí),亦即方向盤未回正,確定需要對方向盤進(jìn)行回正操作,此時(shí)先控制方向盤轉(zhuǎn)動至回正位置后,當(dāng)車輛的輪胎與地面之間摩擦力較大等情況下,對方向盤轉(zhuǎn)動回正只會使得輪胎發(fā)生彈性形變,亦即輪胎彈性扭轉(zhuǎn)并與輪轂之間形成一定的角度,當(dāng)斷開對方向盤的控制時(shí),解除對方向盤施加力矩,輪胎彈性復(fù)原,帶動方向盤反轉(zhuǎn),此時(shí)反轉(zhuǎn)后的方向盤與回正位置之間形成偏移角度,通過偏移角度與初始角度的數(shù)值比較,即可判斷此時(shí)輪胎受到前懸架綜合應(yīng)力的影響程度,由此可得到將方向盤轉(zhuǎn)動至回正位置時(shí)需要考慮前懸架綜合應(yīng)力而補(bǔ)償?shù)慕嵌?,亦即回正角度,?dāng)方向盤以回正角度轉(zhuǎn)動時(shí),補(bǔ)償了前懸架綜合應(yīng)力而導(dǎo)致的輪胎彈性偏移后,方向盤仍可到達(dá)回正位置,實(shí)現(xiàn)回正,如此不需要在開發(fā)時(shí)進(jìn)行大量臺架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累,直接在使用時(shí)通過對方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償,大幅降低了開發(fā)成本,并且有利于在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正,適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng)。

10、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度,包括:

11、判斷所述偏移角度是否小于或等于所述初始角度;

12、當(dāng)所述偏移角度小于所述初始角度時(shí),所述偏移角度數(shù)值的兩倍為所述回正角度。

13、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度,還包括:

14、當(dāng)所述偏移角度等于所述初始角度時(shí),控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動,其中,所述第一角度大于所述初始角度;

15、獲取所述方向盤以所述第一角度轉(zhuǎn)動后所在的位置,記為第一位置;

16、斷開對所述方向盤的控制,獲取所述方向盤反轉(zhuǎn)后與所述第一位置之間的角度,記為第二角度;

17、判斷所述第二角度是否小于或等于所述第一角度;

18、當(dāng)所述第二角度小于所述第一角度時(shí),獲取所述方向盤與所述回正位置之間的角度,記為第三角度;

19、將所述第二角度與所述第三角度相加得到所述回正角度。

20、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度,還包括:

21、當(dāng)所述第二角度等于所述第一角度時(shí),控制增大所述第一角度的值,并重復(fù)進(jìn)行所述控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動。

22、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動,包括:

23、使用與進(jìn)行所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動至所述回正位置時(shí)相同或更大的力矩。

24、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述方向盤回正方法,還包括:

25、當(dāng)所述偏移角度等于0時(shí),結(jié)束對所述方向盤的回正。

26、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述控制所述方向盤以所述回正角度轉(zhuǎn)動,包括:

27、使用與進(jìn)行所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動至所述回正位置時(shí)相同的力矩。

28、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例,所述方向盤回正方法,還包括:

29、當(dāng)所述初始角度等于0時(shí),結(jié)束對所述方向盤的回正。

30、根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的一種車輛,包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序,所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的一種方向盤回正方法。

31、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果:當(dāng)車輛需要對方向盤回正時(shí),采用上述的方向盤回正方法,可實(shí)現(xiàn)在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正,適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng),并且車輛在開發(fā)生產(chǎn)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累,直接在使用時(shí)通過對方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償,大幅降低了開發(fā)成本,有利于提高整車的生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。

32、根據(jù)本發(fā)明第三方面實(shí)施例的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì),所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令,所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的方向盤回正方法。

33、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果:上述的方向盤回正方法可被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)程序,被有形地包含于計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì),當(dāng)處理器使用此計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)對方向盤回正時(shí),可實(shí)現(xiàn)在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正,適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng),并且車輛在開發(fā)生產(chǎn)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累,直接在使用時(shí)通過對方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償,大幅降低了開發(fā)成本,有利于提高整車的生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。

34、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出,部分將從下面的描述中變

35、得明顯,或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。



技術(shù)特征:

1.一種方向盤回正方法,其特征在于:包括:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度,包括:

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度,還包括:

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度,還包括:

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動,包括:

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述方向盤回正方法,還包括:

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述控制所述方向盤以所述回正角度轉(zhuǎn)動,包括:

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法,其特征在于:所述方向盤回正方法,還包括:

9.一種車輛,其特征在于:包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序,所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種方向盤回正方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì),其特征在于:所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令,所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方向盤回正方法。


技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種方向盤回正方法、車輛及儲存介質(zhì),其中,方向盤回正方法包括:獲取方向盤與回正位置之間的角度,記為初始角度;判斷初始角度是否等于0,當(dāng)初始角度不等于0時(shí),控制方向盤轉(zhuǎn)動至回正位置,斷開對方向盤的控制;獲取方向盤反轉(zhuǎn)后與回正位置之間的角度,記為偏移角度;判斷偏移角度是否等于0;當(dāng)偏移角度不等于0時(shí),根據(jù)初始角度與偏移角度確定回正角度,控制方向盤以回正角度轉(zhuǎn)動,使得方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)回正位置。本發(fā)明直接在使用時(shí)通過對方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償,大幅降低了開發(fā)成本,并且有利于在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正,適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng)。

技術(shù)研發(fā)人員:韓祖康,劉濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者:中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日:
技術(shù)公布日:2024/10/21
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