本申請(qǐng)涉及車(chē)輛,尤其涉及一種齒條末端保護(hù)方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù):
1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種直接依靠電機(jī)提供輔助扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。當(dāng)駕駛員通過(guò)方向盤(pán)控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向時(shí),電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出輔助扭矩以提供電機(jī)助力。電機(jī)助力結(jié)合駕駛員的轉(zhuǎn)向手力一同克服車(chē)輛的轉(zhuǎn)向阻力,完成車(chē)輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。
2、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常具有齒條末端保護(hù)功能。目前,齒條末端保護(hù)功能的原理為,當(dāng)轉(zhuǎn)向器中的齒條進(jìn)入齒條末端保護(hù)范圍后,若齒條的行程繼續(xù)增大,則降低電機(jī)助力,通過(guò)降低電機(jī)助力、提升轉(zhuǎn)向手力的方法降低齒條末端發(fā)生撞擊的速度和強(qiáng)度。但是,目前的齒條末端保護(hù)功能的使用場(chǎng)景較為限制,在特定使用場(chǎng)景下的效果較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護(hù)方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì),能夠在車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪的離地工況下提供效果更優(yōu)的齒條末端保護(hù)功能。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案如下:
3、第一方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N齒條末端保護(hù)方法,所述方法包括:
4、識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟以及識(shí)別各個(gè)車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況;
5、當(dāng)識(shí)別到所述齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時(shí),獲取在所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角;
6、根據(jù)所述離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系、所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角,確定所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù);所述離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括所述離地工況下的方向盤(pán)數(shù)據(jù)與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系;所述方向盤(pán)數(shù)據(jù)包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角;所述齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例;所述目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到;
7、根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù),獲取所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力,按照所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制,以實(shí)現(xiàn)在所述離地工況下對(duì)所述齒條末端的保護(hù)。
8、第二方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N齒條末端保護(hù)裝置,所述裝置包括:
9、識(shí)別單元,用于識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟以及識(shí)別各個(gè)車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況;
10、第一獲取單元,用于當(dāng)識(shí)別到所述齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時(shí),獲取在所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角;
11、確定單元,用于根據(jù)所述離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系、所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角,確定所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù);所述離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括所述離地工況下的方向盤(pán)數(shù)據(jù)與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系;所述方向盤(pán)數(shù)據(jù)包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角;所述齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例;所述目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到;
12、第二獲取單元,用于根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù),獲取所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力,按照所述離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制,以實(shí)現(xiàn)在所述離地工況下對(duì)所述齒條末端的保護(hù)。
13、第三方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車(chē)輛,所述車(chē)輛包括:電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器,所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如第一方面所述的齒條末端保護(hù)方法。
14、第四方面,本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序,所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面任一所述的齒條末端保護(hù)方法。
15、通過(guò)上述技術(shù)方案可知,本申請(qǐng)具有以下有益效果:
16、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護(hù)方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì),識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟以及識(shí)別各個(gè)車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況。當(dāng)識(shí)別到齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪均處于離地工況時(shí),確定可以進(jìn)行離地工況下的齒條末端保護(hù)。具體地,先獲取此時(shí)在離地工況下的車(chē)輛的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。進(jìn)而,獲取離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系,離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系包括離地工況下的方向盤(pán)數(shù)據(jù)(即方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角)與齒條末端保護(hù)助力系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。則,可通過(guò)離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系,查找離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角所對(duì)應(yīng)的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)。該齒條末端保護(hù)助力系數(shù)為車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù)。齒條末端保護(hù)助力系數(shù)用于表示實(shí)際電機(jī)助力在目標(biāo)電機(jī)助力中所占的比例,目標(biāo)電機(jī)助力根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向阻力和當(dāng)前轉(zhuǎn)向手力得到。進(jìn)一步,可根據(jù)離地工況下的齒條末端保護(hù)助力系數(shù),獲取離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力。
17、由于獲得的該齒條末端保護(hù)助力系數(shù)是根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪離地工況對(duì)應(yīng)的離地保護(hù)標(biāo)定關(guān)系確定的,則獲得的實(shí)際電機(jī)助力為適用于車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪離地工況場(chǎng)景的電機(jī)助力。按照該離地工況下的實(shí)際電機(jī)助力對(duì)車(chē)輛進(jìn)行電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制,會(huì)盡可能減小車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下齒條末端撞擊轉(zhuǎn)向器殼體的速度和強(qiáng)度,在車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下對(duì)齒條末端的保護(hù)效果更好。
1.一種齒條末端保護(hù)方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述識(shí)別各個(gè)車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況,包括:
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述識(shí)別齒條末端保護(hù)功能是否開(kāi)啟,包括:
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法,其特征在于,所述當(dāng)識(shí)別到所述齒條末端保護(hù)功能開(kāi)啟且識(shí)別到各個(gè)所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時(shí),獲取在所述離地工況下的當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)速和當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角,包括:
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
8.一種齒條末端保護(hù)裝置,其特征在于,所述裝置包括:
9.一種車(chē)輛,其特征在于,所述車(chē)輛包括:電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器,所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護(hù)方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),其特征在于,其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序,所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護(hù)方法。