本發(fā)明涉及一種機(jī)器人及其越障方法領(lǐng)域，尤其是一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人及其越障方法。

背景技術(shù)：

在我國(guó)遼寧、內(nèi)蒙古和兩湖地區(qū)經(jīng)常出現(xiàn)雨凇和霧凇現(xiàn)象，造成輸電線路覆冰。線路大量結(jié)冰造成線路舞動(dòng)，甚至壓塌線塔，造成大面積停電。采用傳統(tǒng)的人工除冰方法不僅效率低下，范圍小，還具有很高的危險(xiǎn)性。采用主動(dòng)除冰的方法，即在導(dǎo)線表面涂抹低表面能的材料，不讓在電線表面凝結(jié)水，可以從根本上解決覆冰現(xiàn)象。

現(xiàn)有技術(shù)中提出了一種電力線巡檢機(jī)器人及其越障方法，該機(jī)器人采用兩個(gè)懸臂分別固定在滑塊，還有配重調(diào)整模塊。其越障方法是當(dāng)遇到絕緣子和線夾，需要將機(jī)器人停下，將整體重心調(diào)至第一懸臂下方，然后上仰將第二懸臂脫離電力線，滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)將第二懸臂繞過(guò)障礙，然后第二懸臂抓住電力線。該過(guò)程中需要停車，需要兩個(gè)臂和配重協(xié)同配合，控制復(fù)雜。這種方式需要重心配合，而作業(yè)機(jī)器人本身負(fù)重要求高，再去平衡重心會(huì)增加很多困難。

因此，為了能夠提供一種可在輸電線纜上作業(yè)機(jī)器人，必須克服現(xiàn)有電力巡線機(jī)器人存在的越障步驟繁瑣、所需機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜和負(fù)重能力差等缺點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)及越障方法進(jìn)行突破。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人及其越障方法，其可以在電力線上載重運(yùn)行，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且能夠?qū)崿F(xiàn)不停車越障。

為達(dá)上述目的，一方面，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人，包括：機(jī)體框架以及設(shè)置于所述機(jī)體框架上的至少一列支撐臂，所述一列支撐臂包括至少三個(gè)能夠在第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下伸縮的支撐臂，所述支撐臂通過(guò)行走機(jī)構(gòu)懸掛于電力線上，所述行走機(jī)構(gòu)能夠沿所述電力線運(yùn)動(dòng)，還包括用于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，在一列支撐臂中，至少兩個(gè)支撐臂上設(shè)置有所述第二驅(qū)動(dòng)裝置。

優(yōu)選地，所述支撐臂經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與機(jī)體框架相連接，所述支撐臂能夠在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下繞所述機(jī)體框架向靠近和背離所述電力線的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述支撐臂為兩列。

優(yōu)選地，所述一列支撐臂包括三個(gè)支撐臂，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在位于兩端的所述支撐臂上。

優(yōu)選地，所述支撐臂包括電動(dòng)推桿和氣拉簧，所述電動(dòng)推桿和氣拉簧之間通過(guò)過(guò)渡套連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置位于電動(dòng)推桿內(nèi)，所述氣拉簧與行走機(jī)構(gòu)連接，所述電動(dòng)推桿經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與機(jī)體框架連接。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為動(dòng)力電機(jī)，所述動(dòng)力電機(jī)通過(guò)動(dòng)力電機(jī)支架安裝于支撐臂上。

優(yōu)選地，所述動(dòng)力電機(jī)的輸出軸為花鍵軸，所述行走機(jī)構(gòu)套置于花鍵軸上并被花鍵軸上的兩個(gè)平衡彈簧所夾持。

優(yōu)選地，所述行走機(jī)構(gòu)為行走輪，所述行走輪上設(shè)有槽。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由舵機(jī)和轉(zhuǎn)軸組成，所述轉(zhuǎn)軸的一端與舵機(jī)固定連接，另一端與支撐臂固定連接，所述轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承座安裝于機(jī)體框架上。

另一方面，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法，所述越障方法包括：在所述電力線作業(yè)行走機(jī)器人的行走過(guò)程中，當(dāng)任一所述支撐臂遇到障礙物時(shí)，該支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂伸長(zhǎng)或收縮，以使得該支撐臂的行走機(jī)構(gòu)離開電力線，當(dāng)該支撐臂越過(guò)障礙物時(shí)，該支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂收縮或伸長(zhǎng)，以使得該支撐臂的行走機(jī)構(gòu)復(fù)位。

優(yōu)選地，電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法，所述越障方法包括以下步驟：

步驟一，行走機(jī)器人啟動(dòng)行走過(guò)程：

所述支撐臂通過(guò)行走機(jī)構(gòu)掛置于兩根并排的電力線上，位于前端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂移動(dòng)，從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走；

步驟二，位于前端的支撐臂的越障過(guò)程：

當(dāng)遇到障礙物時(shí)，位于前端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂移動(dòng)，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂伸長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于前端的支撐臂向外擺動(dòng)；由位于后端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂移動(dòng)，從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走；

步驟三，位于前端的支撐臂的越障后復(fù)位過(guò)程：

當(dāng)位于前端的支撐臂越過(guò)障礙物時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于前端的支撐臂向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂縮短復(fù)位，位于前端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂移動(dòng)，從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走；

步驟四，位于中部的支撐臂的越障過(guò)程：

當(dāng)位于中部的支撐臂遇到障礙物時(shí)，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂伸長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于中部的支撐臂向外擺動(dòng)，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng)；

步驟五，位于中部的支撐臂的越障后復(fù)位過(guò)程：

當(dāng)位于中部的支撐臂越過(guò)障礙物時(shí)，由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于中部的支撐臂向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂縮短復(fù)位，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng)；

步驟六，位于后端的支撐臂的越障過(guò)程：

當(dāng)位于后端的支撐臂遇到障礙物時(shí)，位于后端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂移動(dòng)，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂伸長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于后端的支撐臂向外擺動(dòng)，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng)；

步驟七，位于后端的支撐臂的越障后復(fù)位過(guò)程：

當(dāng)位于后端的支撐臂越過(guò)障礙物時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于后端的支撐臂向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂縮短復(fù)位，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng)。

本發(fā)明的電力線作業(yè)行走機(jī)器人通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂行走，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂伸縮，使其能夠在電力線上越障行走；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)支撐臂轉(zhuǎn)向，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)花鍵軸與電機(jī)相連，使支撐臂能夠根據(jù)線纜之間的距離自動(dòng)調(diào)整，保證行走機(jī)構(gòu)不咬邊摩擦；本發(fā)明電力線行走機(jī)器人負(fù)重能力強(qiáng)，越障步驟簡(jiǎn)單，越障過(guò)程中無(wú)需停車，使噴涂運(yùn)載平臺(tái)更加高效。

附圖說(shuō)明

通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的描述，本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將更為清楚，在附圖中：

圖1示出行走機(jī)器人電力線行走示意圖；

圖2示出行走機(jī)器人側(cè)視圖；

圖3示出行走機(jī)器人支撐臂裝配圖。

圖中，1、機(jī)體框架；2、支撐臂；20、電動(dòng)推桿；21、氣拉簧；22、過(guò)渡套；3、行走機(jī)構(gòu)；4、電力線；5、動(dòng)力電機(jī)；50、動(dòng)力電機(jī)支架；51、花鍵軸；52、平衡彈簧；6、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；60、舵機(jī)；61、轉(zhuǎn)軸；62、軸承座。

具體實(shí)施方式

以下基于實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行描述，但是本發(fā)明并不僅僅限于這些實(shí)施例。

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

本發(fā)明中采用的方位術(shù)語(yǔ)“前端”和“后端”為基于附圖1所示的位置關(guān)系，附圖1中沿電力線方向右上方為“前端”，左下方為“后端”。僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

本發(fā)明提供一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人及其越障方法。電力線作業(yè)行走機(jī)器人包括：機(jī)體框架1以及設(shè)置于所述機(jī)體框架1上的至少一列支撐臂，所述一列支撐臂包括能夠在第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下伸縮的支撐臂2，所述支撐臂通過(guò)行走機(jī)構(gòu)3懸掛于電力線4上，所述行走機(jī)構(gòu)3能夠沿所述電力線4運(yùn)動(dòng)。當(dāng)支撐臂2遇到電力線4上的障礙時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂2伸長(zhǎng)，使行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，從而使該支撐臂2越過(guò)障礙，然后第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂2收縮，使行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。電力線4上的主要障礙物是分裂導(dǎo)線間隔棒，也可以是防震錘、絕緣子或線夾等。

一列支撐臂中至少有三個(gè)支撐臂2，如此，當(dāng)一列支撐臂中的任一支撐臂2為避障而離開電力線4時(shí)，至少還有兩個(gè)支撐臂2懸掛于電力線4上，從而對(duì)整個(gè)行走機(jī)器人形成支撐，避免行走機(jī)器人失衡而脫離電力線4。

電力線作業(yè)行走機(jī)器人還包括用于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，在一列支撐臂中，至少兩個(gè)支撐臂2上設(shè)置有所述第二驅(qū)動(dòng)裝置。如此，當(dāng)一列支撐臂中的任一帶有第二驅(qū)動(dòng)裝置的支撐臂2為避障而離開電力線4時(shí)，至少還有一個(gè)帶有第二驅(qū)動(dòng)裝置的支撐臂2懸掛于電力線4上，為行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。

為了進(jìn)一步提升避障效果，所述支撐臂2經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6與機(jī)體框架1相連接，所述支撐臂2能夠在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)下繞所述機(jī)體框架1向靠近和背離所述電力線4的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐臂2與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6的連接可以通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn)，例如法蘭連接。轉(zhuǎn)動(dòng)可以是擺動(dòng)的方式，例如以支撐臂2下部末端為圓心，上部向背離和靠近電力線4的方向擺動(dòng)；也可以是向外翻轉(zhuǎn)的方式，例如支撐臂2沿鉛垂線方向進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)。支撐臂2在伸長(zhǎng)后，行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，支撐臂2經(jīng)轉(zhuǎn)向裝置6驅(qū)動(dòng)背離電力線4轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)電力線4上的障礙物避讓效果更好。

如圖1所示，為了進(jìn)一步優(yōu)化結(jié)構(gòu)，在一個(gè)具體的實(shí)施例中，支撐臂2為兩列，掛置于兩根并排的電力線4上，使行走機(jī)器人行走、越障過(guò)程更加平穩(wěn)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述一列支撐臂包括三個(gè)支撐臂2，位于兩端的所述支撐臂上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)裝置。所述機(jī)體框架1優(yōu)選為長(zhǎng)方形框架，長(zhǎng)方形的每個(gè)長(zhǎng)邊上設(shè)置一列支撐臂2。行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可以由其中一端的支撐臂2的第二驅(qū)動(dòng)裝置提供前進(jìn)動(dòng)力，大負(fù)載時(shí)也可以由兩端的支撐臂2的第二驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)提供動(dòng)力，中間支撐臂2起支撐作用。

如圖2、3所示，進(jìn)一步優(yōu)選地，所述支撐臂2包括電動(dòng)推桿20和氣拉簧21，所述電動(dòng)推桿20和氣拉簧21之間通過(guò)過(guò)渡套22連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置位于電動(dòng)推桿20內(nèi)，所述氣拉簧21與行走機(jī)構(gòu)3連接，所述電動(dòng)推桿20經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6與機(jī)體框架1連接。氣拉簧21根據(jù)自身拉力自動(dòng)調(diào)整，保證每個(gè)行走機(jī)構(gòu)3的壓力相同，從而行走機(jī)構(gòu)3的出力相同，使行走機(jī)構(gòu)3在電力線4上行走更加穩(wěn)定。第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)推桿20伸長(zhǎng)或縮短，從而使行走機(jī)構(gòu)3向上移動(dòng)離開電力線4或向下移動(dòng)重新懸掛于電力線4上。

如圖2、3所示，在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為動(dòng)力電機(jī)5，所述動(dòng)力電機(jī)5通過(guò)動(dòng)力電機(jī)支架50安裝于支撐臂2上。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，動(dòng)力電機(jī)5通過(guò)動(dòng)力電機(jī)支架50安裝于支撐臂2上端，動(dòng)力電機(jī)5與行走機(jī)構(gòu)3處于同一水平位置，優(yōu)選行走機(jī)構(gòu)3位于支撐臂2內(nèi)側(cè)，動(dòng)力電機(jī)5位于支撐臂2外側(cè)，使行走機(jī)器人行走、越障過(guò)程更加平穩(wěn)。支撐臂2內(nèi)側(cè)為支撐臂2朝向機(jī)體框架1的一側(cè)，外側(cè)為背離機(jī)體框架1的一側(cè)。

如圖3所示，進(jìn)一步優(yōu)選地，所述動(dòng)力電機(jī)5的輸出軸為花鍵軸51，所述行走機(jī)構(gòu)3套置于花鍵軸51上并被花鍵軸上的兩個(gè)平衡彈簧52所夾持。當(dāng)兩根電力線4之間的距離發(fā)生變化時(shí)，行走機(jī)構(gòu)3通過(guò)平衡彈簧52可自動(dòng)調(diào)整兩排支撐臂2之間的距離，保證行走機(jī)構(gòu)3和電力線4不咬邊摩擦。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述行走機(jī)構(gòu)3為行走輪，所述行走輪上設(shè)有槽。當(dāng)行走機(jī)構(gòu)3掛置于電力線4上時(shí)，電力線4位于槽中，用于保持行走機(jī)構(gòu)3在電力線4上穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6由舵機(jī)60和轉(zhuǎn)軸61組成，所述轉(zhuǎn)軸61的一端與舵機(jī)60連接，另一端與支撐臂2連接，所述轉(zhuǎn)軸61通過(guò)軸承座62安裝于機(jī)體框架1上，當(dāng)舵機(jī)60運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸61轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而驅(qū)動(dòng)支撐臂2向外或向內(nèi)擺動(dòng)。

電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法，所述越障方法包括：在所述電力線作業(yè)行走機(jī)器人的行走過(guò)程中，當(dāng)任一所述支撐臂2遇到障礙物時(shí)，該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2伸長(zhǎng)或收縮，以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，當(dāng)該支撐臂2越過(guò)障礙物時(shí)，該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2收縮或伸長(zhǎng)，以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。例如，支撐臂2可以是一列或兩列，當(dāng)所述支撐臂2遇到障礙物時(shí)，該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2伸長(zhǎng)，以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，當(dāng)該支撐臂2越過(guò)障礙物時(shí)，該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2收縮，以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。再例如，支撐臂2也可以是三列及以上，當(dāng)位于中間列的所述支撐臂2遇到障礙物時(shí)，伸長(zhǎng)后支撐臂2將無(wú)法越過(guò)障礙物，因此，需要位于中間列的支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2收縮，以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，當(dāng)該支撐臂2越過(guò)障礙物時(shí)，該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2伸長(zhǎng)，以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。

在一個(gè)具體的實(shí)施例中，位于中間列的支撐臂2懸掛在電力線4上，行走機(jī)構(gòu)位于電力線4的上方，位于中間列的支撐臂2需要先伸長(zhǎng)、轉(zhuǎn)向使行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，然后再收縮到電力線4下方，從而避開障礙物。在另一個(gè)具體的實(shí)施例中，位于中間列的支撐臂2通過(guò)電動(dòng)夾持件夾持在電力線4上，行走機(jī)構(gòu)3位于電力線4的下方，越障時(shí)先打開夾持件，然后位于中間列的支撐臂2直接收縮，行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4，從而避開障礙物。

更具體地，電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法，包括以下步驟：

步驟一，行走機(jī)器人啟動(dòng)行走過(guò)程：

所述支撐臂2通過(guò)行走機(jī)構(gòu)3懸掛于兩根并排的電力線4上，位于前端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2移動(dòng)，從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走；

步驟二，位于前端的支撐臂的越障過(guò)程：

當(dāng)遇到障礙物時(shí)，位于前端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2移動(dòng)，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2伸長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于前端的支撐臂2向外擺動(dòng)；由位于后端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2移動(dòng)，從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走；

步驟三，位于前端的支撐臂2的越障后復(fù)位過(guò)程：

當(dāng)位于前端的支撐臂2越過(guò)障礙物時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于前端的支撐臂2向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2縮短復(fù)位，位于前端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2移動(dòng)，從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走；

步驟四，位于中部的支撐臂2的越障過(guò)程：

當(dāng)位于中部的支撐臂2遇到障礙物時(shí)，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂2伸長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于中部的支撐臂2向外擺動(dòng)，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng)；

步驟五，位于中部的支撐臂2的越障后復(fù)位過(guò)程：

當(dāng)位于中部的支撐臂2越過(guò)障礙物時(shí)，由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于中部的支撐臂2向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂2縮短復(fù)位，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng)；

步驟六，位于后端的支撐臂2的越障過(guò)程：

當(dāng)位于后端的支撐臂2遇到障礙物時(shí)，位于后端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2移動(dòng)，由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2伸長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于后端的支撐臂2向外擺動(dòng)，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng)；

步驟七，位于后端的支撐臂2的越障后復(fù)位過(guò)程：

當(dāng)位于后端的支撐臂2越過(guò)障礙物時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于后端的支撐臂2向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2縮短復(fù)位，行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng)。

在越障過(guò)程中不需要行走機(jī)器人停車，越障步驟簡(jiǎn)單。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解的是，在不沖突的前提下，上述各優(yōu)選方案可以自由地組合、疊加。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明可以有各種改動(dòng)和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。