一種便于越障的輪椅機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種便于越障的輪椅機(jī)器人，具體涉及一種可方便下肢不便者在無人幫助下以水平姿態(tài)平穩(wěn)地上下車和樓梯的輪椅機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]中國人口老齡化問題日益加劇，全國老、弱、病、殘群體人口日益增多，他們的出行問題將顯得更加突出。目前，解決他們的出行問題主要依靠輪椅裝置進(jìn)行上下樓梯和汽車。
[0003]目前，針對上下汽車等快速交通工具來實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離出行的裝置較少:如專利申請?zhí)?01220143111.4、201220048846.9和201020536137.6，通過在汽車上加裝無障礙踏板裝置可使輪椅上下車；專利申請?zhí)?00710121828.2，將汽車座椅改裝為可拆裝式連接的結(jié)構(gòu)，可使乘坐輪椅車的人群在他人的扶持下?lián)Q坐到汽車座椅上。但是，它們需在車上加裝或改裝裝置，且需在他人幫助下才能實(shí)現(xiàn)上下車，難以實(shí)際廣泛投入運(yùn)用。
[0004]然而可實(shí)現(xiàn)上下樓梯和短程戶外出行的輪椅裝置較多，專利申請?zhí)枮?01210044772.6，利用輪腿組合式裝置可使輪椅連續(xù)上下樓梯，戶外轉(zhuǎn)換為4輪移動；專利申請?zhí)枮?00910135965.0，利用三星輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行攀爬樓梯，戶外采用4輪驅(qū)動前行；專利申請?zhí)枮?01410690065.3，在三星輪機(jī)構(gòu)上進(jìn)行改進(jìn)，可使輪椅輪胎在爬樓梯時的三星輪狀態(tài)與平地行駛時的圓輪狀態(tài)間進(jìn)行快捷轉(zhuǎn)換。但是，它們的重心波動問題始終存在，平穩(wěn)性較差。
[0005]因此，這些裝置在幫助上下汽車和樓梯問題上仍然不能滿足要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種便于越障的輪椅機(jī)器人，能夠方便下肢不便者在無人幫助下以水平姿態(tài)平穩(wěn)地上下樓梯和汽車。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
[0008]—種便于越障的輪椅機(jī)器人，其特征是，包括上層機(jī)構(gòu)、中層機(jī)構(gòu)和下層機(jī)構(gòu);所述上層機(jī)構(gòu)包括座椅和設(shè)置在所述座椅兩側(cè)的上層導(dǎo)軌；所述座椅上設(shè)置有主輪和導(dǎo)向輪;所述下層機(jī)構(gòu)包括下層導(dǎo)軌和設(shè)置在所述下層導(dǎo)軌一端的下層多節(jié)伸縮電動推桿;所述中層機(jī)構(gòu)包括中層連接層和設(shè)置在所述中層連接層上的上層滑塊、下層滑塊、中層多節(jié)伸縮電動推桿;所述上層滑塊和上層導(dǎo)軌相匹配，下層滑塊和下層導(dǎo)軌相匹配;所述中層連接層上面安裝有上層電動推桿，推桿一端固定連接在座椅上，所述上層電動推桿用于驅(qū)動上層滑塊與上層導(dǎo)軌相對滑動;所述中層連接層下面安裝有下層電動推桿，推桿一端固定連接在下層導(dǎo)軌上，所述下層電動推桿用于驅(qū)動下層滑塊與下層導(dǎo)軌相對滑動；所述中層多節(jié)伸縮電動推桿設(shè)置在中層連接層的端部。
[0009]前述的一種便于越障的輪椅機(jī)器人，其特征是，所述座椅上設(shè)置有安全帶;所述座椅的背面設(shè)置有用于與車內(nèi)固定的連接裝置。
[0010]前述的一種便于越障的輪椅機(jī)器人，其特征是，所述中層多節(jié)伸縮電動推桿和下層多節(jié)伸縮電動推桿分別對稱設(shè)置有兩個。
[0011]前述的一種便于越障的輪椅機(jī)器人，其特征是，所述中層多節(jié)伸縮電動推桿、下層多節(jié)伸縮電動推桿、上層電動推桿和下層電動推桿內(nèi)均設(shè)置有可防旋轉(zhuǎn)的限位開關(guān)，斷電停止后推桿在當(dāng)前位置自鎖。
[0012]前述的一種便于越障的輪椅機(jī)器人，其特征是，所述主輪上安裝有電機(jī)和剎車裝置。
[0013]前述的一種便于越障的輪椅機(jī)器人，其特征是，還包括紅外測高裝置。
[0014]本發(fā)明所達(dá)到的有益效果:本發(fā)明通過電動推桿的伸縮和導(dǎo)軌與滑塊間的滑動，可以輔助下肢不便者和老年人在無人幫助下以水平姿態(tài)安全平穩(wěn)地上下樓梯和汽車，便于出行進(jìn)行社會活動。
【附圖說明】
[0015]圖1是本裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2(1)-(10)是本裝置的上車狀態(tài)示意圖。
[0017]圖中附圖標(biāo)記的含義:
[0018]1-中層多節(jié)伸縮電動推桿，2-導(dǎo)向輪，3-上層導(dǎo)軌，4-上層滑塊，5-輪椅，6-中層連接層，7-下層導(dǎo)軌，8-下層滑塊，9-主輪，10-下層多節(jié)伸縮電動推桿。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明上下汽車的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0020]本裝置主要由上、中、下三層機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上、下層機(jī)構(gòu)通過對應(yīng)滑軌組合與中層機(jī)構(gòu)連接。
[0021]上層機(jī)構(gòu)是在普通電動輪椅基礎(chǔ)上進(jìn)行改裝，在輪椅兩內(nèi)側(cè)面面加裝上層導(dǎo)軌3，在輪椅5座椅上加裝安全帶，在輪椅5椅背上加裝可與車內(nèi)固定的連接裝置。在座椅5上設(shè)置有前后兩個紅外測高裝置，用于測量臺階面高度和寬度。
[0022]上層導(dǎo)軌3與上層滑塊4配合連接，上層電動推桿驅(qū)動上層滑塊4與上層導(dǎo)軌3相對滑動。
[0023]同樣的，下層導(dǎo)軌7與下層滑塊8配合連接，下層電動推桿驅(qū)動下層滑塊8與下層導(dǎo)軌7相對滑動。
[0024]中層多節(jié)伸縮電動推桿1、下層多節(jié)伸縮電動推桿10、上層電動推桿和下層電動推桿內(nèi)均設(shè)置有可防旋轉(zhuǎn)的限位開關(guān)，斷電停止后推桿在當(dāng)前位置自鎖，在同步驅(qū)動下實(shí)現(xiàn)同步伸縮。在中層多節(jié)伸縮電動推桿I和下層多節(jié)伸縮電動推桿10—端同時接觸地面后，在同步驅(qū)動下可使輪椅整體垂直升降。
[0025]下面以輪椅上汽車臺階作為實(shí)施例進(jìn)行說明，具體實(shí)施時方式如下:
[0026]第一步:如圖2(1)所示，中層多節(jié)伸縮電動推桿I和下層多節(jié)伸縮電動推桿10處于斷電收縮狀態(tài)，導(dǎo)向輪2和主輪9接觸地面，主輪9轉(zhuǎn)動驅(qū)動輪椅平地行駛至汽車臺階面前方，此時導(dǎo)向輪2接觸臺階面。
[0027]第二步:如圖2(2)所示，中層多節(jié)伸縮電動推桿I和下層多節(jié)伸縮電動推桿10以相同速度運(yùn)轉(zhuǎn)，推桿伸長同時接觸地面，