本發(fā)明涉及一種能夠適用于翻越障礙物以及復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的行走機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種全地形復(fù)合行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

圓形車輪雖然有機(jī)動(dòng)、靈活和所需要的驅(qū)動(dòng)力小等優(yōu)點(diǎn)，但也會(huì)存在一些問(wèn)題，如接觸面小，接觸壓力大，越障能力差等。在面對(duì)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境時(shí)，如積雪較深的地面，極其松軟的土壤、沙漠，雜草較高的草原等地形，圓形車輪容易陷落，并造成打滑而無(wú)法行走；而對(duì)于有凸起的障礙，如巖石，圓形車輪也會(huì)無(wú)法通行；而在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，圓形車輪往往也無(wú)法越過(guò)如臺(tái)階(樓梯)等障礙物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種全地形復(fù)合行走機(jī)構(gòu)，本行走機(jī)構(gòu)不但能夠適應(yīng)復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化地形，而且能夠翻越覺(jué)有一定高度的臺(tái)階和陡坡，具有全地形行走和極強(qiáng)的越障能力。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種全地形復(fù)合行走機(jī)構(gòu)，包括履帶以及設(shè)置在履帶中部的主動(dòng)輪，本行走機(jī)構(gòu)還包括如下組成部分：

一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述履帶的一個(gè)角處并與所述履帶嚙合，所述主動(dòng)輪通過(guò)鏈條與驅(qū)動(dòng)輪相連并帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)作；

至少兩個(gè)從動(dòng)輪，分別設(shè)置在所述履帶的其他對(duì)應(yīng)的角處；

支架，與所述主動(dòng)輪同軸設(shè)置，并用于限定所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的位置；

所述主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪彼此配合，使本行走機(jī)構(gòu)在工作時(shí)處于如下兩種工作狀態(tài)：

自轉(zhuǎn)狀態(tài)，即主動(dòng)輪通過(guò)鏈條帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪在繞其自身中心轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)履帶繞主動(dòng)輪的中心轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)行走機(jī)構(gòu)正常前行的狀態(tài)；

公轉(zhuǎn)狀態(tài)，即當(dāng)碰到障礙物或因地形所困而使得所述履帶無(wú)法行走，或驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)時(shí)，此時(shí)履帶和驅(qū)動(dòng)輪構(gòu)成一個(gè)整體而不能動(dòng)作，主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)整個(gè)行走機(jī)構(gòu)繞主動(dòng)輪的中心做整體翻轉(zhuǎn)并越過(guò)障礙物，越過(guò)障礙物后的整個(gè)行走機(jī)構(gòu)恢復(fù)到自轉(zhuǎn)狀態(tài)。

所述履帶為三角形履帶，所述從動(dòng)輪設(shè)置為兩個(gè)。

優(yōu)選的，設(shè)主動(dòng)輪的鏈傳動(dòng)齒數(shù)為Z1，驅(qū)動(dòng)輪的鏈傳動(dòng)齒數(shù)為Z2，主動(dòng)輪的中心與三角形履帶任一角轉(zhuǎn)動(dòng)方向切線之間的間距為L(zhǎng)1，驅(qū)動(dòng)輪的中心與驅(qū)動(dòng)輪所在角的轉(zhuǎn)動(dòng)方向切線之間的間距為L(zhǎng)2，則本行走機(jī)構(gòu)滿足如下公式：(Z2/Z1)＜(L2/L1)。

優(yōu)選的，本行走機(jī)構(gòu)還包括車架連接桿，所述車架連接桿與行走機(jī)構(gòu)相連接的一端設(shè)置在所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸上；本行走機(jī)構(gòu)還設(shè)置有公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置以及自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置，所述公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于使所述支架與車架連接桿保持相對(duì)靜止的狀態(tài)，所述自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于使支架與驅(qū)動(dòng)輪保持相對(duì)靜止的狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置包括用于鉗制支架和車架連接桿的公轉(zhuǎn)碟剎片以及公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵；所述自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于鉗制支架和驅(qū)動(dòng)輪的自轉(zhuǎn)碟剎片以及自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵。

優(yōu)選的，本行走機(jī)構(gòu)還包括與支架固定連接的負(fù)重輪裝置，所述負(fù)重輪裝置中的負(fù)重輪向外壓迫所述三角形履帶，使得所述三角形履帶向外凸出。

優(yōu)選的，所述負(fù)重輪裝置設(shè)置為與三角形輪履帶的三邊相對(duì)應(yīng)的三個(gè)；每一個(gè)所述負(fù)重輪裝置均包括連接架、兩個(gè)支腿和兩個(gè)負(fù)重輪，所述連接架與支架相連接，兩個(gè)支腿對(duì)稱分布在連接架的兩端，且所述支腿與所述連接架鉸接在一起；每一支腿的下端分別與相對(duì)應(yīng)的負(fù)重輪相連接，兩支腿的上端通過(guò)用于減振的彈性連接機(jī)構(gòu)鉸接在一起。

優(yōu)選的，所述支架整體成板狀結(jié)構(gòu)，板狀的支架自主動(dòng)輪處向三角形履帶的三個(gè)角處延伸并形成三叉式支撐結(jié)構(gòu)，所述支架的每一叉分別與相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪或從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起。

本發(fā)明的有益效果在于：

1)本發(fā)明中的主動(dòng)輪通過(guò)鏈條與驅(qū)動(dòng)輪連接在一起，也即主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，又由于驅(qū)動(dòng)輪與三角形履帶彼此嚙合且同向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此主動(dòng)輪與履帶的轉(zhuǎn)動(dòng)方向也相同，則當(dāng)三角形履帶在行走過(guò)程中碰到障礙物時(shí)，不會(huì)發(fā)生因傳動(dòng)系統(tǒng)而產(chǎn)生的倒轉(zhuǎn)回退現(xiàn)象，保證了行走機(jī)構(gòu)前進(jìn)方向的穩(wěn)定性和可靠性。

2)本行走機(jī)構(gòu)中的主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪彼此配合產(chǎn)生公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)兩種工作狀態(tài)。所謂自轉(zhuǎn)，即正常行走狀態(tài)，此時(shí)動(dòng)輪通過(guò)鏈條帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)履帶隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)行走機(jī)構(gòu)處于正常前行的狀態(tài)。所謂公轉(zhuǎn)，即本行走機(jī)構(gòu)行駛在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，或者需要翻越臺(tái)階等具有一定高度的障礙物時(shí)而采用的行走狀態(tài)，此時(shí)履帶在地形或者障礙物的影響下而使得所述三角形履帶無(wú)法行走時(shí)，由于三角形履帶與驅(qū)動(dòng)輪互相嚙合在一起，因此此時(shí)三角形履帶和驅(qū)動(dòng)輪連接成一個(gè)整體而不能動(dòng)作，則主動(dòng)輪在電機(jī)的作用下驅(qū)動(dòng)三角形履帶和驅(qū)動(dòng)輪所構(gòu)成的整體做整體翻轉(zhuǎn)并越過(guò)障礙物或翻過(guò)所處不利地面，越過(guò)障礙物后的整個(gè)行走機(jī)構(gòu)恢復(fù)到自轉(zhuǎn)狀態(tài)。

由上述可知，本發(fā)明中的行走機(jī)構(gòu)不但具備在常規(guī)地面上高速機(jī)動(dòng)、快速行駛的能力，同時(shí)也具備了在復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化地形中行駛的能力，并可較為輕松的翻越巖石、臺(tái)階等圓形車輪難以逾越的障礙，也突破了現(xiàn)有履帶行走機(jī)構(gòu)的越障能力，具有極強(qiáng)的全地形行駛能力。

3)本發(fā)明中的行走機(jī)構(gòu)對(duì)主動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)輪的關(guān)系做了限定，即設(shè)主動(dòng)輪的鏈傳動(dòng)齒數(shù)為Z1，驅(qū)動(dòng)輪的鏈傳動(dòng)齒數(shù)為Z2，主動(dòng)輪的中心與三角形履帶任一角轉(zhuǎn)動(dòng)方向切線之間的間距為L(zhǎng)1，驅(qū)動(dòng)輪的中心與驅(qū)動(dòng)輪所在角的轉(zhuǎn)動(dòng)方向切線之間的間距為L(zhǎng)2，則本行走機(jī)構(gòu)滿足如下公式：(Z2/Z1)＜(L2/L1)。當(dāng)本行走機(jī)構(gòu)滿足上述公式時(shí)，主動(dòng)輪能夠提供足夠強(qiáng)大的扭矩來(lái)帶動(dòng)由三角形履帶和驅(qū)動(dòng)輪所構(gòu)成的整體做整體翻轉(zhuǎn)，從而確保了本行走機(jī)構(gòu)能夠在復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化地形中進(jìn)行行駛，或者本行走機(jī)構(gòu)能夠翻越覺(jué)有較高高度的障礙物。

4)本發(fā)明中的行走機(jī)構(gòu)設(shè)置有公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置和自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置。

所述公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置包括用于鉗制支架和車架連接桿的公轉(zhuǎn)碟剎片以及公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵，所述公轉(zhuǎn)碟剎片與所述支架固定聯(lián)接，當(dāng)公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵工作時(shí)，公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵上的制動(dòng)塊與公轉(zhuǎn)碟剎片彼此配合，使支架和車架連接桿被緊緊地鉗制固定在一起，此時(shí)支架相對(duì)于車架連接桿不運(yùn)動(dòng)(即支架與車架連接桿相對(duì)靜止)，由此實(shí)現(xiàn)了公轉(zhuǎn)制動(dòng)。在公轉(zhuǎn)制動(dòng)的情況下，作為驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)仍然運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)主動(dòng)輪仍然在帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪和履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)整個(gè)三角履帶輪只能自轉(zhuǎn)，即驅(qū)動(dòng)輪在其位置不發(fā)生變化的同時(shí)與履帶共同轉(zhuǎn)動(dòng)，則本行走機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)接近于輪式車輛的高速機(jī)動(dòng)且靈活方便的運(yùn)動(dòng)方式。

所述自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于鉗制支架和驅(qū)動(dòng)輪的自轉(zhuǎn)碟剎片以及自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵，所述自轉(zhuǎn)碟剎片與驅(qū)動(dòng)輪固定聯(lián)接，當(dāng)自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵工作時(shí)，自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵上的制動(dòng)塊與自轉(zhuǎn)碟剎片彼此配合，使支架和驅(qū)動(dòng)輪緊緊地鉗制固定在一起，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于支架不旋轉(zhuǎn)(即驅(qū)動(dòng)輪與支架相對(duì)靜止)，由此實(shí)現(xiàn)了自轉(zhuǎn)制動(dòng)。在自轉(zhuǎn)制動(dòng)的情況下，電機(jī)仍然運(yùn)轉(zhuǎn)，由于支架和驅(qū)動(dòng)輪固定在一起，則主動(dòng)輪將在電機(jī)的作用下驅(qū)動(dòng)支架和驅(qū)動(dòng)輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)整個(gè)三角履帶輪只能公轉(zhuǎn)，即驅(qū)動(dòng)輪與履帶同時(shí)繞主動(dòng)輪的中心同步轉(zhuǎn)動(dòng)，則本行走機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)在濕滑、泥濘路面或有障礙物的情況下翻滾前進(jìn)，有效地防止了履帶打滑，極大地提高了履帶輪的路面適應(yīng)能力。

5)本行走機(jī)構(gòu)中的履帶在負(fù)重輪的作用下向外凸出，則具有如下優(yōu)點(diǎn)：

當(dāng)履帶輪行走在堅(jiān)實(shí)平鋪的路面上時(shí)，由于路面在行走機(jī)構(gòu)的壓迫下不會(huì)變形，因此履帶與路面的接觸面積較小，從而履帶與路面的摩擦力也較小，故此時(shí)行走機(jī)構(gòu)可以達(dá)到較高的運(yùn)行速度。

當(dāng)履帶輪行走在松軟的土壤或沙地上時(shí)，由于土壤或沙地較為松軟，因此行走機(jī)構(gòu)的履帶將陷入到土壤或沙地中，此時(shí)履帶與地面的接觸面積較大，從而履帶與地面的摩擦力也增大，有利于履帶輪在土壤或沙地中安然快遞的行駛。

附圖說(shuō)明

圖1、2、3均為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為履帶輪的三角尖處于向下?tīng)顟B(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記的含義如下：

10-行走機(jī)構(gòu) 11-主動(dòng)輪 111-公轉(zhuǎn)碟剎片

112-公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵 12-驅(qū)動(dòng)輪 121-自轉(zhuǎn)碟剎片

122-自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵 13-從動(dòng)輪 14-支架

15-履帶 16-負(fù)重輪裝置 161-連接架 162-支腿

163-負(fù)重輪 164-彈性連接裝置 17-鏈條 20-車架連接桿

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1、2所示，一種全地形復(fù)合行走機(jī)構(gòu)，包括如下組成部分：

一個(gè)主動(dòng)輪11，設(shè)置在三角形履帶15的中心處，所述主動(dòng)輪11與作為驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)相連，并在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪12，設(shè)置在所述三角形履帶15的一個(gè)角處并與所述三角形履帶15嚙合，所述主動(dòng)輪11通過(guò)鏈條17與驅(qū)動(dòng)輪12相連并帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12動(dòng)作。

兩個(gè)從動(dòng)輪13，分別設(shè)置在所述三角形履帶15的其他兩個(gè)角處。

一條履帶15，所述履帶15呈三角形，三角形履帶旋繞在驅(qū)動(dòng)輪12和兩個(gè)從動(dòng)輪13的外部。

一個(gè)支架14，與所述主動(dòng)輪11同軸設(shè)置，并用于限定所述驅(qū)動(dòng)輪12和從動(dòng)輪13的位置。所述支架14整體成板狀結(jié)構(gòu)，板狀的支架14自主動(dòng)輪11處向三角形履帶15的三個(gè)角處延伸并形成三叉式支撐結(jié)構(gòu)，所述支架14的每一叉分別與相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪12或從動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起。所述支架14上設(shè)置用于減重的長(zhǎng)條狀孔。

一個(gè)車架連接桿20，所述車架連接桿20與行走機(jī)構(gòu)相連接的一端設(shè)置在所述主動(dòng)輪11的轉(zhuǎn)軸上。

本行走機(jī)構(gòu)還包括與支架14固定連接的負(fù)重輪裝置16，所述負(fù)重輪裝置16中的負(fù)重輪163向外壓迫所述三角形履帶15，使得所述三角形履帶15向外凸出。所述負(fù)重輪裝置16設(shè)置為與三角形輪履帶15的三邊相對(duì)應(yīng)的三個(gè)；每一個(gè)所述負(fù)重輪裝置16均包括連接架161、兩個(gè)支腿162和兩個(gè)負(fù)重輪163，所述連接架161與支架14相連接，兩個(gè)支腿162對(duì)稱分布在連接架161的兩端，且所述支腿162與所述連接架161鉸接在一起；每一支腿162的下端分別與相對(duì)應(yīng)的負(fù)重輪163相連接，兩支腿162的上端通過(guò)用于減振的彈性連接機(jī)構(gòu)164連接在一起。

如圖1、2所示，本行走機(jī)構(gòu)還設(shè)置有公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置以及自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置，所述公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于使所述支架14與車架連接桿20保持相對(duì)靜止的狀態(tài)，所述自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于使支架14與驅(qū)動(dòng)輪12保持相對(duì)靜止的狀態(tài)。所述公轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置包括用于鉗制支架14和車架連接桿20的公轉(zhuǎn)碟剎片111以及公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵112；所述自轉(zhuǎn)制動(dòng)輔助裝置用于鉗制支架14和驅(qū)動(dòng)輪12的自轉(zhuǎn)碟剎片121以及自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵122。

如圖3所示，設(shè)主動(dòng)輪11的鏈傳動(dòng)齒數(shù)為Z1，驅(qū)動(dòng)輪12的鏈傳動(dòng)齒數(shù)為Z2，主動(dòng)輪11的中心與三角形履帶15任一角轉(zhuǎn)動(dòng)方向切線之間的間距為L(zhǎng)1，驅(qū)動(dòng)輪12的中心與驅(qū)動(dòng)輪12所在角的轉(zhuǎn)動(dòng)方向切線之間的間距為L(zhǎng)2，則本行走機(jī)構(gòu)滿足如下公式：(Z2/Z1)＜(L2/L1)。

下面結(jié)合附圖對(duì)本行走機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程做詳細(xì)說(shuō)明。

公轉(zhuǎn)狀態(tài)：適用于松軟的土壤、沙漠等其他復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，以及有較大較高障礙物的地形。此時(shí)自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵122處于工作狀態(tài)，自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵122上的制動(dòng)塊與自轉(zhuǎn)碟剎片121彼此配合，使三叉式支架14和驅(qū)動(dòng)輪12二者緊緊地聯(lián)接固定在一起，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪12相對(duì)于支架14不旋轉(zhuǎn)，即驅(qū)動(dòng)輪12與支架14彼此固接而處于相對(duì)靜止的狀態(tài)，由此實(shí)現(xiàn)了自轉(zhuǎn)制動(dòng)。在自轉(zhuǎn)制動(dòng)的情況下，電機(jī)仍然運(yùn)轉(zhuǎn)，由于支架14和驅(qū)動(dòng)輪12固定在一起，則主動(dòng)輪11將在電機(jī)的作用下驅(qū)動(dòng)支架14和驅(qū)動(dòng)輪12一起轉(zhuǎn)動(dòng)，即此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪12并不繞其自身中心轉(zhuǎn)動(dòng)，而是與支架14以及履帶15一起繞主動(dòng)輪11的中心同步轉(zhuǎn)動(dòng)，也即作為行走機(jī)構(gòu)的整個(gè)三角履帶輪都繞著主動(dòng)輪11的中心轉(zhuǎn)動(dòng)，則本行走機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)在濕滑、泥濘路面或有障礙物的情況下翻滾前進(jìn)，有效地防止了履帶打滑，極大地提高了履帶輪的路面適應(yīng)能力。

自轉(zhuǎn)狀態(tài)：適用于堅(jiān)實(shí)的鋪裝路面，或者較為堅(jiān)硬的地面。自轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵112處于工作狀態(tài)，公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵112上的制動(dòng)塊與公轉(zhuǎn)碟剎片111彼此配合，使三叉式支架14和車架連接桿20緊緊地聯(lián)接固定在一起，此時(shí)支架14相對(duì)于車架連接桿20不運(yùn)動(dòng)，即支架14與車架連接桿20緊固在一起而相對(duì)靜止，由此實(shí)現(xiàn)了公轉(zhuǎn)制動(dòng)。在公轉(zhuǎn)制動(dòng)的情況下，作為驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)仍然運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)主動(dòng)輪11通過(guò)鏈條17帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪12隨之驅(qū)動(dòng)履帶15轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)作為行走機(jī)構(gòu)的整個(gè)三角履帶輪只能自轉(zhuǎn)，即驅(qū)動(dòng)輪12保持在原位并繞自身中心轉(zhuǎn)動(dòng)，與此同時(shí)，履帶15繞主動(dòng)輪11的中心轉(zhuǎn)動(dòng)，則本行走機(jī)構(gòu)通過(guò)履帶15的轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)了較高速度的行駛。

需要特別指出的是，若履帶輪首先在公轉(zhuǎn)狀態(tài)下，使自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵122處于工作狀態(tài)，由電機(jī)通過(guò)主動(dòng)輪11驅(qū)動(dòng)整個(gè)履帶輪(即整個(gè)行走機(jī)構(gòu)10)轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到履帶輪的三角尖部與地面接觸時(shí)，然后自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵122退出工作，公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵112轉(zhuǎn)而處于工作狀態(tài)，則此時(shí)履帶輪可以實(shí)現(xiàn)履帶輪三角尖部向下的自轉(zhuǎn)狀態(tài)，由于進(jìn)一步減少了履帶15與地面的接觸面積，從而可以獲得接近于輪式車輛的高速機(jī)動(dòng)且靈活方便的運(yùn)動(dòng)方式。

當(dāng)自轉(zhuǎn)液壓碟剎泵122和公轉(zhuǎn)液壓碟剎泵112同事處于工作狀態(tài)時(shí)，整個(gè)履帶輪停止運(yùn)行，處于靜止或剎車狀態(tài)。

如圖3所示，所述驅(qū)動(dòng)輪12即為驅(qū)動(dòng)輪組件，驅(qū)動(dòng)輪組件由與主動(dòng)輪11構(gòu)成鏈傳動(dòng)配合的驅(qū)動(dòng)齒輪和與履帶相嚙合的傳動(dòng)輪構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)齒輪的齒數(shù)為Z2，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與傳動(dòng)輪同軸設(shè)置。