一種多功能履帶式越障車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種多功能履帶式越障車，包括有車架以及四個獨(dú)立懸掛的履帶輪行走單元，其中，四個履帶輪行走單元分為前后兩對，且每對中的兩個履帶輪行走單元對稱設(shè)在車架的兩側(cè)；每個履帶輪行走單元通過橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)與車架連接，每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)的雙橫搖臂一端鉸接在車架上，其另一端鉸接在履帶輪行走單元的XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)的履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的萬向傳動軸連接，該萬向傳動軸橫設(shè)在上、下橫搖臂之間，履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過萬向傳動軸實(shí)現(xiàn)對履帶輪行走單元在其行走方向上的傾角調(diào)節(jié)。本發(fā)明的穩(wěn)定性和平衡性大大提高，同時，通過履帶輪行走單元之間的配合最大限度地提高了越障的能力。
【專利說明】一種多功能履帶式越障車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及越障機(jī)械的【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種多功能履帶式越障車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，傳統(tǒng)的載人越障車大多是用均勻分布在Y型或十字型系桿上的三到四個小輪子來取代一個普通的行走輪，安裝于軸的兩端。在平路行走時，各小輪子自轉(zhuǎn)，跨越障礙時，各小輪子繞中心軸公轉(zhuǎn)。然而，過多的小輪子使整個車輪體系過于龐大，浪費(fèi)驅(qū)動的能源，若越障車的載荷過大，小輪子驅(qū)動起來更加費(fèi)勁，大大地縮短了行走單元的壽命，而且這樣結(jié)構(gòu)的越障車的前進(jìn)速度和平穩(wěn)性不夠理想，很難適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境，不適合應(yīng)用于消防、反恐、探險等領(lǐng)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種安全可靠、結(jié)構(gòu)緊湊、舒適、控制方便、動作靈活、平衡性好、越障能力強(qiáng)的多功能履帶式越障車。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案為:一種多功能履帶式越障車，它包括有車架以及四個獨(dú)立懸掛的履帶輪行走單元，其中，所述的四個履帶輪行走單元分為前后兩對，且每對中的兩個履帶輪行走單元對稱設(shè)在車架的兩側(cè)，同時，位于前面的兩個履帶輪行走單元的前端分別設(shè)有用于履帶輪行走單元轉(zhuǎn)向的萬向輪；每個履帶輪行走單元通過橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)與車架連接，每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)的雙橫搖臂一端鉸接在車架上，其另一端鉸接在履帶輪行走單元的XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上，該雙橫搖臂由上、下橫搖臂組成，同時，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)的履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的萬向傳動軸連接，該萬向傳動軸橫設(shè)在上、下橫搖臂之間，履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過萬向傳動軸實(shí)現(xiàn)對履帶輪行走單元在其行走方向上的傾角調(diào)節(jié)，每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)均包括有可驅(qū)動雙橫搖臂在縱向平面內(nèi)擺動的可調(diào)節(jié)減震器，該可調(diào)節(jié)減震器的一端鉸接在雙橫搖臂上方的車架上，其另一端斜向下鉸接在上橫搖臂的臂身上，并接近該上橫搖臂的中間部位，相對稱的兩個履帶輪行走單元的橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)通過各自可調(diào)節(jié)減震器實(shí)現(xiàn)該兩個履帶輪行走單元的靠攏或遠(yuǎn)離。
[0005]所述車架上鉸接有座椅，并且，該座椅與車架之間連接有用于調(diào)節(jié)座椅平衡的座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0006]所述履帶輪行走單元包括有XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其中，所述履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括有前履帶輪、后驅(qū)動輪、固定架、履帶，前履帶輪和后驅(qū)動輪經(jīng)各自輪軸安裝在固定架的前、后兩端，履帶包覆在前履帶輪和后驅(qū)動輪外，XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)在該前履帶輪和后驅(qū)動輪之間，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有兩個配對鉸接的主體支架和連接架、調(diào)節(jié)彈簧、調(diào)節(jié)塊、壓力傳感器，主體支架的底部安裝有配合履帶用的輔助帶輪，該主體支架和連接架通過鉸接軸鉸接成一主體，且該鉸接軸的軸身與履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)的行走方向平行，固定架安裝在該主體上，并且，該主體支架和連接架之間連接有調(diào)節(jié)彈簧，通過該調(diào)節(jié)彈簧使得前履帶輪和后驅(qū)動輪能自適應(yīng)調(diào)整其在XY軸方向上的傾角，調(diào)節(jié)塊和壓力傳感器對應(yīng)安裝在該連接架上的調(diào)節(jié)塊安裝位和傳感器安裝位處，且該壓力傳感器與調(diào)節(jié)塊相接觸。
[0007]所述橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)包括有雙橫搖臂、可調(diào)節(jié)減震器、履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，所述履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有萬向傳動軸、扇形齒輪、第一電機(jī)，萬向傳動軸的一端與XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的連接架連接，其另一端安裝有扇形齒輪，該扇形齒輪與第一電機(jī)的傳動齒輪相嚙合，同時，該第一電機(jī)固定在雙橫搖臂上方的車架上；所述可調(diào)節(jié)減震器包括有外殼、第二電機(jī)、第一螺桿、減震彈簧，外殼與第二電機(jī)的機(jī)身固定相接，該第二電機(jī)鉸接在雙橫搖臂上方的車架上，其轉(zhuǎn)軸斜向下與外殼內(nèi)的第一螺桿的一端相接，該第一螺桿的另一端伸出外殼并鉸接在上橫搖臂上，同時，在該第一螺桿上套裝有減震彈簧。
[0008]所述座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有第三電機(jī)、第二螺桿、調(diào)節(jié)螺母、連接桿，其中，所述第三電機(jī)鉸接在車架上，該第三電機(jī)的轉(zhuǎn)軸斜向上與第二螺桿的一端連接，該第二螺桿的另一端通過調(diào)節(jié)螺母與鉸接在座椅底部的連接桿連接。
[0009]所述車架的前端設(shè)置有腳踏架。
[0010]本發(fā)明在采用了上述方案后，前后兩對履帶輪行走單元使越障車的穩(wěn)定性和平衡性大大提高，同時，通過履帶輪行走單元之間的配合最大限度地提高了越障的能力，另外，由于裝飾蓋不用螺絲固定的方式而采用嵌入夾固件和固定件上卡槽內(nèi)的方式，使得本發(fā)明的整體美觀度高，同時其拆卸和安裝方便。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的軸視圖。
[0012]圖2為本發(fā)明的分解圖之一。
[0013]圖3為本發(fā)明的分解圖之二。
[0014]圖4為本發(fā)明的分解圖之三。
[0015]圖5為本發(fā)明在上樓梯時的主視圖。
[0016]圖6為本發(fā)明在上樓梯時的側(cè)視圖。
[0017]圖7為本發(fā)明在下樓梯時的主視圖。
[0018]圖8為本發(fā)明在下樓梯時的側(cè)視圖。
[0019]圖9為本發(fā)明在轉(zhuǎn)向時的狀態(tài)示意圖。
[0020]圖10為本發(fā)明的履帶輪行走單元的分解圖。
[0021]圖11為本發(fā)明的XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0022]圖12為本發(fā)明的
圖13為本發(fā)明的橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)的軸視圖。
[0023]圖14為本發(fā)明的橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)結(jié)合XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)的固定架后的軸視圖。
[0024]圖15為本發(fā)明的可調(diào)節(jié)減震器的主視圖。
[0025]圖16為本發(fā)明的可調(diào)節(jié)減震器的剖視圖。
[0026]圖17為本發(fā)明的履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0027]圖18為本發(fā)明的履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。[0028]圖19為本發(fā)明的座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的分解圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0030]根據(jù)附圖1至附圖19所示，本實(shí)施例所述的多功能履帶式越障車，它包括有車架
1、鉸接在該車架I上的座椅5以及四個獨(dú)立懸掛的履帶輪行走單元2，其中，所述車架I的前端設(shè)置有腳踏架7，座椅5與車架I之間連接有用于調(diào)節(jié)座椅5平衡的座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6，該座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6包括有第三電機(jī)601、第二螺桿602、調(diào)節(jié)螺母603、連接桿604，第三電機(jī)601鉸接在車架I上，該第三電機(jī)601的轉(zhuǎn)軸斜向上與第二螺桿602的一端連接，該第二螺桿602的另一端通過調(diào)節(jié)螺母603與鉸接在座椅5底部的連接桿604連接；所述的四個履帶輪行走單元2分為前后兩對，且每對中的兩個履帶輪行走單元2對稱設(shè)在車架I的兩側(cè)，同時，位于前面的兩個履帶輪行走單元2的前端分別設(shè)有用于履帶輪行走單元2轉(zhuǎn)向的萬向輪4 ;每個履帶輪行走單元2通過橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)3與車架I連接，每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)3的雙橫搖臂301的一端鉸接在車架I上，其另一端鉸接在履帶輪行走單元2的XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201上，該雙橫搖臂301由上、下橫搖臂組成，同時，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201與橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)3的履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)303的萬向傳動軸303-1連接，該萬向傳動軸303-1橫設(shè)在上、下橫搖臂之間，履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)303通過萬向傳動軸303-1實(shí)現(xiàn)對履帶輪行走單元2在其行走方向上的傾角調(diào)節(jié)，每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)3均包括有可驅(qū)動雙橫搖臂301在縱向平面內(nèi)擺動的可調(diào)節(jié)減震器302，該可調(diào)節(jié)減震器302的一端鉸接在雙橫搖臂301上方的車架上，其另一端斜向下鉸接在上橫搖臂的臂身上，并接近該上橫搖臂的中間部位，相對稱的兩個履帶輪行走單元2的橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)3通過各自可調(diào)節(jié)減震器302實(shí)現(xiàn)該兩個履帶輪行走單元2的靠攏或遠(yuǎn)離。
[0031]所述履帶輪行走單元2包括有XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201以及履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)202，其中，所述履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)202包括有前履帶輪202-1、后驅(qū)動輪202-2、固定架202-3、履帶202-4，前履帶輪202-1和后驅(qū)動輪202-2經(jīng)各自輪軸安裝在固定架202-3的前、后兩端，履帶202-4包覆在前履帶輪202-1和后驅(qū)動輪202-2外，XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201設(shè)在該前履帶輪202-1和后驅(qū)動輪202-2之間，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201包括有兩個配對鉸接的主體支架201-1和連接架201-2、調(diào)節(jié)彈簧201-3、調(diào)節(jié)塊201-4、壓力傳感器201-5，主體支架201-1的底部安裝有配合履帶202-4用的輔助帶輪201-6，通過該輔助帶輪201-6避免了履帶202-4的中間段下沉，從而影響行走效率，所述主體支架201-1和連接架201-2通過鉸接軸鉸接成一主體，且該鉸接軸的軸身與履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)202的行走方向平行，固定架202-3安裝在該主體上，并且，該主體支架201-1和連接架201-2之間連接有兩個上下排布的調(diào)節(jié)彈簧201-3，通過該兩個調(diào)節(jié)彈簧201-3使得前履帶輪202-1和后驅(qū)動輪202-2能自適應(yīng)壓力而調(diào)整其在XY軸方向上的傾角，使得其與地面接觸面積的最大化，以確保穩(wěn)定性，調(diào)節(jié)塊201-4和壓力傳感器201-5對應(yīng)安裝在該連接架201-2上的調(diào)節(jié)塊安裝位和傳感器安裝位處，且該壓力傳感器201-5與調(diào)節(jié)塊201-4相接觸。
[0032]所述橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)3包括有雙橫搖臂301、可調(diào)節(jié)減震器302、履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)303，其中，所述履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)303包括有萬向傳動軸303-1、扇形齒輪303-2、第一電機(jī)303-3，萬向傳動軸303-1的一端與XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201的連接架201-2連接，其另一端安裝有扇形齒輪303-2，并且，該扇形齒輪303-2與第一電機(jī)303-3的傳動齒輪相嚙合，該第一電機(jī)303-3固定在雙橫搖臂301上方的車架上,第一電機(jī)303-3通過傳動扇形齒輪303-2可帶動萬向傳動軸303-1的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對履帶輪行走單元2在其行走方向上的傾角調(diào)節(jié)，以滿足越障和轉(zhuǎn)彎時的傾角調(diào)節(jié)；所述可調(diào)節(jié)減震器302包括有外殼302-1、第二電機(jī)302-2、第一螺桿302-3、減震彈簧302-4，外殼302-1與第二電機(jī)302-2的機(jī)身固定相接，該第二電機(jī)302-2鉸接在雙橫搖臂301上方的車架上，其轉(zhuǎn)軸斜向下與外殼302-1內(nèi)的第一螺桿302-3的一端相接,該第一螺桿302-3的另一端伸出外殼302-1并鉸接在上橫搖臂上，同時，在該第一螺桿302-3上套裝有減震彈簧302-4。
[0033]本發(fā)明后兩對履帶輪行走單元使越障車的穩(wěn)定性和平衡性大大提高，同時，通過履帶輪行走單元之間的配合最大限度地提高了越障的能力，由于本發(fā)明具有以上的優(yōu)越性，其還能應(yīng)用于消防、反恐、探險等領(lǐng)域。
[0034]以上所述之實(shí)施例子只為本發(fā)明之較佳實(shí)施例，并非以此限制本發(fā)明的實(shí)施范圍，故凡依本發(fā)明之形狀、原理所作的變化，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多功能履帶式越障車，其特征在于:它包括有車架(I)以及四個獨(dú)立懸掛的履帶輪行走單元(2)，其中，所述的四個履帶輪行走單元(2)分為前后兩對，且每對中的兩個履帶輪行走單元(2)對稱設(shè)在車架(I)的兩側(cè)，同時，位于前面的兩個履帶輪行走單元(2)的前端分別設(shè)有用于履帶輪行走單元(2)轉(zhuǎn)向的萬向輪(4);每個履帶輪行走單元(2)通過橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)(3)與車架(I)連接,每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)(3)的雙橫搖臂(301)一端鉸接在車架(I)上，其另一端鉸接在履帶輪行走單元(2)的XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(201)上，該雙橫搖臂(301)由上、下橫搖臂組成，同時，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(201)與橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)(3)的履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(303)的萬向傳動軸(303-1)連接，該萬向傳動軸(303-1)橫設(shè)在上、下橫搖臂之間，履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(303)通過萬向傳動軸(303-1)實(shí)現(xiàn)對履帶輪行走單元(2)在其行走方向上的傾角調(diào)節(jié)，每個橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)(3)均包括有可驅(qū)動雙橫搖臂(301)在縱向平面內(nèi)擺動的可調(diào)節(jié)減震器(302)，該可調(diào)節(jié)減震器(302)的一端鉸接在雙橫搖臂(301)上方的車架上，其另一端斜向下鉸接在上橫搖臂的臂身上，并接近該上橫搖臂的中間部位，相對稱的兩個履帶輪行走單元(2)的橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)(3 )通過各自可調(diào)節(jié)減震器(302 )實(shí)現(xiàn)該兩個履帶輪行走單元(2 )的靠攏或遠(yuǎn)離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能履帶式越障車，其特征在于:所述車架(I)上鉸接有座椅(5 )，并且，該座椅(5 )與車架(I)之間連接有用于調(diào)節(jié)座椅(5 )平衡的座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能履帶式越障車，其特征在于:所述履帶輪行走單元(2)包括有XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(201)以及履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)(202)，其中，所述履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)(202)包括有前履帶輪(202-1)、后驅(qū)動輪(202-2)、固定架(202-3)、履帶(202-4)，前履帶輪(202-1)和后驅(qū)動 輪(202-2)經(jīng)各自輪軸安裝在固定架(202-3)的前、后兩端，履帶(202-4)包覆在前履帶輪(202-1)和后驅(qū)動輪(202-2)外，XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(201)設(shè)在該前履帶輪(202-1)和后驅(qū)動輪(202-2)之間，該XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(201)包括有兩個配對鉸接的主體支架(201-1)和連接架(201-2)、調(diào)節(jié)彈簧(201-3)、調(diào)節(jié)塊(201-4)、壓力傳感器(201-5)，主體支架(201-1)的底部安裝有配合履帶(202-4)用的輔助帶輪(201-6)，該主體支架(201-1)和連接架(201-2)通過鉸接軸鉸接成一主體，且該鉸接軸的軸身與履帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)(202 )的行走方向平行，固定架(202-3 )安裝在該主體上，并且，該主體支架(201-1)和連接架(201-2)之間連接有調(diào)節(jié)彈簧(201-3)，通過該調(diào)節(jié)彈簧(201-3)使得前履帶輪(202-1)和后驅(qū)動輪(202-2)能自適應(yīng)調(diào)整其在XY軸方向上的傾角，調(diào)節(jié)塊(201-4)和壓力傳感器(201-5)對應(yīng)安裝在該連接架(201-2)上的調(diào)節(jié)塊安裝位和傳感器安裝位處，且該壓力傳感器(201-5)與調(diào)節(jié)塊(201-4)相接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能履帶式越障車，其特征在于:所述橫臂式獨(dú)立懸掛系統(tǒng)(3)包括有雙橫搖臂(301)、可調(diào)節(jié)減震器(302)、履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(303)，其中，所述履帶傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(303)包括有萬向傳動軸(303-1)、扇形齒輪(303-2)、第一電機(jī)(303-3)，萬向傳動軸(303-1)的一端與XY軸傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(201)的連接架(201-2)連接，其另一端安裝有扇形齒輪(303-2 )，該扇形齒輪(303-2 )與第一電機(jī)(303-3 )的傳動齒輪相嚙合，同時，該第一電機(jī)(303-3)固定在雙橫搖臂(301)上方的車架上；所述可調(diào)節(jié)減震器(302)包括有外殼(302-1)、第二電機(jī)(302-2)、第一螺桿(302-3)、減震彈簧(302-4)，外殼(302-1)與第二電機(jī)(302-2 )的機(jī)身固定相接，該第二電機(jī)(302-2 )鉸接在雙橫搖臂(301)上方的車架上，其轉(zhuǎn)軸斜向下與外殼(302-1)內(nèi)的第一螺桿(302-3)的一端相接，該第一螺桿(302-3)的另一端伸出外殼(302-1)并鉸接在上橫搖臂上，同時，在該第一螺桿(302-3)上套裝有減震彈簧(302-4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能履帶式越障車，其特征在于:所述座椅傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(6 )包括有第三電機(jī)(601)、第二螺桿(602 )、調(diào)節(jié)螺母(603 )、連接桿(604 )，其中，所述第三電機(jī)(601)鉸接在車架(I)上，該第三電機(jī)(601)的轉(zhuǎn)軸斜向上與第二螺桿(602 )的一端連接，該第二螺桿(602)的另一端通過調(diào)節(jié)螺母(603)與鉸接在座椅(5)底部的連接桿(604)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能履帶式越障車，其特征在于:所述車架(I)的前端設(shè)置有腳踏架(7 )。
【文檔編號】B62D55/065GK103448817SQ201310387742
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年8月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月31日
【發(fā)明者】蘇潤本, 蘇志強(qiáng) 申請人:蘇潤本