專利名稱：操作裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于白車身的車門的操作裝置，特別是開啟裝置。
背景技術(shù)：
由專利文獻(xiàn)DE 3244053A1可知一種用于白車身的車門的開啟裝置。該開啟裝置由設(shè)置在地板上并在側(cè)面位于車輛白車身的輸送線路旁邊且具有抓具的機器人組成，機器人將抓具插入側(cè)門的車門咬邊或車窗咬邊(Tiir-oderFensterfalz)中，然后借助機器人的運動將其打開。專利文獻(xiàn)DE 10346054A1示出了另一種用于車門的開啟裝置，其中，設(shè)置在地板上并位于車輛白車身側(cè)面的機器人抓住設(shè)置在側(cè)門上的導(dǎo)引件。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提出一種改進(jìn)的操作裝置。本發(fā)明的目的通過一種操作裝置、特別是開啟裝置來實現(xiàn)，其中，該操作裝置具有多軸、可運動的執(zhí)行裝置，該執(zhí)行裝置具有受驅(qū)動的執(zhí)行器和抓具，該抓具能夠與車門上的抓握點、特別是門咬邊相配合，其中，執(zhí)行裝置在白車身的上方設(shè)置在承載裝置、特別是支架上。將操作裝置設(shè)置在白車身的上方的有利之處在于，能夠使干擾輪廓更小，以及從上面能夠更好地接近待加載的車門。這特別適用于具有收放車頂?shù)默F(xiàn)代車身造型，在這種車型中，車門咬邊，例如車窗咬邊，位于車頂輪廓和上邊梁的外面并可以通過抓具的垂直進(jìn)給運動直接從上方接近。此外，通過這種位于高處的布置也可以降低建造和控制費用。此外還存在這樣的可能性，即操作裝置可以對多個車門進(jìn)行操作，特別是對于彼此相對的成對的前部側(cè)門和/或后部側(cè)門。在現(xiàn)有技術(shù)中，對每個車門都需要一個屬于自己的操作裝置。另外，通過這種位于高處的設(shè)置也可以改進(jìn)操作的運動學(xué)特征。這種操作裝置的特別有利之處在于，可以使得在地面上在白車身的側(cè)面區(qū)域留空。在此可以設(shè)置一個或多個加工裝置和加工設(shè)備，例如機器人。這些裝置和設(shè)備具有無干擾的工作區(qū)域，并且還可以借助移動軸等沿著白車身運動。這尤其是對于以下情況是特別有利的:即對于部分或完全打開、特別旋開的車門，到達(dá)車門內(nèi)側(cè)和車身內(nèi)部無論怎樣都是困難的。根據(jù)本發(fā)明的執(zhí)行裝置的設(shè)計方案的優(yōu)點在于，可以優(yōu)化操作運動學(xué)、特別是用于旋開車門的旋轉(zhuǎn)運動學(xué)。為此，門鉸鏈和旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)支座可以具有對中心的或至少緊密相鄰的軸并且基本上軸對齊。此外，該執(zhí)行裝置還可以實現(xiàn)車門的任意打開和樞軸角度。在此執(zhí)行裝置的這種位于高處的設(shè)置減輕并簡化了結(jié)構(gòu)和驅(qū)動技術(shù)。該操作裝置特別適用于常規(guī)的可旋轉(zhuǎn)的車門，特別是具有豎直鉸鏈軸的前部側(cè)門和/或后部側(cè)門。但是，該操作裝置也可以相應(yīng)的適當(dāng)?shù)姆绞接糜谝苿娱T、具有橫平的或水平的鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)門、后門以及折疊門。根據(jù)本發(fā)明的操作裝置可以根據(jù)白車身及其車門的位置和運動學(xué)的情況調(diào)整到最佳。其還可以快速、輕松地適應(yīng)車身的改變或類型的改變。該操作裝置使得特別是可以單獨地或共同地、必要時還可以同步地操作多個車門。在此可以對多個執(zhí)行器、特別是對執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)臂使用一個共同的驅(qū)動器，這將進(jìn)一步降低建造及控制費用。對用于執(zhí)行器上的、特別是其旋轉(zhuǎn)臂上的抓具的進(jìn)給裝置可以單獨進(jìn)行控制，從而可以實現(xiàn)不同的運動功能。在此，特別是可以根據(jù)需要使在車輛左側(cè)和右側(cè)的操作過程有所不同。如果執(zhí)行器和車門的支承發(fā)生軸偏移，進(jìn)給裝置上的平衡裝置可以對這種偏移進(jìn)行補償。


附圖中舉例對本發(fā)明進(jìn)行示意性地展示。其中:圖1以透視圖示出了加工工作站，該工作站上有開啟裝置和位于輸送機上的白車身，圖2示出了如圖1所示的布置的側(cè)視圖，圖3示出了如圖1和圖2所示的布置的俯視圖，圖4示出了靜止?fàn)顟B(tài)下的開啟裝置的前視圖，圖5示出了開啟裝置沿圖4中的切割線V-V的截面圖，圖6示出了如圖4和圖5所示的開啟裝置的切斷并放大的詳細(xì)視圖，圖7示出了如圖4至圖6所示的開啟裝置在靜止?fàn)顟B(tài)下的俯視圖，圖8示出了如圖7所示的開啟裝置在打開狀態(tài)和工作狀態(tài)下的俯視圖。其中，附圖標(biāo)記說明如下:I加工工作站2操作裝置，開啟裝置3門，車門4抓握點，門咬邊5白車身6輸送線路7輸送機，升降運輸車8承載裝置，支架9 抓具10 執(zhí)行裝置(Stelleinrichtung)11 執(zhí)行器(Stellglied)12執(zhí)行器13支撐架14支撐架的執(zhí)行驅(qū)動器15 旋臂(Schwenkarm)16 旋臂
17旋轉(zhuǎn)支座，旋轉(zhuǎn)軸18旋轉(zhuǎn)支座，旋轉(zhuǎn)軸19后面的臂端部20前面的臂端部21臂延伸部22驅(qū)動器23驅(qū)動電機24 主軸25 橋26 控制搖臂(Lenker)27工具頭28工具桿，桿29桿插座30 進(jìn)給裝置(Zustellvorrichtung)31 氣缸32平衡裝置33 滑車34加工裝置35定位裝置。
具體實施例方式本發(fā)明涉及一種用于白車身5的預(yù)安裝的車門3的操作裝置2，特別是開啟裝置。本發(fā)明還涉及一種操作方法和開啟方法以及一種具有開啟裝置2和操作裝置34的加工工作站I。圖1至圖3以不同的視圖示出了用于汽車的白車身5的加工工作站I。該加工工作站I可以是多個工作站的鏈的組成部分，通過該工作站鏈，可以借助于一個或多個適合的輸送機(例如升降運輸車)沿著輸送線路6或輸送線運輸白車身5。白車身5可以在載體上、特別是在所示出的滑車上位于規(guī)定的位置上。在加工工作站I中有定位裝置35，用于將載體和/或白車身5帶到規(guī)定的位置上。所示出的加工工作站I在輸送線中可以有多個。為了清楚起見，在附圖中僅部分示出了白車身5。該白車身5由金屬板或其他適合的材料制成的車身部件彼此連接、特別是焊接而成，并包括一個或多個預(yù)安裝且可借助于門鉸鏈運動的車門3。白車身5例如包括左側(cè)壁部件和右側(cè)壁部件，在這些側(cè)壁部件上具有可轉(zhuǎn)動地安裝在那里的側(cè)門對。根據(jù)車輛類型，側(cè)門對可以包括兩個或四個側(cè)門。在所示出的實施方式中，這些側(cè)門例如具有垂直取向或輕微傾斜取向的鉸鏈或旋轉(zhuǎn)軸。在附圖中示出了一種四門車身。加工工作站I包括用于操作一個或多個車門3的操作裝置2。這種操作可以包括抓住和打開車門3、關(guān)閉車門3以及根據(jù)需要變換車門的不同的旋轉(zhuǎn)位置。車門3具有合適的抓握點(Angriffstelle) 4，用于對其進(jìn)行操作、尤其是抓住車們和使車門運動。在所示出的實施例中，抓握點就是所說的位于車門3的車窗部分上的車門咬邊4。這種咬邊例如可以被設(shè)計為用于以后安放窗玻璃的水平的窗口插槽。替代地，抓握點4可以有任意其它的設(shè)計，優(yōu)選其使得能夠抓住、特別是能夠形狀配合地抓住。在如圖1到圖3所示的加工工作站I中，白車身5的兩個后側(cè)們3打開，為此相應(yīng)地設(shè)置將要在后面進(jìn)行說明的操作裝置2。前車門可以在其它相同類型的加工工作站I中通過相應(yīng)的合適的操作裝置2進(jìn)行操作。此外，還可以根據(jù)加工工作站I和操作裝置2的相應(yīng)的設(shè)計方案，對所有的四個車門3進(jìn)行操作。在如圖3所示的俯視圖中，可以在加工工作站I中在合適的位置上，例如在已定位的白車身5的一側(cè)或兩側(cè)，設(shè)置加工裝置34。該加工裝置可以包括一個或多個具有合適的加工工具的加工設(shè)備，例如可編程工業(yè)機器人。在所示出的實施方式中以及在用于車身加工時，加工裝置34例如可以是用于流動介質(zhì)的噴涂裝置。介質(zhì)可以是液態(tài)或糊狀的密封物質(zhì)或隔音物質(zhì)或液態(tài)或糊狀的蠟，其被施加到車門3或其它車身部件上的空腔中，以實現(xiàn)空腔保護(hù)。但這種加工過程還可以具有任何其它的性質(zhì)，并可以包括處理或裝配任務(wù)、接合過程、改型過程等等。操作裝置2以可升降的狀態(tài)設(shè)置在已定位的白車身5的上方，操作裝置2與其組件一起設(shè)置在承載裝置8上。該承載裝置例如可以是支架，其與輸送線路6和白車身5重疊。替代地，還可以設(shè)置屋頂結(jié)構(gòu)、工作站框架等。操作裝置2具有用于門操作的執(zhí)行裝置10，其被構(gòu)造為多軸的和可運動的。操作裝置2還可以包括支撐架13，其被固定在承載裝置8上并在其一側(cè)支撐執(zhí)行裝置10。如圖1至圖5所示，支撐架13可以由多部分組成并具有用以對其進(jìn)行調(diào)整的執(zhí)行驅(qū)動器14。在此，例如將執(zhí)行裝置10設(shè)置在下半部分支架中，并可以沿一個或多個運動方向，例如在線性移動軸中沿白車身5或輸送線路6的縱軸方向相對于固定在承載裝置8上的上半部分支架前后運動。特別如圖3、圖7和圖8所示，執(zhí)行裝置10設(shè)置在白車身5的上方并特別是位于白車身5上方的垂直投影中。在此，執(zhí)行裝置10優(yōu)選同中心地設(shè)置在白車身5上方。這種同中心設(shè)置或居中設(shè)置特別可以是針對車身寬度而言。圖4至圖8示出了執(zhí)行裝置10的具體實施方式
。其具有至少一個執(zhí)行器。在一種優(yōu)選的實施方式中存在兩個執(zhí)行器11、12，并設(shè)置在中心線的兩側(cè)，它們分別抓住一個車門3并運動，在此特別是旋轉(zhuǎn)地打開車門以及可能關(guān)閉車門。在所示出的雙執(zhí)行器的設(shè)置中，執(zhí)行器11操作左邊的側(cè)門3，執(zhí)行器12操作右邊的側(cè)門3。執(zhí)行器11、12的數(shù)量還可以增加，特別是在執(zhí)行裝置10操作四個側(cè)門3時。執(zhí)行器11、12可以為其各自的運動而分別具有自己的可控驅(qū)動器。在所示出的和優(yōu)選的實施方式中，為執(zhí)行器11、12配備一個共有的且優(yōu)選在中央的驅(qū)動器22，該驅(qū)動器22設(shè)置在執(zhí)行器11和12之間。執(zhí)行器11、12分別支承一個抓具9和一個用于其向抓握點4或車門咬邊進(jìn)給的進(jìn)給裝置30。執(zhí)行器11、12懸掛地安裝在共有的支撐架13上。執(zhí)行器11、12分別具有旋臂15、16，為了安裝在支撐架13上旋臂15、16分別具有旋轉(zhuǎn)支座17、18。旋轉(zhuǎn)支座17、18具有與被加載的車門3的門鉸鏈基本上相同的軸方向，特別是垂直的軸方向。旋轉(zhuǎn)支座17、18在垂直方向上在上方與被加載的車門3的門鉸鏈的旋轉(zhuǎn)軸同中心地或具有極小側(cè)向偏移地或緊鄰地設(shè)置。由此使得旋臂15、16和被加載的車門3基本上圍繞同一軸線運動。
旋臂15、16的旋轉(zhuǎn)支座17、18與前面的臂端部19和后面的臂端部20間隔開地設(shè)置并可以位于中間區(qū)域中，在此，其位于在后面并與驅(qū)動器22相連接的臂端部19的附近。替代地，執(zhí)行器11、12或旋臂15、16可以具有其他的可以具有多個運動軸或自由度的支承件。圖7和圖8示出了驅(qū)動器22的細(xì)節(jié)。驅(qū)動器22例如被設(shè)計為主軸驅(qū)動器，并具有可控的驅(qū)動電機23，例如電動機、特別是伺服電機；和由此被轉(zhuǎn)動驅(qū)動的主軸，特別是螺紋主軸24，其與橋25形狀的主軸螺母嚙合，并根據(jù)主軸轉(zhuǎn)動使其向前、后運動。橋25在兩側(cè)通過各自的控制搖臂26與旋臂15、16在其后面的臂端部19上連接。通過螺紋主軸的受控的轉(zhuǎn)動，可以使臂15、16圍繞支座17、18擺動。擺動角度和擺動路徑是可調(diào)節(jié)的，并且能夠精確地控制并在需要時進(jìn)行調(diào)整。驅(qū)動器22為此與合適的控制器(未示出)相連接，該控制器包括相應(yīng)的程序并例如可以與工作站控制裝置連接或集成在其中。旋臂15、16的擺動運動和相應(yīng)的車門運動與過程要求并在必要時與加工裝置34相匹配地進(jìn)行。前面提到的用于支撐架13的執(zhí)行驅(qū)動器14同樣可以連接在控制器上。旋臂15、16具有例如曲形的形狀，在此，在中間與旋轉(zhuǎn)支座17、18相連接的臂部件水平地延伸。旋臂15、16分別在前端部20上支承用于抓具9的進(jìn)給裝置30，并因此具有例如指向下方的臂延伸部(Armfortsatz)21,進(jìn)給裝置30設(shè)置在該臂延伸部上。進(jìn)給裝置30同樣與上述控制器相連接。進(jìn)給裝置30以及執(zhí)行器11、12可以被單獨地并且在必要時可以彼此獨立地控制。特別如圖3所示，由此可以只打開一對車門中的一個車門3，其中，使抓具9向那里進(jìn)給，并使門3伴隨旋臂運動一起運動。對于圖3中右邊示出的另一個門3沒有發(fā)生工具進(jìn)給，從而在那里旋臂16執(zhí)行空行程并使車門3保持在車身5上的關(guān)閉位置上。替代地可以使兩個抓具9進(jìn)給，并在旋臂運動時使兩個門3隨同運動。這可以同步發(fā)生。加工裝置30可以具有例如作為驅(qū)動裝置31的氣動缸。替代地可以使用電動主軸驅(qū)動器、齒條驅(qū)動器等。驅(qū)動裝置31使滑車在位于臂延伸部21上的垂直導(dǎo)向件上上下運動，在此，抓具9與滑車相連接。為了對可能的軸偏移進(jìn)行補償，可以設(shè)置平衡裝置32，其使得夾持裝置9能夠相對于臂延伸部21做橫向運動。平衡裝置32例如可以具有橫向滑車33，抓具9設(shè)置在該滑車33上。平衡裝置32可以位于進(jìn)給裝置30的滑車和抓具9之間。該平衡裝置32可以包括阻尼元件和用于零位置(例如空擋中間位置(neutral Mittenlage))的重置元件。抓具9具有與抓握點4相對應(yīng)的形狀和取向。其在所示出的實施方式中抓具9是垂直的且基本上直線取向。抓具9具有工具頭27，其與工具桿28相連接，并在彈簧以及可能的阻尼器的作用下高度可調(diào)地設(shè)置在桿插座29中。工具頭27可以具有與抓握點4的幾何形狀相匹配的形狀。在所示出的實施方式中，工具頭具有圓錐形的頂點。當(dāng)執(zhí)行進(jìn)給時，工具頭27自動搜尋抓握點4并在那里居中，在此，其由于彈簧而可以在遇到障礙時有彈性地避開并避免部件受到傷害。為了實現(xiàn)功能控制，使用傳感元件(未示出)檢測工具頭27或工具桿28在進(jìn)給時以及可能的彈性接觸抓握點4時的運動和位置。替代地，抓具9可以具有其他例如成曲形的形狀，這些形狀在可接近性與幾何形狀上與其他類型的抓握點4相匹配。
在所示出的實施方式中，通過控制驅(qū)動器22和對應(yīng)的旋臂15、16的擺動運動對抓具9以及特別是其工具頭27進(jìn)行定位。通常，側(cè)門3在車上被關(guān)閉并位于規(guī)定的位置上，從而可以直接駛向該位置。如果需要，也可以使用搜尋抓握點4和例如掃描邊緣的傳感元件，并將其設(shè)置在抓具9上，特別是設(shè)置在桿插座29上。在此可以對旋臂15、16及其驅(qū)動器22進(jìn)行相應(yīng)的控制和定位，在需要時還可以將驅(qū)動器22設(shè)計為單獨的驅(qū)動器。所示出和描述的實施例可以各種方式進(jìn)行變換。實施例中的特征特別可以相互之間進(jìn)行交換并任意組合。
權(quán)利要求
1.一種用于一個或多個預(yù)安裝在白車身(5)上并可借助于鉸鏈運動的車門(3)的操作裝置，特別是開啟裝置(2)，其中，該操作裝置(2)具有多軸、可運動的執(zhí)行裝置(10)，該執(zhí)行裝置具有受驅(qū)動的執(zhí)行器(11，12)和抓具(9)，該抓具能夠與所述車門(3)上的抓握點(4)、特別是門咬邊相配合，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(10)在所述白車身(5)的上方設(shè)置在承載裝置(8 )、特別是支架上。
2.如權(quán)利要求1所述的操作裝置，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(10)在垂直投影中設(shè)置在所述白車身(5)的上方，優(yōu)選同中心地設(shè)置在所述白車身(5)的上方，并具有多個、特別是兩個執(zhí)行器(11，12)，這些執(zhí)行器抓住多個、特別是左邊和右邊的車門(3)并使之運動，特別是旋轉(zhuǎn)地打開。
3.如權(quán)利要求1或2所述的操作裝置，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(10)具有多個、特別是兩個具有抓具(9)和一個共有的驅(qū)動器(22)的執(zhí)行器(11，12)，其中，所述執(zhí)行器(11，12)可以共同運動，特別是可以同步運動。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的操作裝置，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(10)具有多個、特別是兩個具有抓具(9)的執(zhí)行器(11，12)，它們優(yōu)選懸掛地安裝在共有的支撐架(13)上，其中，所述支撐架(13)是可調(diào)節(jié)的并具有可控的執(zhí)行驅(qū)動器(14)。
5.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(10)具有兩個以上執(zhí)行器(11，12)，特別是四個執(zhí)行器，這些執(zhí)行器具有用于兩個側(cè)門對的抓具(9)，每個側(cè)門對分別具有左車門(3 )和右車門(3 )。
6.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，執(zhí)行器(11，12)具有旋臂(15,16),該旋臂具有用于抓具(9)的進(jìn)給裝置(30)。
7.如前面任一項權(quán)利要求所述的`操作裝置，其特征在于，執(zhí)行器(11，12)具有旋臂(15，16)，所述旋臂具有旋轉(zhuǎn)支座(17，18)，所述旋轉(zhuǎn)支座具有與被加載的車門(3)的門鉸鏈基本上相同的、特別是垂直的軸方向。
8.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，執(zhí)行器(11，12)具有旋臂(15，16)，所述旋臂具有旋轉(zhuǎn)支座(17，18)，所述旋轉(zhuǎn)支座與被加載的車門(3)的門鉸鏈的旋轉(zhuǎn)軸同中心地或緊鄰地設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)軸的上方。
9.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，所述旋臂(15，16)的旋轉(zhuǎn)支座(17，18)與臂端部(19，20)相隔距離地設(shè)置，其中，所述旋臂(15，16)的后端部(19)與驅(qū)動器(22)相連接，所述旋臂(15，16)在前端部(20)支承用于抓具(9)的進(jìn)給裝置(30)。
10.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，多個、尤其是兩個旋臂(15，16)的后端部(19)與共有的驅(qū)動器(22)相連接，該驅(qū)動器設(shè)置在這些旋臂(15，16)之間并具有與兩側(cè)的旋臂(15，16)耦合的主軸驅(qū)動器。
11.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，用于抓具(9)的進(jìn)給裝置(30)具有平衡裝置(32)，用于補償處于與運動的車門(3)相配合中的抓具(9)的偏移運動。
12.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，抓具(9)具有直立的并與進(jìn)給裝置(30)相連接的工具桿(28)，該工具桿具有位于端側(cè)的工具頭(27)，其形狀與所述抓握點(4)相匹配。
13.如前面任一項權(quán)利要求所述的操作裝置，其特征在于，所述抓具(9)的工具頭(27)被設(shè)置為可彈性回避的。
14.一種用于車輛的白車身(5)的加工工作站，其具有操作裝置(2)、特別是用于車門(3)的開啟裝置和加工裝置(34)，其特征在于，具有根據(jù)權(quán)利要求1到13中任一項構(gòu)成所述操作裝置(2)。
15.如權(quán)利要求14所述的加工工作站，其特征在于，所述操作裝置(2)關(guān)于白車身(5)的輸送線路(6)居中地在其上方設(shè)置在承載裝置(8)上、特別是支架上，其中，所述加工工作站(I)具有用于白車身(5 )的定位裝置(35 )。
16.一種用于操作、特別是開啟一個或多個預(yù)安裝在白車身(5)上并借助于鉸鏈運動的車門(3)的方法，其中，借助于多軸、可運動的且具有受驅(qū)動執(zhí)行器(11，12)的執(zhí)行裝置(10)使抓具(9)與所述車門(3)上的抓握點(4)、特別是門咬邊相配合，其特征在于，該操作通過在所述白車身(5)的上方 設(shè)置在承載裝置(8)、特別是支架上的執(zhí)行裝置(10)實現(xiàn)。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(10)使所述被加載的車門(3)旋轉(zhuǎn)到開啟狀態(tài)或關(guān)閉狀態(tài)或中間狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于一個或多個預(yù)安裝在白車身(5)上并可借助于鉸鏈運動的車門(3)的操作裝置，特別是開啟裝置(2)，其中，該操作裝置具有多軸、可運動的執(zhí)行裝置(10)，該執(zhí)行裝置具有受驅(qū)動的執(zhí)行器(11，12)和抓具(9)，該抓具與所述車門(3)上的抓握點(4)，特別是門咬邊相配合，其中，所述執(zhí)行裝置(10)在所述白車身(5)的上方設(shè)置在承載裝置(8)、特別是支架上。本發(fā)明還涉及一種用于車輛的白車身的加工工作站和一種用于操作、特別是開啟一個或多個預(yù)安裝在白車身上并可借助于鉸鏈運動的車門的方法。
文檔編號B62D65/18GK103171647SQ20121055983
公開日2013年6月26日 申請日期2012年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月22日
發(fā)明者保羅·托瓦特, 安德烈亞斯·伯恩紹 申請人:庫卡系統(tǒng)有限責(zé)任公司