用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括感測(cè)模塊，其用于感測(cè)車輛與障礙物的距離，并傳輸所感測(cè)的距離；處理模塊，其與感測(cè)模塊電性連接，接收感測(cè)模塊傳送的距離，處理模塊從車輛的相關(guān)模塊獲取車輛的當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息、剎車信息，并基于距離、當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息及剎車信息確定預(yù)警階段；輸出模塊，其與處理模塊電性連接，并根據(jù)處理模塊確定的預(yù)警階段輸出預(yù)警信息。通過(guò)采用第一雷達(dá)組與第二雷達(dá)組，可分別有效感測(cè)車輛A柱與后視鏡造成的盲區(qū)的障礙物，有效補(bǔ)償了由盲區(qū)造成的視覺(jué)遺漏或誤差。
【專利說(shuō)明】
用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及汽車安全技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地，涉及車輛的分階段預(yù)警技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常而言，轎車車身每側(cè)有三個(gè)立柱，其中前擋風(fēng)玻璃兩側(cè)的斜柱叫A柱。正常行駛時(shí)駕駛者的視野會(huì)被A柱部分遮擋，造成一個(gè)視野上的盲區(qū)，這導(dǎo)致汽車在轉(zhuǎn)彎或進(jìn)入彎道時(shí)容易發(fā)生事故。對(duì)于A柱的截面積大小選擇，一直都是兩難的選擇:截面積過(guò)小會(huì)導(dǎo)致車身強(qiáng)度不足，截面積過(guò)大又會(huì)影響駕駛員視野。除了 A柱造成的盲區(qū)，對(duì)駕駛員而言，還存在后視鏡盲區(qū)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，后視鏡盲區(qū)造成交通事故約占總事故數(shù)量的30%左右。
[0003]為了提高駕駛安全性，駕駛員需要“第三只眼”來(lái)輔助查看路況，遇到危險(xiǎn)時(shí)提醒甚至幫助駕駛員制動(dòng)，以減少或緩解碰撞風(fēng)險(xiǎn)。為了解決上述問(wèn)題，業(yè)界一直在汽車主動(dòng)安全方面進(jìn)行著不懈的努力。因此，對(duì)駕駛員輔助行車及盲區(qū)預(yù)警的研究顯得尤其重要。
[0004]目前應(yīng)對(duì)A柱視野盲區(qū)的解決辦法大體有三種。第一種是將一種消除盲區(qū)的車用視野擴(kuò)展透鏡置于前擋風(fēng)玻璃的兩側(cè)邊上，用于消除A柱造成的盲區(qū)，這種視野擴(kuò)展透鏡為橫截面呈凹形和/或凸形的柱面非光心線對(duì)稱透鏡。該方法看似價(jià)格低廉，安裝簡(jiǎn)單，但這種擴(kuò)展透鏡是粘貼在前擋風(fēng)玻璃上，其本身又造成了另外一個(gè)盲區(qū)。第二種方法是在汽車A柱上開(kāi)設(shè)多個(gè)孔，孔內(nèi)裝有透明玻璃或有機(jī)玻璃，或者是將整個(gè)A柱用有機(jī)玻璃做成透明的，或者是將A柱開(kāi)一個(gè)三角窗來(lái)減小駕駛員的視野盲區(qū)。這種方法只減小了部分視野盲區(qū)，卻造成車身強(qiáng)度大大降低，犧牲了車體本身的安全性。第三種是方法是使用計(jì)算機(jī)輔助裝置來(lái)補(bǔ)償、預(yù)警或消除A柱產(chǎn)生的視野盲區(qū)。這種方法一般采用紅外、攝像等傳感設(shè)備采集盲區(qū)內(nèi)障礙，通過(guò)計(jì)算機(jī)處理技術(shù)，分析判斷出障礙的位置，及時(shí)通過(guò)各種輸出方式傳遞給駕駛員。
[0005]目前應(yīng)對(duì)后視鏡盲區(qū)的解決辦法有以下兩種，第一種是在后視鏡上加裝盲區(qū)鏡，第二種方法是在后視鏡上加裝攝像頭，實(shí)時(shí)影像顯示在儀表或中控部位，前者作用不大，而后者成本$父尚。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明提供一種用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括感測(cè)模塊，其用于感測(cè)車輛與障礙物的距離，并傳輸所感測(cè)的距離；處理模塊，其與所述感測(cè)模塊電性連接，接收所述感測(cè)模塊傳送的距離，所述處理模塊從所述車輛的相關(guān)模塊獲取車輛的當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息、剎車信息，并基于所述距離、當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息及剎車信息確定預(yù)警階段；輸出模塊，其與所述處理模塊電性連接，并根據(jù)所述處理模塊確定的預(yù)警階段輸出預(yù)警?目息O
[0007]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述第一預(yù)警階段為車速大于第一速度，所述車輛距障礙物的距離小于第一安全車距且所述處理模塊基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第一時(shí)間；所述第二預(yù)警階段為車速大于第二速度，所述車輛距障礙物的距離小于第二安全車距且所述處理模塊基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第二時(shí)間；所述第三預(yù)警階段為車速大于第三速度，所述車輛距障礙物的距離小于第三安全車距且所述處理模塊基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第三時(shí)間；其中，第一速度大于第二速度，第二速度大于第三速度，第一時(shí)間比第二時(shí)間長(zhǎng)，第二時(shí)間比第三時(shí)間長(zhǎng)。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述感測(cè)模塊包括:第一組雷達(dá)，其包括左前側(cè)雷達(dá)與右前側(cè)雷達(dá)，所述左前側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的左側(cè)A柱附近以便其探測(cè)范圍覆蓋所述左側(cè)A柱形成的左側(cè)A柱盲區(qū)，所述右前側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的右側(cè)A柱附近以便其探測(cè)范圍覆蓋所述右側(cè)A柱形成的右側(cè)A柱盲區(qū)；第二組雷達(dá)，其包括左后側(cè)雷達(dá)與右后側(cè)雷達(dá)，所述左后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的左后側(cè)以便其探測(cè)范圍覆蓋所述左側(cè)后視鏡盲區(qū)，所述右后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的右后側(cè)以便其探測(cè)范圍覆蓋所述右側(cè)后視鏡盲區(qū)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述處理模塊包括雷達(dá)控制單元，用于控制第一組雷達(dá)與第二組雷達(dá)的工作。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述感測(cè)模塊包括:攝像單元，其設(shè)置在所述車輛的前側(cè)并與所述處理模塊電性連接，用于獲取車輛前方的圖像，并將所獲取的圖像傳輸給所述處理模塊。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述處理模塊包括攝像控制單元，用于控制所述攝像單元的工作。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，其中，所述輸出模塊包括:以聽(tīng)覺(jué)方式輸出的聽(tīng)覺(jué)輸出單元；以視覺(jué)方式輸出的視覺(jué)輸出單元；以震動(dòng)方式輸出的震動(dòng)輸出單元，其設(shè)置在所述車輛的駕駛員座椅內(nèi)以便其帶動(dòng)座椅震動(dòng)；其中，在所述第一預(yù)警階段，所述聽(tīng)覺(jué)輸出單元輸出聲音警示信號(hào)，所述視覺(jué)輸出單元輸出可視預(yù)警信息，在所述第二與第三預(yù)警階段，所述聽(tīng)覺(jué)輸出單元輸出聲音警示信號(hào)，所述視覺(jué)輸出單元輸出可視預(yù)警信息且所述震動(dòng)輸出單元工作使得所述座椅震動(dòng)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述處理模塊還包括制動(dòng)信號(hào)生成及輸出單元，所述制動(dòng)信號(hào)生成與輸出單元與所處車輛的制動(dòng)部件關(guān)聯(lián)，以便輸出的制動(dòng)信號(hào)能通過(guò)所述制動(dòng)部件作用于所述車輛。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，可選地，所述制動(dòng)信號(hào)生成及輸出單元在第二預(yù)警階段且所述車輛未進(jìn)行制動(dòng)的情況下，輸出第一制動(dòng)信號(hào)以使車輛減速，而在第三預(yù)警階段且所述車輛未進(jìn)行制動(dòng)的情況下，輸出第二制動(dòng)信號(hào)以使車輛減速到停止。
[0015]根據(jù)本發(fā)明所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)通過(guò)采用第一雷達(dá)組與第二雷達(dá)組，可分別有效感測(cè)車輛A柱與后視鏡造成的盲區(qū)的障礙物，有效補(bǔ)償了由盲區(qū)造成的視覺(jué)遺漏或誤差。此外，通過(guò)攝像頭的設(shè)置，可感測(cè)車輛前方的障礙物，從而起到輔助車輛行車的作用。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是示意性結(jié)構(gòu)圖，其示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)。
[0017]圖2是是根據(jù)本發(fā)明的示例的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)用在車輛中的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3是采用了根據(jù)圖2所示的分階段預(yù)警系統(tǒng)的車輛的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]現(xiàn)在參照附圖描述本發(fā)明的示意性示例，相同的附圖標(biāo)號(hào)表示相同的元件。下文描述的各實(shí)施例有助于本領(lǐng)域技術(shù)人員透徹理解本發(fā)明，且意在示例而非限制。圖中各元件、部件、單元、裝置的圖示不一定按比例繪制，僅示意性表明這些元件、部件、模塊、裝置之間的相對(duì)關(guān)系。
[0020]圖1是示意性結(jié)構(gòu)圖，其示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)。如圖所示，該分階段預(yù)警系統(tǒng)包括感測(cè)模塊20，處理模塊22與輸出模塊24。感測(cè)模塊20與處理模塊22電性連接，輸出模塊24與處理模塊22電性連接。在本發(fā)明所有示例中，電性連接可以是通過(guò)電子線路進(jìn)行的連接，還可以是無(wú)線形式的通信連接。感測(cè)模塊20用于感測(cè)車輛與障礙物的距離，并將感測(cè)的距離傳輸給處理模塊22。處理模塊22接收所感測(cè)模塊20傳送的距離，所述處理模塊從所述車輛的相關(guān)模塊獲取車輛的當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息、剎車信息，并基于所述距離、當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息及剎車信息確定預(yù)警階段。輸出模塊24根據(jù)處理模塊22確定的預(yù)警階段輸出預(yù)警信息。
[0021]在本發(fā)明示意而非限制的示例中，預(yù)警階段包括第一預(yù)警階段、第二預(yù)警階段及第三預(yù)警階段。第一預(yù)警階段中，車速大于第一速度，車輛距障礙物的距離小于第一安全車距且處理模塊20基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第一時(shí)間。第二預(yù)警階段中，車速大于第二速度，車輛距障礙物的距離小于第二安全車距且處理模塊20基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第二時(shí)間。第三預(yù)警階段中，車速大于第三速度，車輛距障礙物的距離小于第三安全車距且處理模塊20基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第三時(shí)間。其中，第一速度大于第二速度，第二速度大于第三速度，第一時(shí)間比第二時(shí)間長(zhǎng)，第二時(shí)間比第三時(shí)間長(zhǎng)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，感測(cè)模塊20包括雷達(dá)，分別是第一組雷達(dá)與第二組雷達(dá)。第一組雷達(dá)又包括左前側(cè)雷達(dá)與右前側(cè)雷達(dá)，左前側(cè)雷達(dá)設(shè)置在車輛的左側(cè)A柱附近以便其探測(cè)范圍覆蓋左側(cè)A柱形成的左側(cè)A柱盲區(qū)，右前側(cè)雷達(dá)設(shè)置在車輛的右側(cè)A柱附近以便其探測(cè)范圍覆蓋右側(cè)A柱形成的右側(cè)A柱盲區(qū)。第二組雷達(dá)包括左后側(cè)雷達(dá)與右后側(cè)雷達(dá)，左后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在車輛的左后側(cè)以便其探測(cè)范圍覆蓋左側(cè)后視鏡盲區(qū)，右后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在車輛的右后側(cè)以便其探測(cè)范圍覆蓋右側(cè)后視鏡盲區(qū)。相應(yīng)地，處理模塊22雷達(dá)控制單元，用于控制第一組雷達(dá)與第二組雷達(dá)的工作。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)示例，感測(cè)模塊還包括攝像單元，其設(shè)置在車輛的前側(cè)并與所述處理模塊電性連接，用于獲取車輛前方的圖像，并將所獲取的圖像傳輸給所述處理模塊。相應(yīng)地，處理模塊22包括攝像控制單元，用于控制所述攝像單元的工作。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)示例，感測(cè)模塊20包括如上所述的第一組雷達(dá)、第二組雷達(dá)以及攝像單元。處理模塊22包括如上所述的雷達(dá)控制單元與攝像控制單元。
[0025]在根據(jù)本發(fā)明所有的示例中，輸出模塊24包括以聽(tīng)覺(jué)方式輸出的聽(tīng)覺(jué)輸出單元，以視覺(jué)方式輸出的視覺(jué)輸出單元，以震動(dòng)方式輸出的震動(dòng)輸出單元。震動(dòng)輸出單元設(shè)置在所述車輛的駕駛員座椅內(nèi)以便其帶動(dòng)座椅震動(dòng)。其中，在第一預(yù)警階段，聽(tīng)覺(jué)輸出單元輸出聲音警示信號(hào)，視覺(jué)輸出單元輸出可視預(yù)警信息，在第二與第三預(yù)警階段，聽(tīng)覺(jué)輸出單元輸出聲音警示信號(hào)，視覺(jué)輸出單元輸出可視預(yù)警信息且震動(dòng)輸出單元工作使得座椅震動(dòng)。
[0026]可選地，處理模塊22還包括制動(dòng)信號(hào)生成與輸出單元，其與車輛的制動(dòng)部件關(guān)聯(lián)。在第二預(yù)警階段且處理模塊22未檢測(cè)到制動(dòng)信號(hào)的情況下，處理模塊22生成并輸出第一制動(dòng)信號(hào)以使車輛減速。在第三預(yù)警階段且處理模塊22未檢測(cè)到制動(dòng)信號(hào)的情況下，處理模塊22生成并輸出第二制動(dòng)信號(hào)以使車輛減速到停止。第一制動(dòng)信號(hào)使得車輛速度減小，其減小程度較小，目的在于提醒駕駛?cè)藛T剎車。第二制動(dòng)信號(hào)使得車輛速度減小，程度較大，是以使車輛停止為目的。
[0027]圖2是根據(jù)本發(fā)明的示例的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)用在車輛中的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是采用了根據(jù)圖2所示的分階段預(yù)警系統(tǒng)的車輛的示意圖。
[0028]如圖2的示例中，該分階段預(yù)警系統(tǒng)的感測(cè)模塊20既包括第一組雷達(dá)與第二組雷達(dá)，還包括攝像單元。如圖2所示，感測(cè)模塊20包括第一組雷達(dá)110、第二組雷達(dá)112及攝像單元100。參考圖3，第一組雷達(dá)110的左測(cè)雷達(dá)9設(shè)置在車輛的左側(cè)A柱附近，其探測(cè)范圍覆蓋左側(cè)A柱形成的左側(cè)A柱盲區(qū)2 ;第一組雷達(dá)110的右測(cè)雷達(dá)10設(shè)置在車輛的右側(cè)A柱附近，其探測(cè)范圍覆蓋右側(cè)A柱形成的右側(cè)A柱盲區(qū)I。第二組雷達(dá)112的左后側(cè)雷達(dá)12設(shè)置在車輛的左后側(cè)，其探測(cè)范圍覆蓋所述左側(cè)后視鏡盲區(qū)13 ;第二組雷達(dá)112的右后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在車輛的右后側(cè)，其探測(cè)范圍覆蓋右側(cè)后視鏡盲區(qū)16。第一組雷達(dá)110與第二組雷達(dá)112的設(shè)置區(qū)域可根據(jù)需要設(shè)置，只需要分別覆蓋由A柱形成的盲區(qū)與后視鏡盲區(qū)即可。攝像單元100包括安裝在前擋風(fēng)玻璃左側(cè)的左側(cè)攝像頭4與安裝在前擋風(fēng)玻璃右側(cè)的右側(cè)攝像頭3。處理模塊22包括雷達(dá)控制單元120與攝像控制單元120。雷達(dá)控制單元121用于控制第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112的工作，而攝像控制單元120用于控制攝像單元100的工作。處理模塊22還與車輛的變速箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM電性連接，以獲取車輛當(dāng)前的速度、轉(zhuǎn)向與剎車信息等。處理模塊22例如通過(guò)CAN總線與TCM與BCM連接。此外，處理模塊包括剎車控制單元123，其與電子剎車模塊ECBM電性連接，例如通過(guò)CAN總線連接，以在第二預(yù)警階段且所述車輛的駕駛?cè)藛T沒(méi)有進(jìn)行剎車制動(dòng)的情況下，輸出第一制動(dòng)信號(hào)給ECBM，通過(guò)其使車輛制動(dòng)，該制動(dòng)的目的在于使車輛減速，在第三預(yù)警階段且所述車輛的駕駛?cè)藛T沒(méi)有進(jìn)行剎車制動(dòng)的情況下，輸出第二制動(dòng)信號(hào)給ECBM以使車輛制動(dòng)，該制動(dòng)的目的在于使車輛停止，其制動(dòng)力度大于在第二預(yù)警階段進(jìn)行的制動(dòng)。輸出模塊24包括聽(tīng)覺(jué)輸出單元140、視覺(jué)輸出單元142以及震動(dòng)輸出單元144。參考圖3，作為聽(tīng)覺(jué)輸出單元140的揚(yáng)聲器7安裝在車輛中控臺(tái)下，作為視覺(jué)輸出單元142包括左側(cè)高亮LED 6與右側(cè)高亮LED 5，左側(cè)高亮LED 6安裝在左側(cè)A柱內(nèi)側(cè)，右側(cè)高亮LED 5安裝在右側(cè)A柱內(nèi)側(cè)。參考圖3，震動(dòng)輸出單元144包括偏心電機(jī)8，其安裝在車輛的駕駛座椅下，且其安裝位置要使得其在動(dòng)作時(shí)可帶動(dòng)駕駛座椅震動(dòng)。
[0029]車輛進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，如果用戶啟動(dòng)了該分階段預(yù)警系統(tǒng)，則該階段預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)。在這里要說(shuō)明的是，該分階段預(yù)警系統(tǒng)可配置為工作在三個(gè)模式下，分別是:只開(kāi)啟與雷達(dá)組有關(guān)的工作模式、只開(kāi)啟與攝像單元有關(guān)的工作模式、既開(kāi)啟了與雷達(dá)組有關(guān)的工作又開(kāi)啟了與攝像單元有關(guān)的工作。下文通過(guò)既開(kāi)啟了與雷達(dá)組有關(guān)的工作又開(kāi)啟了與攝像單元有關(guān)的工作的示例闡述本發(fā)明。
[0030]在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體示例中，感測(cè)模塊20的第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112、攝像模塊100，處理模塊22的雷達(dá)控制單元121、攝像控制單元120與制動(dòng)信號(hào)生成與輸出單元(未標(biāo)識(shí))，以及輸出模塊24的各單元均處于工作狀態(tài)。
[0031]處理模塊22檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟的情況下，雷達(dá)控制單元120與即控制第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112采樣。第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112通過(guò)發(fā)射一定夾角和距離的超聲波，并在碰到障礙物以后接受反射波，進(jìn)而以PWM的形式將其傳送給處理模塊
22。同時(shí)，處理模塊22通過(guò)CAN總線從變速箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM讀取獲取車輛當(dāng)前的速度，并根據(jù)雷達(dá)的感測(cè)結(jié)果計(jì)算車輛距離障礙物的距離。如果所計(jì)算的距離小于第一安全車距，且基于當(dāng)前車速與該距離估算碰撞時(shí)間，如所估算的碰撞時(shí)間小于第一時(shí)間，則表明處于第一預(yù)警階段。示例地，第一安全車距為2m，而第一時(shí)間為3s。在處理模塊22的計(jì)算結(jié)果表明處于第一預(yù)警階段的情況下，根據(jù)處理模塊22計(jì)算確定的階段，輸出模塊24的聽(tīng)覺(jué)輸出單元140與視覺(jué)輸出單元142分別輸出示警信號(hào)，例如通過(guò)揚(yáng)聲器7發(fā)出聲音信號(hào)，通過(guò)左側(cè)高亮LED 6與右側(cè)高亮LED 5發(fā)出燈閃信息，由此以警示車輛駕駛者。在第一預(yù)警階段過(guò)程中，如果處理模塊22檢測(cè)到車輛的制動(dòng)部件已經(jīng)制動(dòng)，也就是說(shuō)司機(jī)已經(jīng)進(jìn)行了制動(dòng)，則不再通過(guò)輸出模塊發(fā)出警示。如果處理模塊22沒(méi)有檢測(cè)到車輛的制動(dòng)部件動(dòng)作，則處理模塊22繼續(xù)基于第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112的以及從變速箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM讀取獲取車輛當(dāng)前的速度，并根據(jù)雷達(dá)的感測(cè)結(jié)果計(jì)算車輛距離障礙物的距離，在所計(jì)算的距離小于第二安全車距，且基于當(dāng)前車速與該距離估算碰撞時(shí)間，如所估算的碰撞時(shí)間小于第二時(shí)間時(shí)，則進(jìn)入第二預(yù)警階段。在第二預(yù)警階段，左側(cè)高亮LED 6與右側(cè)高亮LED 5以比其在第一預(yù)警階段的閃爍頻率更高的閃爍頻率發(fā)出燈閃信息，聽(tīng)覺(jué)輸出單元140比其在第一預(yù)警階段的輸出頻率更高的頻率輸出聲音警示信息，且震動(dòng)輸出單元144，即本例中的偏心電機(jī)8工作，驅(qū)動(dòng)駕駛員的座椅震動(dòng)?？蛇x地，在該第二預(yù)警階段，在處理模塊22未檢測(cè)到來(lái)自司機(jī)的制動(dòng)信號(hào)時(shí)，制動(dòng)信號(hào)生成與輸出單元生成并輸出第一制動(dòng)信號(hào)給車輛的剎車系統(tǒng)，令車輛減速。需要說(shuō)明的是，第一制動(dòng)信號(hào)令車輛減速，但減速幅度不大，其目的更多地偏向于提醒司機(jī)剎車，可稱為點(diǎn)剎車。如處理模塊22在第二預(yù)警階段中沒(méi)有檢測(cè)到來(lái)自司機(jī)的制動(dòng)信號(hào)，則處理模塊22繼續(xù)基于第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112的以及從變速箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM讀取獲取車輛當(dāng)前的速度，并根據(jù)雷達(dá)的感測(cè)結(jié)果計(jì)算車輛距離障礙物的距離，在所計(jì)算的距離小于第三安全車距，且基于當(dāng)前車速與該距離估算出的碰撞時(shí)間小于第三時(shí)間，則表明進(jìn)入第三預(yù)警階段。在第三預(yù)警階段，左側(cè)高亮LED 6與右側(cè)高亮LED 5以與在第二預(yù)警階段的閃爍頻率更高或與其相當(dāng)?shù)拈W爍頻率發(fā)出燈閃信息，聽(tīng)覺(jué)輸出單元140以與在第二預(yù)警階段的發(fā)聲頻率更高或與其相當(dāng)?shù)念l率發(fā)出聲音警示信息，震動(dòng)輸出單元144，即偏心電機(jī)8工作，驅(qū)動(dòng)駕駛員的座椅震動(dòng)?？蛇x地，在該第三預(yù)警階段，處理模塊22在未檢測(cè)到制動(dòng)信號(hào)的情況下，制動(dòng)信號(hào)生成與輸出單元生成并輸出第二制動(dòng)信號(hào)給車輛的剎車系統(tǒng)，令其減速直到停止。需要說(shuō)明的是，第二制動(dòng)信號(hào)令車輛減速，減速幅度較大，其目的在于使車輛停止。
[0032]在第一預(yù)警階段、第二預(yù)警階段以及第三預(yù)警階段的任一階段中，如果處理模塊22檢測(cè)到來(lái)自司機(jī)的制動(dòng)信號(hào)，則來(lái)自雷達(dá)的檢測(cè)工作都可結(jié)束。
[0033]如上涉及第一雷達(dá)組與第二雷達(dá)組的預(yù)警過(guò)程針對(duì)的主要是對(duì)A柱盲區(qū)與后視鏡盲區(qū)內(nèi)存在障礙物的情況，相當(dāng)于對(duì)A柱盲區(qū)與后視鏡盲區(qū)進(jìn)行補(bǔ)償。現(xiàn)進(jìn)一步說(shuō)明與攝像單元100有關(guān)的預(yù)警過(guò)程。與攝像單元100有關(guān)的預(yù)警過(guò)程主要是針對(duì)車輛輔助行駛，開(kāi)啟與攝像單元100有關(guān)的預(yù)警過(guò)程也可稱為開(kāi)始車輛輔助行駛功能。在開(kāi)始車輛輔助行駛功能的情況下，處理模塊22的攝像控制單元120控制攝像單元100工作。攝像單元100采集車輛正前方圖像數(shù)據(jù)，并將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳輸給處理模塊22。在該示例中，攝像單元100包括兩個(gè)攝像頭3與4，由此能精確感測(cè)前方較遠(yuǎn)距離處的道路情況，測(cè)距誤差較小一些，受外界的干擾也較小。處理模塊22可采用邊緣檢測(cè)法等圖像處理與人工智能視覺(jué)技術(shù)來(lái)對(duì)所接收的圖像信號(hào)進(jìn)行處理，從而判斷出車輛前方較長(zhǎng)一段區(qū)域內(nèi)移動(dòng)行人或車輛的速度、距離與走向。與上文結(jié)合第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112闡述預(yù)警階段類似，處理模塊22基于箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM讀取獲取車輛當(dāng)前的速度，并根據(jù)攝像單元100傳輸?shù)男盘?hào)計(jì)算車輛距離障礙物的距離，在所計(jì)算的距離小于第一安全車距，且基于當(dāng)前車速與該距離估算碰撞時(shí)間，如所估算的碰撞時(shí)間小于第一時(shí)間時(shí)，則進(jìn)入第一預(yù)警階段。處理模塊22基于箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM讀取獲取車輛當(dāng)前的速度，并根據(jù)攝像單元100傳輸?shù)男盘?hào)計(jì)算車輛距離障礙物的距離，在所計(jì)算的距離小于第二安全車距，且基于當(dāng)前車速與該距離估算碰撞時(shí)間，如所估算的碰撞時(shí)間小于第二時(shí)間時(shí)，則進(jìn)入第二預(yù)警階段。處理模塊22基于箱控制模塊TCM、車身控制模塊BCM讀取獲取車輛當(dāng)前的速度，并根據(jù)攝像單元100傳輸?shù)男盘?hào)計(jì)算車輛距離障礙物的距離，在所計(jì)算的距離小于第三安全車距，且基于當(dāng)前車速與該距離估算碰撞時(shí)間，如所估算的碰撞時(shí)間小于第三時(shí)間時(shí)，則進(jìn)入第三預(yù)警階段。在第一預(yù)警階段中、第二預(yù)警階段中、以及第三預(yù)警階段中，處理模塊22與輸出模塊24的工作過(guò)程與上文結(jié)合第一雷達(dá)組110與第二雷達(dá)組112闡述的相應(yīng)預(yù)警階段的工作過(guò)程相同，不再贅述。
[0034]在本文如上的示例中，處理模塊可以軟件的行駛實(shí)現(xiàn)也可以硬件的形式實(shí)現(xiàn)，或軟件與硬件相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且該處理模塊可實(shí)現(xiàn)在車輛的電控單元或其它控制部件中。
[0035]根據(jù)本發(fā)明所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)通過(guò)采用第一雷達(dá)組與第二雷達(dá)組，可分別有效感測(cè)車輛A柱與后視鏡造成的盲區(qū)的障礙物，有效補(bǔ)償了由盲區(qū)造成的視覺(jué)遺漏或誤差。此外，通過(guò)攝像頭的設(shè)置，可感測(cè)車輛前方的障礙物，從而起到輔助車輛行車的作用。
[0036]盡管已結(jié)合附圖在上文的描述中，公開(kāi)了本發(fā)明的具體實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解到，可在不脫離本發(fā)明精神的情況下，對(duì)公開(kāi)的具體實(shí)施例進(jìn)行變形或修改。本發(fā)明的實(shí)施例僅用于示意并不用于限制本發(fā)明。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括: 感測(cè)模塊，其用于感測(cè)車輛與障礙物的距離，并傳輸所感測(cè)的距離； 處理模塊，其與所述感測(cè)模塊電性連接，接收所述感測(cè)模塊傳送的距離，所述處理模塊從所述車輛的相關(guān)模塊獲取車輛的當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息、剎車信息，并基于所述距離、當(dāng)前速度、轉(zhuǎn)向信息及剎車信息確定預(yù)警階段； 輸出模塊，其與所述處理模塊電性連接，并根據(jù)所述處理模塊確定的預(yù)警階段輸出預(yù)警信息。2.如權(quán)利要求1所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述第一預(yù)警階段為車速大于第一速度，所述車輛距障礙物的距離小于第一安全車距且所述處理模塊基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第一時(shí)間；所述第二預(yù)警階段為車速大于第二速度，所述車輛距障礙物的距離小于第二安全車距且所述處理模塊基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第二時(shí)間；所述第三預(yù)警階段為車速大于第三速度，所述車輛距障礙物的距離小于第三安全車距且所述處理模塊基于當(dāng)前車速與所述距離估算的碰撞時(shí)間小于第三時(shí)間；其中，第一速度大于第二速度，第二速度大于第三速度，第一時(shí)間比第二時(shí)間長(zhǎng)，第二時(shí)間比第三時(shí)間長(zhǎng)。3.如權(quán)利要求2所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述感測(cè)模塊包括: 第一組雷達(dá)，其包括左前側(cè)雷達(dá)與右前側(cè)雷達(dá)，所述左前側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的左側(cè)A柱附近以便其探測(cè)范圍覆蓋所述左側(cè)A柱形成的左側(cè)A柱盲區(qū)，所述右前側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的右側(cè)A柱附近以便其探測(cè)范圍覆蓋所述右側(cè)A柱形成的右側(cè)A柱盲區(qū)； 第二組雷達(dá)，其包括左后側(cè)雷達(dá)與右后側(cè)雷達(dá)，所述左后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的左后側(cè)以便其探測(cè)范圍覆蓋所述左側(cè)后視鏡盲區(qū)，所述右后側(cè)雷達(dá)設(shè)置在所述車輛的右后側(cè)以便其探測(cè)范圍覆蓋所述右側(cè)后視鏡盲區(qū)。4.如權(quán)利要求3所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述處理模塊包括雷達(dá)控制單元，用于控制第一組雷達(dá)與第二組雷達(dá)的工作。5.如權(quán)利要求2所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述感測(cè)模塊包括: 攝像單元，其設(shè)置在所述車輛的前側(cè)并與所述處理模塊電性連接，用于獲取車輛前方的圖像，并將所獲取的圖像傳輸給所述處理模塊。6.如權(quán)利要求5所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述處理模塊包括攝像控制單元，用于控制所述攝像單元的工作。7.如權(quán)利要求3或5所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述輸出模塊包括: 以聽(tīng)覺(jué)方式輸出的聽(tīng)覺(jué)輸出單元； 以視覺(jué)方式輸出的視覺(jué)輸出單元； 以震動(dòng)方式輸出的震動(dòng)輸出單元，其設(shè)置在所述車輛的駕駛員座椅內(nèi)以便其帶動(dòng)座椅震動(dòng)； 其中，在所述第一預(yù)警階段，所述聽(tīng)覺(jué)輸出單元輸出聲音警示信號(hào)，所述視覺(jué)輸出單元輸出可視預(yù)警信息，在所述第二與第三預(yù)警階段，所述聽(tīng)覺(jué)輸出單元輸出聲音警示信號(hào)，所述視覺(jué)輸出單元輸出可視預(yù)警信息且所述震動(dòng)輸出單元工作使得所述座椅震動(dòng)。8.如權(quán)利要求7所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述處理模塊還包括制動(dòng)信號(hào)生成及輸出單元，所述制動(dòng)信號(hào)生成與輸出單元與所處車輛的制動(dòng)部件關(guān)聯(lián)，以便輸出的制動(dòng)信號(hào)能通過(guò)所述制動(dòng)部件作用于所述車輛。9.如權(quán)利要求8所述的用于車輛的分階段預(yù)警系統(tǒng)，其中，所述制動(dòng)信號(hào)生成及輸出單元在第二預(yù)警階段且所述車輛未進(jìn)行制動(dòng)的情況下，輸出第一制動(dòng)信號(hào)以使車輛減速，而在第三預(yù)警階段且所述車輛未進(jìn)行制動(dòng)的情況下，輸出第二制動(dòng)信號(hào)以使車輛減速到停止。
【文檔編號(hào)】B60Q9/00GK105835770SQ201510019724
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年1月15日
【發(fā)明人】董宗祥, 周曉翠, 鄒鋒
【申請(qǐng)人】上海通用汽車有限公司, 泛亞汽車技術(shù)中心有限公司