汽車后視系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車后視系統(tǒng)，特別是涉及一種成本低，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的汽車后視系 統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著中國(guó)汽車保有量的飛速增加，人們對(duì)于行駛安全的意識(shí)也逐漸提高。目前較 為熱點(diǎn)的幾個(gè)駕駛安全輔助功能包括倒車影像、盲點(diǎn)檢測(cè)與車道偏離預(yù)警。其中，倒車影像 功能在中國(guó)市場(chǎng)普及程度較高。傳統(tǒng)的盲點(diǎn)檢測(cè)、車道偏離檢測(cè)存在不同程度的后視盲區(qū) 范圍大，檢測(cè)系統(tǒng)復(fù)雜、視角不集中、視距近以及受環(huán)境影響嚴(yán)重等缺陷，而無(wú)法滿足現(xiàn)代 車群、車速及駕駛安全的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 基于此，有必要提供一種成本低，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的汽車后視系統(tǒng)及方法。
[0004] -種汽車后視系統(tǒng)，包括采集模塊、控制模塊及顯示模塊，所述采集模塊安裝于所 述汽車的尾部，所述采集模塊用于采集所述汽車尾部的圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)輸出 給所述控制模塊，所述控制模塊用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)分析出所述汽車的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車道 偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)中的至少一種;所述顯示模塊用于接收并顯示所述盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車 道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)。
[0005] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述采集模塊為超廣角攝像頭，并安裝于汽車尾部的中央 位置。
[0006] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括與所述控制模塊連接的盲點(diǎn)檢測(cè)模塊，所述控制模 塊用于將所述盲點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出給所述盲點(diǎn)檢測(cè)模塊，所述盲點(diǎn)檢測(cè)模塊用于根據(jù)所述盲點(diǎn)數(shù) 據(jù)獲取所述汽車的盲點(diǎn)區(qū)域圖像。
[0007] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述盲點(diǎn)檢測(cè)模塊包括濾波層、池化層、部件檢測(cè)層、形變 層、遮擋層及處理層；
[0008] 所述濾波層用于對(duì)所述盲點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理；
[0009] 所述池化層用于將濾波后的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)利用平均池化壓縮特征表示；
[0010]所述部件檢測(cè)層用于根據(jù)所述池化層處理后的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出盲點(diǎn)數(shù)據(jù)中包含 的汽車、車道的檢測(cè)分?jǐn)?shù)；
[0011] 所述形變層用于根據(jù)所述池化層處理后的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出盲點(diǎn)數(shù)據(jù)中包含的汽 車、車道的形變參數(shù)；
[0012] 所述遮擋層根據(jù)所述檢測(cè)分?jǐn)?shù)及所述形變參數(shù)輸出遮擋參數(shù)；
[0013] 所述處理層根據(jù)所述檢測(cè)分?jǐn)?shù)、所述形變參數(shù)及所述遮擋參數(shù)獲取所述汽車的盲 點(diǎn)區(qū)域圖像。
[0014] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括與所述控制模塊連接的車道偏離檢測(cè)模塊，所述控 制模塊用于將所述車道偏離數(shù)據(jù)輸出給所述車道偏離檢測(cè)模塊，所述車道偏離檢測(cè)模塊用 于根據(jù)所述車道偏離數(shù)據(jù)獲取所述汽車的車道偏離參數(shù)。
[0015] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述車道偏離檢測(cè)模塊包括曲線模型單元、車道線計(jì)算單 元及第一處理單元；
[0016] 所述曲線模型單元用于建立表征車道線信息的曲線模型；
[0017] 所述車道線計(jì)算單元用于根據(jù)所述曲線模型計(jì)算出車道線的參數(shù)；
[0018] 所述第一處理單元用于根據(jù)似然函數(shù)對(duì)所述車道線的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并計(jì)算出車 道偏離參數(shù)。
[0019] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述車道偏離檢測(cè)模塊包括直線模型單元、車道線提取單 元及第二處理單元；
[0020] 所述直線模型單元用于建立表征車道線信息的直線模型；
[0021] 所述車道線提取單元根據(jù)所述直線模型提取出車道線的參數(shù)；
[0022]所述第二處理單元用于對(duì)所述車道線的參數(shù)進(jìn)行hough變換，并計(jì)算出車道偏離 參數(shù)。
[0023] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括與所述控制模塊連接的倒車影像檢測(cè)模塊;所述控 制模塊用于將所述倒車影像數(shù)據(jù)輸出給所述倒車影像檢測(cè)模塊，所述倒車影像檢測(cè)模塊用 于根據(jù)所述倒車影像數(shù)據(jù)獲取所述汽車的倒車影像。
[0024] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述倒車影像檢測(cè)模塊包括轉(zhuǎn)彎預(yù)測(cè)單元及車輛路徑預(yù)測(cè) 單元；
[0025] 所述轉(zhuǎn)彎預(yù)測(cè)單元根據(jù)所述倒車影像預(yù)測(cè)車輛轉(zhuǎn)彎路徑；
[0026] 所述車輛路徑預(yù)測(cè)單元用于根據(jù)當(dāng)前車輛的方向，并利用世界坐標(biāo)到所述采集模 塊成像平面的幾何轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲取車輛的路徑軌跡圖像。
[0027] 一種汽車后視方法，包括以下步驟：
[0028] 將采集模塊安裝于汽車的尾部，并采集汽車尾部的圖像數(shù)據(jù)；
[0029] 根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)分析出所述汽車的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)中 的至少一種；
[0030] 接收并顯示所述盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)。
[0031] 上述汽車后視系統(tǒng)及方法通過(guò)在汽車尾部安裝采集模塊，通過(guò)采集模塊采集汽車 的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)。因此，僅利用采集模塊就能夠獲取汽車的盲點(diǎn) 數(shù)據(jù)、車道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)，無(wú)需設(shè)置多個(gè)采集模塊分別獲取汽車的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車 道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)。因而，降低了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，減少了系統(tǒng)所需的模塊，從 而使得上述汽車后視系統(tǒng)的成本低，且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【附圖說(shuō)明】
[0032] 圖1為汽車后視系統(tǒng)的模塊圖；
[0033] 圖2為盲點(diǎn)檢測(cè)示意圖；
[0034]圖3為車道偏離預(yù)警示意圖；
[0035]圖4為倒車影像示意圖；
[0036]圖5為汽車后視方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中 給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文 所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透 徹全面。
[0038]需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為"固定于"另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上 或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是"連接"另一個(gè)元件，它可以是直接連接 到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)"垂直的"、"水平的"、"左"、 "右"以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。
[0039]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的 技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具 體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)"及/或"包括一個(gè)或多個(gè)相 關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0040]如圖1所示，為汽車后視系統(tǒng)的模塊圖。
[0041 ] 一種汽車后視系統(tǒng)，包括采集模塊101、控制模塊112及顯示模塊10 5，所述采集模 塊101安裝于所述汽車的尾部，所述采集模塊101用于采集所述汽車尾部的圖像數(shù)據(jù)，并將 所述圖像數(shù)據(jù)輸出給所述控制模塊112,所述控制模塊112用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)分析出所 述汽車的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)中的至少一種;所述顯示模塊105用于接 收并顯示所述盲點(diǎn)數(shù)據(jù)、車道偏離數(shù)據(jù)及倒車影像數(shù)據(jù)。
[0042] 在本實(shí)施例中，采集模塊101用于采集汽車尾部的圖像數(shù)據(jù)，包括汽車尾部的車道 圖像信息、附近車輛圖像信息。采集模塊101采集的圖像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給控制模塊112。
[0043] 采集模塊101為超廣角攝像頭，并安裝于汽車尾部的中央位置。
[0044] 在本實(shí)施例中，通常說(shuō)的后視鏡盲點(diǎn)指的是被車輛B柱擋住的視野，在駕駛員斜后 方。盲區(qū)內(nèi)的車輛從后視鏡是無(wú)法看到的。在車輛變道時(shí)，司機(jī)容易因看不到盲點(diǎn)內(nèi)的側(cè)后 方同向行駛車輛而產(chǎn)生側(cè)撞事故。
[0045] 以盲點(diǎn)數(shù)據(jù)為例。
[0046] 由于采集模塊101安裝于汽車尾部，再采用超廣角攝像頭，因此，以采集模塊101的 安裝位置為原點(diǎn)，向汽車兩側(cè)輻射出160°的扇形攝像范圍，而現(xiàn)有的攝像范圍則不能達(dá)到 160°的扇形攝像范圍，因此，相對(duì)于現(xiàn)有的攝像范圍，本發(fā)明中超出的攝像范圍即為盲點(diǎn)數(shù) 據(jù)?？刂颇K112基于實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)分析出的盲點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的盲點(diǎn)區(qū)域的盲點(diǎn)圖像發(fā)送給 顯示模塊105,顯示模塊105實(shí)時(shí)顯示盲點(diǎn)區(qū)域的盲點(diǎn)圖像。因而，能夠幫助駕駛員檢測(cè)盲點(diǎn) 區(qū)域的情況，避免與在盲點(diǎn)區(qū)域出現(xiàn)的行人、車輛及障礙物發(fā)生碰撞。
[0047]以車道偏離數(shù)據(jù)為例。
[0048] 采集模塊101采集的圖像數(shù)據(jù)中包含車道信息，控制模塊112根據(jù)車道信息的走向 及汽車的行駛趨勢(shì)來(lái)判斷汽車是否會(huì)出現(xiàn)車道偏離的情況。具體的，根據(jù)車道信息能夠判 斷出車道當(dāng)前是直線趨勢(shì)還是曲線趨勢(shì)。根據(jù)汽車的行駛能夠