一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)及方法，包括設(shè)置于停車場內(nèi)的車輛檢測區(qū)域、車位檢測裝置、監(jiān)控中心和多個寬度型號不同的汽車搬運(yùn)機(jī)，監(jiān)控中心連接車牌識別裝置與輪胎位置檢測裝置，同時接收自助泊車終端傳輸?shù)拇孳嚮蛉≤囍噶钜约懊艽a，根據(jù)車位檢測裝置的檢測結(jié)果，確定待取車輛的存車位置或取車位置，搜索距離待取車輛最近的汽車搬運(yùn)機(jī)，根據(jù)最優(yōu)路線規(guī)劃方法，規(guī)劃搬運(yùn)路徑，將車輛信息、停車場的電子地圖和搬運(yùn)路徑通過通信網(wǎng)絡(luò)傳輸給相應(yīng)的汽車搬運(yùn)機(jī)；汽車搬運(yùn)機(jī)基于UWB定位行駛至待取車輛處，將待取車輛托舉移動至存車位置或取車位置。此過程無需車主進(jìn)入停車場尋找車位，極大的降低了車主的時間、體力與能源成本。
【專利說明】
一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]據(jù)公安部交管局統(tǒng)計(jì)，自上世紀(jì)80年代中國開始出現(xiàn)私人汽車，到2014年底，我國機(jī)動車保有量已達(dá)2.64億輛，其中汽車1.54億輛，并且仍以平均每年1700多萬輛的速度快速增長。汽車保有量的增加促進(jìn)了大型停車場的發(fā)展，在邁入二十一世紀(jì)以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規(guī)模的日益擴(kuò)大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經(jīng)成為世界范圍內(nèi)每個大中型城市普遍面臨的社會問題。
[0003 ]傳統(tǒng)的停車場泊車管理系統(tǒng)由于其落后的技術(shù)與方法，無法適應(yīng)新型大型停車場，一方面在泊車時面臨著因?qū)ふ臆囄欢饾u增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給反向?qū)ぼ囋斐闪藰O大的困擾。
[0004]因此，人們需要一個全新的高效、智能、便捷的泊車管理系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了解決上述問題，提出了一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)及方法，本發(fā)明只需車主將車停放在停車場入口處的車輛候取室，系統(tǒng)調(diào)度與入口處汽車型號相符汽車搬運(yùn)機(jī)將車輛運(yùn)載到空余車位，并自動泊車入位。車主返回取車時輸入對應(yīng)車牌號碼與取車密碼即可發(fā)送取車命令，系統(tǒng)調(diào)度與停車位型號相符的汽車搬運(yùn)機(jī)將車輛從車位運(yùn)回至車輛候取室。此過程無需車主進(jìn)入停車場尋找車位，極大的降低了車主的時間、體力與能源成本。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]—種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，包括設(shè)置于停車場內(nèi)的車輛檢測區(qū)域、車位檢測裝置、監(jiān)控中心和若干個寬度型號不同的汽車搬運(yùn)機(jī)，其中:
[0008]所述車輛檢測區(qū)域包括侯取車位，侯取車位上設(shè)置有采集車牌信息的車牌識別裝置、判斷車輛輪胎位置和汽車類型的車型識別裝置和自助泊車終端；
[0009]所述監(jiān)控中心連接車牌識別裝置與輪胎位置檢測裝置，同時接收自助泊車終端傳輸?shù)拇孳嚮蛉≤囍噶钜约懊艽a，根據(jù)車位檢測裝置的檢測結(jié)果，確定待取車輛的存車位置或取車位置，搜索距離待取車輛最近的且與車位上型號相符的汽車搬運(yùn)機(jī)，根據(jù)最優(yōu)路線規(guī)劃方法，規(guī)劃搬運(yùn)路徑，將車輛信息、停車場的電子地圖和搬運(yùn)路徑通過通信網(wǎng)絡(luò)傳輸給相應(yīng)的汽車搬運(yùn)機(jī)；
[0010]所述汽車搬運(yùn)機(jī)接收監(jiān)控中心的搬運(yùn)指令，基于UWB定位行駛至待取車輛處，根據(jù)電子地圖，將待取車輛托舉移動至存車位置或取車位置。
[0011]進(jìn)一步的，所述輪胎位置檢測裝置為置于候取車位側(cè)面的車型識別模塊，通過攝像頭模式識別進(jìn)行確定。
[0012]每種寬度型號的汽車搬運(yùn)機(jī)包括若干個。
[0013]所述車位檢測裝置，通過無線或者有線的方式將數(shù)據(jù)上傳至監(jiān)控中心?？梢圆捎肦FID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別實(shí)現(xiàn)的多種車位檢測器。
[0014]所述自助泊車終端，包括顯示模塊、打印模塊、通信模塊、輸入模塊和控制主機(jī)，其中，所述控制主機(jī)接收輸入模塊輸入的存車或取車指令，通過通信模塊將指令發(fā)送給監(jiān)控中心，并發(fā)送與接收取車密碼給顯示模塊進(jìn)行顯示，控制打印模塊打印取車密碼。
[0015]進(jìn)一步的，所述汽車搬運(yùn)機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、加持機(jī)構(gòu)、電氣控制單元、中央控制單元、充電單元和承載機(jī)構(gòu)，其中:
[0016]所述承載機(jī)構(gòu)包括兩塊上下布置的第一承載面、第二承載面，所述第一承載面和第二承載面通過升降機(jī)構(gòu)支撐連接，位于上端的第二承載面的兩側(cè)對稱布設(shè)有加持汽車輪胎的加持機(jī)構(gòu)；
[0017]所述第一承載面的端部均設(shè)置有防撞傳感器，所述防撞傳感器將采集的信號發(fā)送給控制單元，所述第一承載面上還設(shè)有UWB定位標(biāo)簽，以實(shí)現(xiàn)對汽車搬運(yùn)機(jī)的定位；
[0018]所述充電單元設(shè)置于第一承載面上，包括連接著的電能存儲模塊和無線充電線圈，所述第一承載面底端設(shè)有行走機(jī)構(gòu)；
[0019]所述中央控制單元，連接監(jiān)控中心，根據(jù)停車場道路信息和實(shí)際環(huán)境構(gòu)建電子地圖，根據(jù)待取汽車的位置和汽車搬運(yùn)機(jī)的位置，確定行走路線，根據(jù)規(guī)劃的行走路線和汽車搬運(yùn)機(jī)的現(xiàn)有速度，計(jì)算出汽車搬運(yùn)機(jī)的加速度，發(fā)出使汽車搬運(yùn)機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)的路線信息和完成搬運(yùn)的動作指令；
[0020]所述電氣控制單元與中央控制單元通信，接收中央控制單元發(fā)出的路線信息和動作指令，并控制行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)或/和充電單元進(jìn)行相應(yīng)的動作，實(shí)現(xiàn)指定汽車的搬運(yùn)。
[0021]所述行走機(jī)構(gòu)，包括四組受控萬向輪、轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)，其中，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動四組受控萬向輪的轉(zhuǎn)動角度和行走，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)與控制單元連接，接收控制指令。
[0022]所述加持機(jī)構(gòu)包括兩個導(dǎo)軌和四組伸縮液壓桿，所述導(dǎo)軌設(shè)置于第二承載面的兩端，每組伸縮液壓桿包括兩個夾持桿，四組伸縮液壓桿兩兩對稱設(shè)置于導(dǎo)軌的兩端，每組伸縮液壓桿的外側(cè)設(shè)置有液壓推動裝置，液壓推動裝置推動夾持桿沿導(dǎo)軌進(jìn)行運(yùn)動和固定，實(shí)現(xiàn)輪胎的加持與緊固。
[0023]所述升降機(jī)構(gòu)為液壓升降裝置，具體包括若干個升降液壓桿和液壓栗，所述升降液壓桿固定在第一承載面和第二承載面之間，用于調(diào)整第一承載面和第二承載面的距離，所述液壓栗連接升降液壓桿。
[0024]所述電氣控制單元，包括指令接收模塊、電控箱、UWB定位標(biāo)簽和若干個防撞傳感器，所述防撞傳感器設(shè)置在第一承載面的端部，所述UWB定位標(biāo)簽設(shè)置于第一承載面的幾何中心，所述指令接收模塊設(shè)置在第一承載面的幾何中心線上，接收中央控制單元的加速或減速指令，所述電控箱控制行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)以及液壓栗。
[0025]基于上述系統(tǒng)的自助泊車方法，包括以下步驟:
[0026](I)將車輛停在侯取車位，調(diào)整輪胎，使車輛停在指定位置，輪胎位置檢測裝置檢測輪胎信息，車牌識別裝置自動識別該車車牌信息，通過自助泊車終端確認(rèn)泊車，領(lǐng)取取車密碼；
[0027](2)監(jiān)控中心根據(jù)車位檢測裝置采集車位占用信息，確定此時距離候取車位最近的空余車位，并將該車位置為預(yù)占用狀態(tài)，同時生成候取車位到該車位的最優(yōu)路徑A，同時查詢距離候取車位最近的閑置汽車搬運(yùn)機(jī)，生成該汽車搬運(yùn)機(jī)到候取車位的最優(yōu)路徑B;
[0028](3)將最優(yōu)路徑A、最優(yōu)路徑B與車輛信息發(fā)送給所述汽車搬運(yùn)機(jī)，汽車搬運(yùn)機(jī)將自身置于占用狀態(tài)，根據(jù)最優(yōu)路徑B并運(yùn)行到侯取車位，根據(jù)輪胎位置信息調(diào)整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據(jù)最優(yōu)路徑A將汽車送至所述空余車位；
[0029](4)監(jiān)控中心將所述空余車位的預(yù)占用狀態(tài)修改為占用狀態(tài)，將所述汽車搬運(yùn)機(jī)的狀態(tài)改為空閑。
[0030]進(jìn)一步的，所述步驟(3)中，抬舉汽車的具體步驟包括:
[0031](3-1)根據(jù)規(guī)劃的路徑計(jì)算搬運(yùn)機(jī)應(yīng)有的加速度，控制其運(yùn)行至待取車輛位置，行駛到待取車輛底部；
[0032](3-2)接收待取車輛信息，根據(jù)車輪的前輪和后輪間距和直徑，調(diào)整伸縮液壓桿的位置和間距，使其與車輪相對應(yīng)，根據(jù)對射光電傳感器和距離傳感器檢測到的數(shù)據(jù)，來對伸縮液壓桿位置和伸縮長度進(jìn)行調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)對汽車輪胎的夾持；
[0033](3-3)根據(jù)距離傳感器的數(shù)據(jù)，當(dāng)?shù)玫降膴A持臂與輪胎距離為O時，夾持臂停止動作完成夾持;完成夾持過程后，調(diào)整第一承載面和第二承載面之間的距離，使汽車離開地面。
[0034]基于上述系統(tǒng)的自助取車方法，包括以下步驟:
[0035](a)根據(jù)輸入的車牌號及取車密碼，確定待取車輛的所在車位，確定所在車位與侯取車位的最優(yōu)路徑D，查詢距離該車位最近的且寬度與汽車型號相同的汽車搬運(yùn)機(jī)，同時生成該汽車搬運(yùn)機(jī)到車位的最優(yōu)路徑C;
[0036](b)汽車搬運(yùn)機(jī)將自身置于占用狀態(tài)，根據(jù)最優(yōu)路徑C并運(yùn)行到所在車位，根據(jù)輪胎位置信息調(diào)整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據(jù)最優(yōu)路徑D將汽車送至所述侯取車位。
[0037]本發(fā)明的有益效果為:
[0038](I)本發(fā)明基站定位和地圖進(jìn)行導(dǎo)航，當(dāng)停車場結(jié)構(gòu)或停車路線發(fā)生改變，只需改變相應(yīng)虛擬電子地圖，具有定位導(dǎo)航簡單，改造費(fèi)用少的優(yōu)點(diǎn)；
[0039](2)利用最優(yōu)路徑規(guī)劃確定最省時的運(yùn)行路線，基于電子地圖，保證多個搬運(yùn)機(jī)的群控準(zhǔn)確性；
[0040](3)車主返回取車時輸入對應(yīng)車牌號碼與取車密碼即可發(fā)送取車命令，系統(tǒng)調(diào)度汽車搬運(yùn)機(jī)將車輛從車位運(yùn)回至車輛候取室。此過程無需車主進(jìn)入停車場尋找車位，極大的降低了車主的時間、體力與能源成本;本系統(tǒng)采用若干寬度結(jié)構(gòu)的搬運(yùn)車，分別來搬運(yùn)不同型號的汽車，提高了搬運(yùn)過程的可靠性，安全性。
【附圖說明】
[0041 ]圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0042]圖2為本發(fā)明的停車場俯視圖；
[0043]圖3為本發(fā)明的車輛候取室俯視圖；
[0044]圖4為本發(fā)明的泊車工作流程圖；
[0045]圖5為本發(fā)明的取車工作流程圖；
[0046]圖6為本發(fā)明的搬運(yùn)機(jī)立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖7為本發(fā)明的搬運(yùn)機(jī)第一承載面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖8為本發(fā)明的搬運(yùn)機(jī)第二承載面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]其中，101、停車位區(qū)域，102、車輛候取室，103、汽車搬運(yùn)機(jī)等候區(qū)，104、車牌識別裝置，105、車型識別裝置，106、候取車位，107、車輛出入口，108、汽車搬運(yùn)機(jī)出入口，109、自助泊車終端；
[0050]1、第一承載面;2、第二承載面;3、推拉油缸;4、伸縮油缸;5、升降液壓桿;6、萬向輪組;7、伸縮液壓桿抱持車輪一側(cè);8、推拉液壓桿;9、定位傳感器；10、液壓栗；11、壓縮電機(jī)；
12、中央控制模塊;13、電池組；14、無線充電線圈；15、電控箱；16、安全防撞傳感器;17、伸縮液壓桿;18、導(dǎo)軌，20、指令信息接收組件;21、光電對射傳感器，22、距離傳感器；
[0051]301-308、推拉油缸，601、驅(qū)動行走電機(jī)，602、轉(zhuǎn)向電機(jī)，6011-6014、萬向輪組，501-504、升降液壓桿組。
【具體實(shí)施方式】
:
[0052]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0053]如圖1所示，本系統(tǒng)包括管理服務(wù)中心、車牌識別裝置、輪胎位置檢測裝置、車位檢測裝置、自助泊車終端、汽車搬運(yùn)機(jī)和通信裝置，管理服務(wù)中心與車牌識別裝置、輪胎位置檢測裝置、車位檢測裝置、自助泊車終端、汽車搬運(yùn)機(jī)分別連接。
[0054]進(jìn)一步的，管理服務(wù)中心接收車牌識別裝置上傳的車牌信息，并生成取車密碼發(fā)送至自助泊車終端;接受輪胎位置信息，并發(fā)送至汽車搬運(yùn)機(jī);接受車位占用信息，計(jì)算送車最優(yōu)路徑;接受汽車搬運(yùn)機(jī)占用信息，計(jì)算取車最優(yōu)路徑。
[0055]進(jìn)一步的，車牌識別裝置安裝在候取車位正前方，由一圖像信息采集模塊、一車牌識別模塊、一通信模塊組成，用于獲取車輛牌照信息，利用有線或者無線的方式將車牌信息上傳至管理服務(wù)中心；
[0056]進(jìn)一步的，輪胎位置檢測裝置采用安裝在候取車位側(cè)面的車型識別模塊，通過攝像頭模式識別和橫向坐標(biāo)化候取室進(jìn)行確定輪胎所在坐標(biāo)，并通過有線的形式將數(shù)據(jù)傳送至管理服務(wù)中心；
[0057]輪胎位置檢測裝置采用安裝在候取車位下方的壓敏傳感器檢測裝置，通過壓敏信號判斷輪胎位置，并通過有線的形式將數(shù)據(jù)傳送至管理服務(wù)中心；
[0058]進(jìn)一步的，車位檢測裝置采用RFID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別實(shí)現(xiàn)的車位檢測器，并通過有線或者無線的形式將數(shù)據(jù)上傳至管理服務(wù)中心；
[0059]進(jìn)一步的，自主泊車終端的功能由顯示模塊、打印模塊、通信模塊、鍵盤、控制主機(jī)組成，能夠與管理服務(wù)中心通信，實(shí)現(xiàn)取車密碼的接收與發(fā)送、取車指令的發(fā)送、取車密碼的打印。
[0060]進(jìn)一步的，汽車搬運(yùn)機(jī)的功能為接收管理服務(wù)中心指令、障礙檢測、自動行駛，行走機(jī)構(gòu)為可控萬向輪，可原地轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)全方位行走，行走轉(zhuǎn)向時所需空間少，機(jī)動性好，采用室內(nèi)高精度定位技術(shù)超寬帶UWB定位，通過鎖住輪胎的形式固定車輛，通過托舉的形式將車輛運(yùn)走，能夠自動泊車入位。
[0061]如圖2所示，本系統(tǒng)適用的停車場為大型地下停車場，由停車位區(qū)域101、車輛候取室102、汽車搬運(yùn)機(jī)等候區(qū)103組成。停車場設(shè)置若干超寬帶UWB定位基站，可實(shí)現(xiàn)對汽車搬運(yùn)機(jī)的精確定位;停車位區(qū)域?yàn)閱螌悠矫媸浇Y(jié)構(gòu)，每一個停車位設(shè)置有車位檢測裝置;汽車搬運(yùn)機(jī)等候區(qū)可同時容納多輛汽車搬運(yùn)機(jī)閑置等候。
[0062]如圖3所示，車輛候取室由3個車牌識別裝置104、3個輪胎位置檢測裝置105、3個候取車位106、1個車輛出入口 107、I個汽車搬運(yùn)機(jī)出入口 108、I個自助泊車終端109構(gòu)成;其中候取車位為固定停車方向的停車位。
[0063]如圖4所示，自動泊車的工作流程為:
[0064]步驟1、車位監(jiān)測裝置實(shí)時檢測車位占用信息，并將數(shù)據(jù)上傳至管理服務(wù)中心存儲；
[0065]步驟2、車主將車駛?cè)胲囕v候取室，按照指示方向?qū)④嚥慈肟沼嗪蛉≤囄?，同時調(diào)正輪胎，之后來到自助泊車終端前等待提示；
[0066]步驟3、位于候取車位前方的攝像頭抓拍汽車圖像，并通過攝像頭后方的車型識別硬件模塊和車牌識別硬件模塊識別車牌信息，并將車型數(shù)據(jù)和車牌信息上傳至管理服務(wù)中心;
[0067]步驟4、管理服務(wù)中心接收車牌信息，查詢是否有空余車位，若無空余車位，則向自助泊車終端發(fā)送“車位已滿”，若有空余車位，則生成取車密碼
[0068]步驟5、數(shù)據(jù)服務(wù)中心將密碼發(fā)送至自助泊車終端，同時將車牌號碼、取車密碼與車牌數(shù)據(jù)錄入時間綁定存儲至數(shù)據(jù)庫；
[0069]步驟6、自助泊車終端顯示并打印該車車牌號碼與取車密碼，用戶獲得取車密碼后即可離開；
[0070]步驟7、輪胎位置檢測裝置通過壓敏信號檢測四輪位置，并將數(shù)據(jù)上傳至管理服務(wù)中心；
[0071]步驟8、管理服務(wù)中心查詢距離該候取車位最近的空余車位，并將該車位置為占用狀態(tài)，同時生成候取車位到該車位的最優(yōu)路徑A;
[0072]步驟9、管理服務(wù)中心查詢是否有閑置汽車搬運(yùn)機(jī)，如果沒有，則30s后再次查詢，如果有閑置汽車搬運(yùn)機(jī)，則查找距離該候取車位最近的汽車搬運(yùn)機(jī)，同時生成該汽車搬運(yùn)機(jī)到該候取車位的最優(yōu)路徑B;
[0073]步驟10、管理服務(wù)中心向汽車搬運(yùn)機(jī)發(fā)送啟動命令，并將最優(yōu)路徑A與最優(yōu)路徑B發(fā)送至汽車搬運(yùn)機(jī)；
[0074]步驟11、汽車搬運(yùn)機(jī)啟動，同時將自身置為占用狀態(tài)，依靠最優(yōu)路徑A行駛至候取車位；
[0075]步驟12、汽車搬運(yùn)機(jī)接收輪胎位置信息，通過鎖住輪胎的形式固定車輛，通過托舉的形式將車輛抬起；
[0076]步驟13、汽車搬運(yùn)機(jī)依靠最優(yōu)路徑B行駛至制定車位，將汽車放下后將自身置為閑置狀態(tài)，同時在該車位等候命令。
[0077]任務(wù)管理:
[0078]1、設(shè)置搬運(yùn)機(jī)任務(wù)類型:1、取車，2、泊車，3、空閑充電，4、緊急充電；任務(wù)的優(yōu)先級:緊急充電〉取車〉泊車〉閑時充電；等候隊(duì)列的任務(wù)，對于優(yōu)先級別高的任務(wù)優(yōu)先安排，同一優(yōu)先級的任務(wù)，按照任務(wù)生成時間依次安排；
[0079]2、設(shè)置最大并行任務(wù)數(shù)為當(dāng)前停車場所擁有的搬運(yùn)機(jī)數(shù)量，當(dāng)前任務(wù)數(shù)超過最大并行任務(wù)數(shù)時，將超出任務(wù)放入等候隊(duì)列；
[0080]3、任務(wù)管理負(fù)責(zé)生成任務(wù)，建立任務(wù)隊(duì)列，并按照任務(wù)的狀態(tài)信息以及優(yōu)先級別排序。系統(tǒng)每次讀取當(dāng)前的任務(wù)隊(duì)列，按照排好的順序逐一為任務(wù)安排車輛和路徑；
[0081]4、搬運(yùn)機(jī)接收到任務(wù)時將自身狀態(tài)置為占用，任務(wù)完成后將自身狀態(tài)置為閑置，并實(shí)時上報(bào)自身狀態(tài)與任務(wù)類型；
[0082]路徑管理:
[0083]1、系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)類型為搬運(yùn)機(jī)計(jì)算最優(yōu)路徑，并發(fā)送給搬運(yùn)機(jī)；
[0084]2、根據(jù)搬運(yùn)機(jī)實(shí)時位置，判斷搬運(yùn)機(jī)是否會有路徑?jīng)_突，如果有，則控制優(yōu)先級別高的搬運(yùn)機(jī)先通過沖突路徑，優(yōu)先級別低的搬運(yùn)機(jī)在沖突路徑前停止，等到系統(tǒng)下發(fā)許可命令時才可繼續(xù)前行；
[0085]3、對節(jié)點(diǎn)之間的路徑做數(shù)據(jù)分析，計(jì)算平均道路占用時間及每個車位的存車取車平均時間，當(dāng)?shù)缆氛加脮r間大于其他路徑通過時間時，重新規(guī)劃路徑；
[0086]4、搬運(yùn)機(jī)遇到障礙無法前進(jìn)時，系統(tǒng)判斷障礙類型，若為未知障礙，則刨除故障路徑重新規(guī)劃最優(yōu)路徑。
[0087]如圖5所示，自動取車的工作流程為:
[0088]步驟1、車主返回車輛候取室，在自助泊車終端上輸入車牌號碼及取車密碼，發(fā)送取車命令；
[0089]步驟2、管理服務(wù)中心接收信息，檢驗(yàn)車主輸入的車牌號碼與取車密碼是否正確，如果不正確，則向自助泊車終端發(fā)送“車牌號碼或者取車密碼錯誤”，并提示重新輸入車牌號碼與取車密碼，如果正確，則讀取車輛存放車位信息，同時生成該車位至空余候取車位的最優(yōu)路徑C ；
[0090]步驟3、管理服務(wù)中心查詢是否有閑置汽車搬運(yùn)機(jī)，如果沒有，則30s后再次查詢，如果有閑置汽車搬運(yùn)機(jī)，則查找距離該候取車位最近的汽車搬運(yùn)機(jī)，同時生成該汽車搬運(yùn)機(jī)到該候取車位的最優(yōu)路徑D;
[0091 ]步驟4、管理服務(wù)中心向汽車搬運(yùn)機(jī)發(fā)送啟動命令，并將最優(yōu)路徑C與最優(yōu)路徑D發(fā)送至汽車搬運(yùn)機(jī)；
[0092]步驟5、汽車搬運(yùn)機(jī)啟動，同時將自身置為占用狀態(tài)，依靠最優(yōu)路徑C行駛至車輛停放車位；
[0093]步驟6、汽車搬運(yùn)機(jī)通過鎖住輪胎的形式固定車輛，通過托舉的形式將車輛抬起；
[0094]步驟7、汽車搬運(yùn)機(jī)依靠最優(yōu)路徑D行駛至制定車位，將汽車放下后返回汽車搬運(yùn)機(jī)等候區(qū)，并將自身置為閑置狀態(tài)。
[0095]優(yōu)選的，最優(yōu)路徑可以選擇Di jkstra算法，步驟如下:
[0096]1、確定停車場所有節(jié)點(diǎn)集合為V，其中節(jié)點(diǎn)為交叉路口，在電子地圖生成時修正并確定；
[0097]2、生成最短路徑節(jié)點(diǎn)集合S，S的初始值為路徑起點(diǎn)a;未確定最短路徑的節(jié)點(diǎn)為集合U;
[0098]3、在集合U中選取距離路徑起點(diǎn)最短距離的節(jié)點(diǎn)k，并將k加入到集合S中；[OO"] 4、以節(jié)點(diǎn)k為中間點(diǎn)，比較起點(diǎn)a經(jīng)過節(jié)點(diǎn)k到下一節(jié)點(diǎn)u的距離di，與不經(jīng)過節(jié)點(diǎn)k至IJ下一節(jié)點(diǎn)u的距離的大小d2，若dKcb，則修改節(jié)點(diǎn)u的距離值；
[0100]5、重復(fù)3、4步驟，直至搜索完所有節(jié)點(diǎn)，S中的節(jié)點(diǎn)信息即為最優(yōu)路徑。
[0101]進(jìn)一步的，停車位定位方法:停車位的位置信息以車位幾何中心點(diǎn)為坐標(biāo)，在電子地圖生成時修正后確定。
[0102]車位信息檢測:在之前已經(jīng)提到，車位檢測裝置可采用RFID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別等技術(shù)實(shí)現(xiàn)的車位檢測器?，F(xiàn)在的車位檢測技術(shù)較為成熟，此處不做展開描述。
[0103]停車管理系統(tǒng)接收基站反饋的搬運(yùn)機(jī)坐標(biāo)信息，將坐標(biāo)以圖形的形式實(shí)時生成在電子地圖之中。電子地圖的顯示分為管理員界面和用戶界面，在管理員界面上多輛搬運(yùn)機(jī)同時在電子地圖上進(jìn)行顯示，并顯示各搬運(yùn)機(jī)運(yùn)載的車輛的信息；用戶界面只顯示該次存取過程中使用的搬運(yùn)機(jī)。
[0104]同時，停車場內(nèi)的障礙物類型分為三種，一為已知固定障礙物，二為已知移動障礙物，三為未知障礙物。
[0105]障礙物類型判斷，系統(tǒng)接收基站及搬運(yùn)機(jī)檢測到障礙物位置，與數(shù)據(jù)庫中的已知障礙物位置比對，若位置相同，則標(biāo)記為已經(jīng)障礙物，若位置不同，則標(biāo)記為未知障礙物。
[0106]電子地圖基于環(huán)境實(shí)時修正，一是修正移動搬運(yùn)機(jī)的位置信息，二是修正搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行過程中檢測到的未知障礙物，系統(tǒng)對未知障礙物記錄并生成在電子地圖中，同時發(fā)出報(bào)警信息，提示工作人員現(xiàn)場確認(rèn)維護(hù)。
[0107]—種智能汽車搬運(yùn)機(jī)，所述搬運(yùn)機(jī)包括車架、設(shè)置在所述車架上的受控萬向輪組、夾臂機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)。在所述搬運(yùn)機(jī)中還包括無線指令信息接收組件、中央控制模塊、電池組件、無線充電管理組件、傳感器組件、安全防撞監(jiān)測組件。所述萬向輪組、夾臂機(jī)構(gòu)均與電氣控制系統(tǒng)連接的。所述電氣控制系統(tǒng)和無線指令信息接收組件均與所述中央控制模塊連接。
[0108]搬運(yùn)機(jī)導(dǎo)航方式采用高精度地圖導(dǎo)航方式導(dǎo)航，所述高精度地圖是通過傳感器對停車場道路環(huán)境信息的采集，然后通過建模的方式生成。
[0109]受控萬向輪為四組八個、由驅(qū)動電機(jī)直接驅(qū)動。受控萬向輪的方向受四個轉(zhuǎn)向電機(jī)控制，所述驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)均受電氣控制系統(tǒng)控制，所述電氣控制系統(tǒng)與中央控制模塊相連并根據(jù)中央控制模塊指令動作。
[0110]搬運(yùn)機(jī)上設(shè)有四組所述夾臂機(jī)構(gòu)，四組所述夾持臂機(jī)構(gòu)對稱設(shè)在所述車架兩側(cè)。所述夾持臂機(jī)構(gòu)采用受控液壓傳動裝置，所述液壓傳動裝置受電氣控制系統(tǒng)控制。
[0111]夾持臂接觸車輪的表面設(shè)有光電對射傳感器21和距離傳感器22，所述光電對射傳感器21和距離傳感器22與中央控制模塊連接。
[0112]包括承載面I和承載面2，及連接兩承載面的升降液壓桿5，設(shè)置在所述承載面I上的萬向輪組6、升降液壓桿5、電控箱15、無線充電互感線圈14、電池組13、定位傳感器9、液壓栗10、壓縮電機(jī)11、中央控制模塊12、安全防撞傳感器16，指令信息接收組件20，設(shè)置在所述承載面2上的推拉油缸3、伸縮油缸4、推拉液壓桿8、導(dǎo)軌18、及設(shè)置在伸縮油缸上的伸縮液壓桿17。本發(fā)明通過在承載面I上設(shè)置無線充電線圈14，停車場配合能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)機(jī)不間斷工作，特別在停車高峰期，搬運(yùn)機(jī)電量不足將會大大影響停車效率。
[0113]現(xiàn)有的AGV搬運(yùn)機(jī)導(dǎo)航方法均采用類似于如下方法:根據(jù)安裝在搬運(yùn)機(jī)上的傳感器和地面上的介質(zhì)來對搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航。地面上的介質(zhì)的破損或存有污垢將會大大影響導(dǎo)航精度。本發(fā)明采用室內(nèi)高精度定位技術(shù)超寬帶UWB定位，經(jīng)過優(yōu)化算法和數(shù)據(jù)處理可達(dá)到5cm以內(nèi)的定位精度。將本發(fā)明智能搬運(yùn)機(jī)的定位傳感器設(shè)置在承載面I的幾何中心點(diǎn)，根據(jù)停車場實(shí)際規(guī)模設(shè)置若干定位基站，可實(shí)現(xiàn)對搬運(yùn)機(jī)實(shí)時位置進(jìn)行準(zhǔn)確定位，再根據(jù)停車場道路信息和實(shí)際環(huán)境構(gòu)建的高精度電子地圖，和對搬運(yùn)機(jī)規(guī)劃的運(yùn)行路徑和現(xiàn)有速度，可計(jì)算出搬運(yùn)機(jī)應(yīng)有的加速度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)機(jī)自主運(yùn)行到指定停車位。所述高精度地圖及定位信息存儲于停車場管理系統(tǒng)服務(wù)器，搬運(yùn)機(jī)僅需通過指令接收組件20接收加速或減速指令執(zhí)行相應(yīng)動作。
[0114]如圖6、圖7所示，根據(jù)本發(fā)明上述的實(shí)施例，所述萬向輪組6包括驅(qū)動行走電機(jī)601、轉(zhuǎn)向電機(jī)602，優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)602采用步進(jìn)電機(jī)以實(shí)現(xiàn)精確轉(zhuǎn)向。所述萬向輪組6包括6011、6012、6013、6014四套，其中6011、6014并列設(shè)在所述承載面1的一端下部，6012、6013并列設(shè)在承載面I的另一端下部。
[0115]如圖8所示，根據(jù)本發(fā)明上述的實(shí)施例，所述電控箱15、無線充電線圈14、電池組
13、定位傳感器9、液壓栗10、壓縮電機(jī)11、中央控制模塊12、指令接收組件20依次設(shè)在所述承載面I的幾何中心線上，所述安全防撞傳感器16設(shè)在所述承載面I的四個角位。所述升降液壓桿5包括501、502、503、504四組，其中501、504并列設(shè)在所述承載面I的一端上部，502、503并列設(shè)在承載面I的另一端下部。
[0116]UWB定位標(biāo)簽用于接收脈沖，實(shí)現(xiàn)對搬運(yùn)機(jī)幾何中心點(diǎn)的定位;防撞傳感器可用紅夕卜，雷達(dá)，超聲波等，檢測搬運(yùn)機(jī)運(yùn)動方向上搬運(yùn)機(jī)距障礙物的距離;指令接收傳感器用于接收停車場管理系統(tǒng)發(fā)送過來的控制命令，并傳送給搬運(yùn)機(jī)中的中央控制模塊，搬運(yùn)機(jī)根據(jù)相關(guān)指令執(zhí)行相關(guān)動作。
[0117]液壓系統(tǒng)只需要一個壓縮電機(jī)11，這就減少了整個搬運(yùn)機(jī)的電機(jī)的總數(shù)量，提高了搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行的可靠性。
[0118]搬運(yùn)機(jī)于7號停車位一側(cè)行走至3號停車位和10號停車位之間的過程，首先根據(jù)停車場內(nèi)的定位系統(tǒng)對搬運(yùn)機(jī)精確定位，計(jì)算出搬運(yùn)機(jī)位置至拐角處a的距離，之后給搬運(yùn)機(jī)發(fā)送行走指令，令搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行，在搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行至拐角處a的過程中，停車場定位系統(tǒng)對搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行實(shí)時定位并計(jì)算出搬運(yùn)機(jī)應(yīng)有的加速度并發(fā)送至搬運(yùn)機(jī)，以實(shí)時調(diào)整搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行速度。當(dāng)運(yùn)行至拐角a處后，萬向輪組6中四組萬向輪同時旋轉(zhuǎn)，其中萬向輪組6011、6013通過步進(jìn)電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)90度，萬向輪組6012、6014逆時針旋轉(zhuǎn)90度。旋轉(zhuǎn)完成后，搬運(yùn)機(jī)通過上述步驟進(jìn)行橫向運(yùn)行至3號停車位與10號停車位之間。搬運(yùn)機(jī)整個運(yùn)行過程中承載面始終不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，僅通過萬向輪旋轉(zhuǎn)以改變搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行方向。其中停車場橫向運(yùn)行道路寬度根據(jù)搬運(yùn)機(jī)長度設(shè)計(jì)，停車場縱向運(yùn)行道路寬度根據(jù)搬運(yùn)機(jī)寬度設(shè)計(jì)。
[0119]其中，各個停車位上都設(shè)置有用于識別其長度、寬度的定位裝置，用于識別車輛停放的大致位置，所述的定位裝置可以包括限位開關(guān)、紅外開關(guān)或其他定位器。
[0120]根據(jù)構(gòu)建的電子地圖，采用Mapinfo生成的方式，使定位和電子地圖高度重合，在實(shí)際工程中若有偏差，進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試對坐標(biāo)系進(jìn)行修改即可;取車搬運(yùn)機(jī)在存車時路徑規(guī)劃策略按照在防沖突的前提的下的最短路徑;根據(jù)規(guī)劃出來的路徑和搬運(yùn)機(jī)現(xiàn)有的速度可計(jì)算出應(yīng)有的加速度，在電子地圖中搬運(yùn)機(jī)只有沿X軸和Y軸兩個運(yùn)行方向。
[0121]搬運(yùn)機(jī)與任意位置至入口出取車的過程，首先根據(jù)停車場管理系統(tǒng)服務(wù)器檢測到的入口處車輛輪胎的位置、直徑、兩個前輪和兩個后輪之間的間距的數(shù)據(jù)，搬運(yùn)機(jī)在運(yùn)行至入口處的過程中調(diào)整推拉液壓桿8和伸縮液壓桿17，使得每套夾臂機(jī)構(gòu)之間的間距略大于輪胎相應(yīng)高度的寬度，使得對稱設(shè)在承載面2的兩套伸縮液壓桿端點(diǎn)的距離略小于兩前輪和兩后輪之間的間距。此時搬運(yùn)機(jī)鉆入汽車下部，并使得夾臂機(jī)構(gòu)已對準(zhǔn)每個汽車輪胎，此時，伸縮液壓桿17根據(jù)輪胎寬度數(shù)據(jù)向外伸出相應(yīng)的長度，然后，推拉液壓桿動作對汽車輪胎進(jìn)行夾持，根據(jù)伸縮液壓桿表面7的光電對射傳感器21和距離傳感器22得到數(shù)據(jù)來調(diào)整推拉液壓桿8和伸縮液壓桿17的動作，當(dāng)距離傳感器22得到的距離為O時，即完成夾持。夾持過程完成后，升降液壓桿動作，將汽車舉起脫離地面，之后，搬運(yùn)機(jī)即可通過上述行走過程搬運(yùn)汽車至指定位置。取車的過程則根據(jù)已存儲的汽車輪胎數(shù)據(jù)，在運(yùn)行至停車位的過程中提前調(diào)整好夾臂的位置，以實(shí)現(xiàn)快速取車的目的。此提前調(diào)整夾臂位置的方法和采用光電對射傳感器21和距離傳感器22的方法可大大提高存取車的效率和搬運(yùn)過程中夾持汽車的牢固性，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中搬運(yùn)機(jī)上的汽車發(fā)生側(cè)滑的問題。當(dāng)對汽車夾持適當(dāng)時，就可以實(shí)際情況提高搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行速度，從而縮短存取車的時間。
[0122]本發(fā)明所提供的搬運(yùn)機(jī)在運(yùn)行過程中的，拐角處，入口處地面設(shè)有無線充電線圈，搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行過程中在這些位置短暫停留時可對搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行充電，以防止發(fā)生高峰期搬運(yùn)機(jī)電量不足的情況，如果仍不能滿足電量需要，可根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置無線電感線圈的數(shù)量。
[0123]優(yōu)選地，本發(fā)明所述安全防撞檢測組件為紅外線傳感器，檢測搬運(yùn)機(jī)至搬運(yùn)機(jī)運(yùn)行方向上障礙物的距離，根據(jù)搬運(yùn)機(jī)現(xiàn)有速度和加速度判斷是否會發(fā)生碰撞，進(jìn)而對搬運(yùn)機(jī)驅(qū)動電機(jī)發(fā)出相應(yīng)的指令，且此條指令優(yōu)先級高于一切指令。
[0124]無線充電線圈和電池組設(shè)在搬運(yùn)機(jī)底部。
[0125]上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:包括設(shè)置于停車場內(nèi)的車輛檢測區(qū)域、車位檢測裝置、監(jiān)控中心和若干個寬度型號不同的汽車搬運(yùn)機(jī)，其中: 所述車輛檢測區(qū)域包括侯取車位，侯取車位上設(shè)置有采集車牌信息的車牌識別裝置、判斷車輛輪胎位置和汽車類型的車型識別裝置和自助泊車終端； 所述監(jiān)控中心連接車牌識別裝置與輪胎位置檢測裝置，同時接收自助泊車終端傳輸?shù)拇孳嚮蛉≤囍噶钜约懊艽a，根據(jù)車位檢測裝置的檢測結(jié)果，確定待取車輛的存車位置或取車位置，搜索距離待取車輛最近的且與車位上型號相符的汽車搬運(yùn)機(jī)，根據(jù)最優(yōu)路線規(guī)劃方法，規(guī)劃搬運(yùn)路徑，將車輛信息、停車場的電子地圖和搬運(yùn)路徑通過通信網(wǎng)絡(luò)傳輸給相應(yīng)的汽車搬運(yùn)機(jī)； 所述汽車搬運(yùn)機(jī)接收監(jiān)控中心的搬運(yùn)指令，基于UWB定位行駛至待取車輛處，根據(jù)電子地圖，將待取車輛托舉移動至存車位置或取車位置。2.如權(quán)利要求1所述的一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:所述輪胎位置檢測裝置為置于候取車位地面下方的壓敏傳感器，通過壓力判斷車輛輪胎位置。3.如權(quán)利要求1所述的一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:所述自助泊車終端，包括顯示模塊、打印模塊、通信模塊、輸入模塊和控制主機(jī)，其中，所述控制主機(jī)接收輸入模塊輸入的存車或取車指令，通過通信模塊將指令發(fā)送給監(jiān)控中心，并發(fā)送與接收取車密碼給顯示模塊進(jìn)行顯示，控制打印模塊打印取車密碼。4.如權(quán)利要求1所述的一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:所述汽車搬運(yùn)機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、加持機(jī)構(gòu)、電氣控制單元、中央控制單元、充電單元和承載機(jī)構(gòu)，其中: 所述承載機(jī)構(gòu)包括兩塊上下布置的第一承載面、第二承載面，所述第一承載面和第二承載面通過升降機(jī)構(gòu)支撐連接，位于上端的第二承載面的兩側(cè)對稱布設(shè)有加持汽車輪胎的加持機(jī)構(gòu)； 所述第一承載面的端部均設(shè)置有防撞傳感器，所述防撞傳感器將采集的信號發(fā)送給控制單元，所述第一承載面上還設(shè)有UWB定位標(biāo)簽，以實(shí)現(xiàn)對汽車搬運(yùn)機(jī)的定位； 所述充電單元設(shè)置于第一承載面上，包括連接著的電能存儲模塊和無線充電線圈，所述第一承載面底端設(shè)有行走機(jī)構(gòu)； 所述中央控制單元，連接監(jiān)控中心，根據(jù)停車場道路信息和實(shí)際環(huán)境構(gòu)建電子地圖，根據(jù)待取汽車的位置和汽車搬運(yùn)機(jī)的位置，確定行走路線，根據(jù)規(guī)劃的行走路線和汽車搬運(yùn)機(jī)的現(xiàn)有速度，計(jì)算出汽車搬運(yùn)機(jī)的加速度，發(fā)出使汽車搬運(yùn)機(jī)到達(dá)指定地點(diǎn)的路線信息和完成搬運(yùn)的動作指令； 所述電氣控制單元與中央控制單元通信，接收中央控制單元發(fā)出的路線信息和動作指令，并控制行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)或/和充電單元進(jìn)行相應(yīng)的動作，實(shí)現(xiàn)指定汽車的搬運(yùn)。5.如權(quán)利要求4所述的一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:所述行走機(jī)構(gòu)，包括四組受控萬向輪、轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)，其中，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動四組受控萬向輪的轉(zhuǎn)動角度和行走，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)與控制單元連接，接收控制指令。6.如權(quán)利要求4所述的一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:所述加持機(jī)構(gòu)包括兩個導(dǎo)軌和四組伸縮液壓桿，所述導(dǎo)軌設(shè)置于第二承載面的兩端，每組伸縮液壓桿包括兩個夾持桿，四組伸縮液壓桿兩兩對稱設(shè)置于導(dǎo)軌的兩端，每組伸縮液壓桿的外側(cè)設(shè)置有液壓推動裝置，液壓推動裝置推動夾持桿沿導(dǎo)軌進(jìn)行運(yùn)動和固定，實(shí)現(xiàn)輪胎的加持與緊固。7.如權(quán)利要求4所述的一種基于智能汽車搬運(yùn)機(jī)的自主泊車系統(tǒng)，其特征是:所述電氣控制單元，包括指令接收模塊、電控箱、UWB定位標(biāo)簽和若干個防撞傳感器，所述防撞傳感器設(shè)置在第一承載面的端部，所述UWB定位標(biāo)簽設(shè)置于第一承載面的幾何中心，所述指令接收模塊設(shè)置在第一承載面的幾何中心線上，接收中央控制單元的加速或減速指令，所述電控箱控制行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)以及液壓栗。8.基于上述系統(tǒng)的自助泊車方法，其特征是:包括以下步驟: (1)將車輛停在侯取車位，調(diào)整輪胎，使車輛停在指定位置，輪胎位置檢測裝置檢測輪胎信息，車牌識別裝置自動識別該車車牌信息，通過自助泊車終端確認(rèn)泊車，領(lǐng)取取車密碼； (2)監(jiān)控中心根據(jù)車位檢測裝置采集車位占用信息，確定此時距離候取車位最近的空余車位，并將該車位置為預(yù)占用狀態(tài)，同時生成候取車位到該車位的最優(yōu)路徑A，同時查詢距離候取車位最近的閑置汽車搬運(yùn)機(jī)，生成該汽車搬運(yùn)機(jī)到候取車位的最優(yōu)路徑B; (3)將最優(yōu)路徑A、最優(yōu)路徑B與車輛信息發(fā)送給所述汽車搬運(yùn)機(jī)，汽車搬運(yùn)機(jī)將自身置于占用狀態(tài)，根據(jù)最優(yōu)路徑B并運(yùn)行到侯取車位，根據(jù)輪胎位置信息調(diào)整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據(jù)最優(yōu)路徑A將汽車送至所述空余車位； (4)監(jiān)控中心將所述空余車位的預(yù)占用狀態(tài)修改為占用狀態(tài)，將所述汽車搬運(yùn)機(jī)的狀態(tài)改為空閑。9.如權(quán)利要求8所述的自助泊車方法，其特征是:所述步驟(3)中，抬舉汽車的具體步驟包括: (3-1)根據(jù)規(guī)劃的路徑計(jì)算搬運(yùn)機(jī)應(yīng)有的加速度，控制其運(yùn)行至待取車輛位置，行駛到待取車輛底部； (3-2)接收待取車輛信息，根據(jù)車輪的前輪和后輪間距和直徑，調(diào)整伸縮液壓桿的位置和間距，使其與車輪相對應(yīng)，根據(jù)光電對射傳感器得到的數(shù)據(jù)向外延伸伸縮液壓桿，并進(jìn)一步根據(jù)距離傳感器得到數(shù)據(jù)調(diào)整伸縮液壓桿的間距，對汽車輪胎進(jìn)行夾持； (3-3)完成夾持過程后，調(diào)整第一承載面和第二承載面之間的距離，使汽車離開地面。10.基于上述系統(tǒng)的自助取車方法，其特征是:包括以下步驟: (a)根據(jù)輸入的車牌號及取車密碼，確定待取車輛的所在車位，確定所在車位與侯取車位的最優(yōu)路徑D，查詢距離該車位最近的汽車搬運(yùn)機(jī)，同時生成該汽車搬運(yùn)機(jī)到車位的最優(yōu)路徑C; (b)汽車搬運(yùn)機(jī)將自身置于占用狀態(tài)，根據(jù)最優(yōu)路徑C并運(yùn)行到所在車位，根據(jù)輪胎位置信息調(diào)整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據(jù)最優(yōu)路徑D將汽車送至所述侯取車位。
【文檔編號】E04H6/42GK105863351SQ201610364579
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】張桂青, 李軍偉, 李成棟, 陶亮, 田崇翼, 高修崇
【申請人】山東建筑大學(xué), 山東掌控物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司