一種移動掃描車的壓力中心位置補償方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及移動掃描車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移動掃描車的壓力中心位置補償方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]應(yīng)用本專利設(shè)計技術(shù)的產(chǎn)品本身屬于大高度，小支撐面的易傾倒外形，目標(biāo)移動掃描車的最大支撐輪輪距寬度僅為40cm，高度卻達(dá)到了 250cm，如圖1所示，并且需要在復(fù)雜的環(huán)境中完成行進、回轉(zhuǎn)、急停、平移等任意方向加減速移動，且需要實現(xiàn)無人值守的自動行進控制。此移動掃描車的重心高、側(cè)傾力矩大，加減速度對重心的測算影響極大，各種因素都對產(chǎn)品的抗倒伏能力提出了極高要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種移動掃描車的壓力中心位置補償方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中大高度，小支撐面的易傾倒外形的移動掃描車的抗倒伏能力差的問題。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種移動掃描車的壓力中心位置補償方法，包括以下步驟:
[0005]通過對處于靜止?fàn)顟B(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行檢測，得到移動掃描車車體相對于由移動掃描車的多個車輪構(gòu)成的車輪平面的靜態(tài)壓力中心位置；
[0006]通過對處于行進狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行實時檢測，得到移動掃描車車體相對于所述車輪平面的瞬時壓力中心位置；
[0007]根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對移動掃描車的配重平臺的位置進行調(diào)整，以便對所述瞬時壓力中心位置進行補償。
[0008]優(yōu)選地，所述的通過對處于靜止?fàn)顟B(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行檢測，得到移動掃描車車體相對于由移動掃描車的多個車輪構(gòu)成的車輪平面的靜態(tài)壓力中心位置包括:
[0009]在移動掃描車靜止時，利用安裝在移動掃描車每個車輪與底盤之間的壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0010]利用所述每個車輪承載的靜態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的靜態(tài)壓力中心位置；
[0011]其中，所述的壓力傳感器包括位于左前車輪位置的左前傳感器、位于左后車輪位置的左后傳感器、位于右前車輪位置的右前傳感器以及位于右后車輪位置的右后傳感器。
[0012]優(yōu)選地，所述的利用所述每個車輪承載的靜態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的靜態(tài)壓力中心位置包括:
[0013]利用左前車輪承載的靜態(tài)壓力和左后車輪承載的靜態(tài)壓力之和與右前車輪承載的靜態(tài)壓力和右后車輪承載的靜態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的水平靜態(tài)壓力中心位置；
[0014]利用左前車輪承載的靜態(tài)壓力和右前車輪承載的靜態(tài)壓力之和與左后車輪承載的靜態(tài)壓力和右后車輪承載的靜態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的垂直靜態(tài)壓力中心位置；
[0015]其中，所述靜態(tài)壓力中心位置包括水平靜態(tài)壓力中心位置和垂直靜態(tài)壓力中心位置。
[0016]優(yōu)選地，所述的通過對處于行進狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行實時檢測，得到移動掃描車車體相對于所述車輪平面的瞬時壓力中心位置包括:
[0017]在移動掃描車行進期間，利用所述壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0018]利用所述每個車輪承載的動態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的瞬時壓力中心位置。
[0019]優(yōu)選地，所述的利用所述每個車輪承載的動態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的瞬時壓力中心位置包括:
[°02°]利用左前車輪承載的動態(tài)壓力和左后車輪承載的動態(tài)壓力之和與右前車輪承載的動態(tài)壓力和右后車輪承載的動態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的水平動態(tài)壓力中心位置；
[0021]利用左前車輪承載的動態(tài)壓力和右前車輪承載的動態(tài)壓力之和與左后車輪承載的動態(tài)壓力和右后車輪承載的動態(tài)壓力之和的差值，得到移動掃描車上的移動掃描車的垂直動態(tài)壓力中心位置；
[0022]其中，所述動態(tài)壓力中心位置包括水平動態(tài)壓力中心位置和垂直動態(tài)壓力中心位置。
[0023]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對移動掃描車的配重平臺的位置進行調(diào)整，以便對所述瞬時壓力中心位置進行補償包括:
[0024]根據(jù)所述距離關(guān)系，判斷所述瞬時壓力中心位置在所述車輪平面預(yù)置的調(diào)整門限區(qū)域之內(nèi)還是之外；
[0025]若判斷所述瞬時壓力中心位置在所述車輪平面預(yù)置的調(diào)整門限區(qū)域之外，則通過對移動掃描車的配重平臺的位置進行調(diào)整，對移動掃描車的瞬時壓力中心位置進行補償；
[0026]其中，所述的移動掃描車的配重平臺安裝在車體底盤平臺與車輪平面之間，且具有用于水平方向移動的水平導(dǎo)軌和用于垂直方向移動的垂直導(dǎo)軌。
[0027]優(yōu)選地，所述對移動掃描車的配重平臺的位置進行調(diào)整包括:
[0028]根據(jù)所述距離關(guān)系，通過電機驅(qū)動所述配重平臺的水平導(dǎo)軌的水平齒輪和垂直導(dǎo)軌的垂直齒輪，使得所述配重平臺的位置向靜態(tài)壓力中心位置到所述瞬時壓力中心位置相反的方向移動。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種移動掃描車的壓力中心位置補償裝置，包括:
[0030]檢測模塊，用于通過對處于靜止?fàn)顟B(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行檢測，得到移動掃描車車體相對于由移動掃描車的多個車輪構(gòu)成的車輪平面的靜態(tài)壓力中心位置，以及通過對處于行進狀態(tài)的移動掃描車車輪所受壓力進行實時檢測，得到移動掃描車車體相對于所述車輪平面的瞬時壓力中心位置；
[0031]補償模塊，用于根據(jù)所述瞬時壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對移動掃描車的配重平臺的位置進行調(diào)整，以便對所述瞬時壓力中心位置進行補償。
[0032]優(yōu)選地，所述的檢測模塊包括:
[0033]第一檢測單元，用于在移動掃描車靜止時，利用安裝在移動掃描車每個車輪與底盤之間的壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0034]第一計算單元，用于利用所述每個車輪承載的靜態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的靜態(tài)壓力中心位置；
[0035]其中，所述的壓力傳感器包括位于左前車輪位置的左前傳感器、位于左后車輪位置的左后傳感器、位于右前車輪位置的右前傳感器以及位于右后車輪位置的右后傳感器。
[0036]優(yōu)選地，所述檢測模塊包括:
[0037]第二檢測單元，用于在移動掃描車行進期間，利用所述壓力傳感器檢測每個車輪承載的靜態(tài)壓力；
[0038]第二計算單元，用于利用所述每個車輪承載的動態(tài)壓力，計算移動掃描車上的移動掃描車的瞬時壓力中心位置。
[0039]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果在于:
[0040]本發(fā)明在移動掃描車內(nèi)置了壓力中心位置測算系統(tǒng)，通過多組傳感器實施監(jiān)控移動掃描車運行參數(shù)，測算壓力中心位置變化趨勢。作為恢復(fù)姿態(tài)的配套系統(tǒng)，“基于二維動態(tài)平臺的壓力中心位置補償式穩(wěn)定系統(tǒng)”(以下簡稱“動態(tài)壓力中心位置補償系統(tǒng)”)能夠通過動態(tài)調(diào)整配重相對于中心點的位置，補償壓力中心位置相對于原點的偏差，極大的提高了移動掃描車的穩(wěn)定行進能力，對地面平整度的要求也大大降低。
【附圖說明】
[0041 ]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中提供的移動掃描車的外觀示意圖；
[0042]圖2是本發(fā)明實施例提供的一種移動掃描車的壓力中心位置補償方法的流程圖；
[0043]圖3是本發(fā)明實施例提供的一種移動掃描車的壓力中心位置補償裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0044]圖4是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的配重平臺俯視示意圖；
[0045]圖5是本發(fā)明實施例提供的移動掃描車的壓力中心位置測算及調(diào)整系統(tǒng)的電路圖；