用于車輛的駕駛支持設備以及駕駛支持方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于進行用于車輛的車道保持輔助的車輛的駕駛支持設備以及駕駛支持方法。
【背景技術】
[0002]以往，作為與進行用于車輛的車道保持輔助的駕駛支持設備相關的技術文獻，例如日本專利申請公開N0.2005-162014是已知的。該公開顯示了控制車輛轉向的車道追隨設備，以使得車輛追隨在運行車道中設定的目標線。在車道追隨設備中，在常規(guī)時刻，在目標線和車輛運行線之間的車輛寬度方向上的偏差量越大，則在將車輛返回到目標線的方向上轉向扭矩的增益越大。
[0003]順便說一下，在車道保持輔助的執(zhí)行期間，在作出從運行車道到鄰近車道的車道變化的情況下，駕駛員需要使車輛走向鄰近車道，同時在將車輛返回到運行車道的目標線的方向上抵抗轉向扭矩。如果車道保持輔助，為了避免這一點，則響應于方向指示器桿的操作而取消，它很可能給駕駛員不安的感覺，因為車道保持輔助被取消，例如甚至當方向指示器桿由錯誤操作等操作時。
[0004]因此，在車道保持輔助的執(zhí)行期間，當被判定車輛進行車道變化時，上述相關的車道追隨設備抑制在轉向扭矩增益上的增加，甚至是當在車輛的運行線和目標線之間的偏差量變大時，并且從而抑制車輛輕易返回到運行車道的目標線。然而，在相關的車道追隨設備中，例如甚至當駕駛員削弱轉向扭矩并且暫時等待看到車道變化中間的鄰近車道的外觀時，駕駛員需要抵抗由車道保持輔助給出用于將車輛返回到目標線的轉向扭矩，并且有時感覺不舒服。

【發(fā)明內容】

[0005]因此，本發(fā)明的一方面提供了一種用于車輛的駕駛支持設備以及駕駛支持方法，該車輛的駕駛支持設備可在車道保持輔助執(zhí)行期間抑制駕駛員在車道變化中感覺不舒服。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一方面的一種用于車輛的駕駛支持設備包括控制器，所述控制器進行車道保持輔助，所述車道保持輔助控制車輛以使得車道的寬度方向中的車輛位置一致于所述車輛沿著其運行的車道中的目標橫向位置，并且所述車道保持輔助反映在所述車輛的運行中所述車輛的駕駛員的轉向，該控制器識別所述駕駛員的車道變化操作，所述車道變化操作是如下的操作，通過所述操作所述車輛做出從所述車輛沿著其運行的車道到鄰近車道的車道變化，當判定所述駕駛員的車道變化方向中所述轉向的所述轉向扭矩已經(jīng)從預定閾值或更大變化到小于預定閾值時，所述控制器設定所述車輛的橫向位置為所述目標橫向位置，所述車輛的所述橫向位置是在判定時的所述車輛的所述橫向位置，在所述車道保持輔助的執(zhí)行期間，在所述車道變化操作被識別之后并且在判定先前設定的車道變化操作終止條件已經(jīng)滿足之前，做出判定。
[0007]在根據(jù)本發(fā)明一方面的駕駛支持設備中，在所述車道保持輔助的所述執(zhí)行期間，在所述駕駛員的所述車道變化操作(例如方向指示器桿到ON狀態(tài)的切換)被識別之后并且在判定所述車道變化操作終止條件已經(jīng)滿足之前(例如所述方向指示器桿到OFF狀態(tài)的切換已經(jīng)進行)，當判定在所述駕駛員的所述車道變化方向中的所述轉向的轉向扭矩已經(jīng)從車道變化等待閾值或更大變化到小于所述車道變化等待閾值時，在所述判定時的所述車輛的所述橫向位置被設定為用于所述車道保持輔助的所述目標橫向位置。因此，在所述駕駛支持設備中，例如甚至當所述駕駛員臨時在所述車道變化中等待，并且將所述轉向扭矩削弱到小于所述車道變化等待閾值用于在所述車道變化中間看到所述鄰近車道外觀時，因為當所述駕駛員的所述轉向扭矩變得小于所述車道變化等待閾值時的所述車輛的所述橫向位置設定為用于所述車道保持輔助的所述目標橫向位置，所以可以通過用于將所述車輛返回到初始目標橫向位置(例如所述運行車道的中央位置)的所述車道保持輔助來避免給出所述轉向扭矩，可以保持在臨時等待期間的所述車輛的所述橫向位置，而所述駕駛員抵抗所述車道保持輔助的所述轉向扭矩，并且可以抑制所述駕駛員感到不舒服。
[0008]當判定所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達先前設定的車道變化輔助開始橫向位置時，上述駕駛支持設備的所述控制器可終止所述車道保持輔助，并且可以開始支持所述駕駛員的所述車道變化的車道變化輔助，在所述車道保持輔助的所述執(zhí)行期間，在所述車道變化操作被識別之后并且在判定所述車道變化操作終止條件已經(jīng)滿足之前，做出所述判定。根據(jù)所述駕駛支持設備，在所述駕駛員的所述車道變化操作被識別之后并且在判定所述車道變化操作終止條件已經(jīng)滿足之前，當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達所述車道變化輔助開始橫向位置時，認為所述車道變化操作不是錯誤，并且所述駕駛員已經(jīng)以所述車道變化的意圖移動了所述車輛。因此，在這種情況下，所述車道保持輔助被終止，并且所述車道變化輔助開始。因此，根據(jù)所述駕駛支持設備，與僅由車道變化操作從車道保持輔助開始車道變化輔助的現(xiàn)有設備相比，當所述駕駛員錯誤進行所述車道變化操作時可以避免所述車道保持輔助的所述終止和所述車道變化輔助的所述開始，并且在當所述車輛到達所述車道變化輔助開始橫向位置時的適當時刻，能夠進行所述車道保持輔助的所述終止和所述車道變化輔助的所述開始。
[0009]當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達在所述運行車道的所述寬度方向中的朝向所述車道變化方向距所述運行車道的中央位置先前設定的第一距離處的位置時，上述駕駛支持設備的所述控制器可判定所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達所述車道變化輔助開始橫向位置。根據(jù)所述駕駛支持設備，在所述駕駛員的所述車道變化操作被識別之后并且在所述車道變化操作終止條件滿足之前，當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達在朝向所述車道變化方向距所述運行車道的所述中央位置先前設定的所述第一距離處的所述位置時，認為所述駕駛員已經(jīng)以所述車道變化的意圖將所述車輛從所述運行車道的所述中央位置拉回到所述鄰近車道側。因此，在這種情況下，所述車道保持輔助終止并且所述車道變化輔助開始。從而，可以在適當時刻進行所述車道保持輔助的所述終止和所述車道變化輔助的所述開始。
[0010]當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達在所述運行車道的所述寬度方向中的朝向所述車道變化方向距所述目標橫向位置先前設定的第二距離處的位置時，上述駕駛支持設備的所述控制器判定所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達所述車道變化輔助開始橫向位置。根據(jù)所述駕駛支持設備，在所述駕駛員的所述車道變化操作被識別之后并且在所述車道變化操作終止條件滿足之前，當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達在朝向所述車道變化方向距所述目標橫向位置先前設定的所述第二距離處的位置時，認為所述駕駛員已經(jīng)以所述車道變化的意圖將車輛從所述目標橫向位置拉回到所述鄰近車道側。因此，在這種情況下，所述車道保持輔助終止并且所述車道變化輔助開始。從而，可以在適當時刻進行所述車道保持輔助的所述終止和所述車道變化輔助的所述開始。
[0011]當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達在所述運行車道的所述寬度方向中的向所述運行車道內距車道線先前設定的第三距離處的位置時，上述駕駛支持設備的所述控制器判定所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達所述車道變化輔助開始橫向位置，所述車道線是在所述運行車道和所述鄰近車道之間的邊界。根據(jù)所述駕駛支持設備，在所述駕駛員的所述車道變化操作被識別之后并且在所述車道變化操作終止條件滿足之前，當所述車輛的所述橫向位置已經(jīng)到達在距所述車道線先前設定的所述第三距離處的位置時，認為所述駕駛員已經(jīng)以所述車道變化的意圖將所述車輛移動接近所述車道線，所述車道線是在所述允許車道和所述鄰近車道之間的邊界。因此，在這種情況下，所述車道保持輔助終止并且所述車道變化輔助開始。從而，可以在適當時刻進行所述車道保持輔助的所述終止和所述車道變化輔助的所述開始。
[0012]在根據(jù)發(fā)明一方面的所述駕駛支持設備中，在所述車道保持輔助的所述執(zhí)行期間的所述車道變化中，可以抑制所述駕駛員感覺不舒服。
[0013]根據(jù)本發(fā)明另一方面用于車輛的駕駛支持方法包括:進行車道保持輔助的步驟，所述車道保持輔助控制車輛以使得在車道的寬度方向中的所述車輛的位置是所述車輛沿著其運行的車道中的目標橫向位置，并且所述車道保持輔助反映在所述車輛的運行中所述車輛的駕駛員的轉向；識別所述駕駛員的車道變化操作的步驟，所述車道變化操作是如下的操作，通過操作所述車輛做出從所述車輛沿著其運行的所述車道到鄰近車道的車道變化；以及當判定所述駕駛員的在車道變化方向中的所述轉向的轉向扭矩已經(jīng)從預定閾值或更大變化到小于所述預定閾值時，將所述車輛的橫向位置設定為所述目標橫向位置的步驟，所述車輛的所述橫向位置是判定時的所述車輛的所述橫向位置，在所述車道保持輔助的執(zhí)行期間，在所述車道變化操作被識別之后并且在判定先前設定的車道變化操作終止條件已經(jīng)滿足之前，做出所述判定。
【附圖說明】
[0014]本發(fā)明示例性實施例的特征、優(yōu)點以及技術和工業(yè)意義將在下面參照附圖來描述，其中相同的標號表示相同的元件，以及其中:
[0015]圖1是示出根據(jù)第一實施例的駕駛支持設備的框圖；
[0016]圖2是用于描述在車道變化時用于車道保持輔助的目標橫向位置設定的平面圖；
[0017]圖3是示出根據(jù)第一實施例的駕駛支持設備的駕駛支持方法的流程圖；
[0018]圖4是示出根據(jù)第二實施例的駕駛支持設備的框圖；
[0019]圖5是用于描述車道變化輔助的開始的平面圖；
[0020]圖6A是用于基于運行車道的中央位置來描述車道變化輔助開始橫向位置的平面圖；
[0021]圖6B是用于基于目標橫向位置來描述車道變化輔助開始橫向位置的平面圖；
[0022]圖6C是用于基于在運行車道和鄰近車道之間的邊界的車道線來描述車道變化輔助開始橫向位置的平面圖；
[0023]圖7是示出根據(jù)第二實施例的駕駛支持設備的駕駛支持方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0024]在下文中將參考附圖詳細描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。
[0025][第一實施例]圖1是示出根據(jù)第一實施例的駕駛支持設備I的框圖。在圖1中所示的例如安裝在諸如乘用車的車輛上的駕駛支持設備I支持駕駛員對車輛的駕駛。駕駛支持設備I進行車道保持輔助系統(tǒng)(LKA:車道保持輔助)作為駕駛輔助。
[0026]根據(jù)本實施例的車道保持輔助是這樣的駕駛支持，其控制車輛以使得車輛的橫向位置一致于在運行車道中的目標橫向位置，并且反映在車輛運行中車輛駕駛員的轉向。運行車道是車輛沿著其運行的車道。車輛的橫向位置是在運行車道的寬度方向中的車輛位置。例如，車輛的橫向位置基于在平面視圖中的車輛的中央位置被識別。在下文中，運行車道的寬度方向稱為車道寬度方向。目標橫向位置是車輛由車道保持輔助引導至其的目標位置。例如，目標橫向位置被設定為在車道寬度方向中的運行車道的中央位置。此外，目標橫向位置可被設定為在車道寬度方向上從運行車道的中央位置偏移的位置。
[0027]駕駛支持設備I例如通過車載攝像機識別形成運行車道的兩條白線(例如，車道線或車輛車道線)，并且采用距車道寬度方向中的兩條白線等距的位置，作為運行車道的中央位置，以將該位置設定為用于車道保持輔助的目標橫向位置。另外，駕駛支持設備I例如從在由車載攝像機拾取的圖像中的兩條白線的位置識別車輛的橫向位置。駕駛支持設備I向車輛給出轉向扭矩，以使得車輛的橫向位置一致于目標橫向位置，并且由此支持沿著運行車道的車輛運行。駕駛支持設備I例如通過控制車輛的轉向致動器向車輛的轉向設備給出轉向扭矩。
[0028]另外，駕駛支持設備I識別車道變化操作，通過該車道變化操作駕駛員進行車輛從運行車道到鄰近車道的車道變化。鄰近車道是與橫跨車道線的運行車道鄰近的車道。車道變化操作例如是點亮用于車道變化的車輛的方向指示器的操作。駕駛支持設備I例如識別點