本公開總體上涉及用于提供用于在可見度降低情況下使用的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)和方法。更具體地，一種用于在車輛前擋風(fēng)玻璃和/或后視鏡上提供增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示以用于在可見度降低事件期間進(jìn)行導(dǎo)航的顯示系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

諸如雪、沙塵暴和大霧的惡劣天氣事件可能損害車輛駕駛員的觀察條件，盡管已經(jīng)激活了霧燈、擋風(fēng)玻璃雨刷等。在這些情況下，車輛駕駛員可以顯著地從周圍車輛和物體(例如駕駛員車輛周圍的車輛)的導(dǎo)航中受益。

現(xiàn)有的導(dǎo)航和顯示系統(tǒng)利用攝像機(jī)來檢測(cè)道路中的物體，并且可以向駕駛員顯示檢測(cè)到的物體，然而這種系統(tǒng)也在可見度降低事件下被限制。也就是說，攝像機(jī)還可能被惡劣天氣阻擋，并且同樣地易受由可見度降低事件引起的限制的影響。即使是紅外攝像機(jī)在惡劣的天氣條件下也會(huì)失靈，因?yàn)榧t外光從植被反彈。例如，沙塵暴中的紅外系統(tǒng)可以繪制灰色的面紗，或者在暴風(fēng)雪期間，這樣的系統(tǒng)將使圖像飽和為白色。

因此，需要解決這些問題的技術(shù)方案。本發(fā)明公開試圖克服可見度降低事件中的導(dǎo)航的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)由所附權(quán)利要求限定。說明書概括了實(shí)施例的方面，并且不應(yīng)該用于限制權(quán)利要求。根據(jù)本文所描述的技術(shù)設(shè)想了其它的實(shí)施方式，這對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在查看以下附圖和具體實(shí)施方式之后將是顯而易見的，并且這樣的實(shí)施例旨在落入本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。

本公開的各種實(shí)施例提供了一種用于在可見度降低條件下使用車輛雷達(dá)系統(tǒng)和在擋風(fēng)玻璃或后視鏡上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器來檢測(cè)物體的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)。更具體地，在一個(gè)實(shí)施例中，第一車輛的基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)檢測(cè)在第一車輛附近的物體，例如其他車輛?；诶走_(dá)的車輛控制系統(tǒng)包括處理器，用于分析任何檢測(cè)到的物體，確定任何檢測(cè)到的物體的位置、距離和速度，并且在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器上輸出物體信息。在一個(gè)實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器描繪同時(shí)帶有位置、方向和速度數(shù)據(jù)的車輛輪廓。在某些實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器位于第一車輛的前擋風(fēng)玻璃上。在其他實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器位于第一車輛的后視鏡上。這樣的配置增強(qiáng)了駕駛員在可見度降低情況下(例如沙塵暴、大霧或雪等)導(dǎo)航的能力。

這種配置在以下事實(shí)中是獨(dú)特的：其致力于檢測(cè)第一車輛前方和后方的威脅，并以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式在擋風(fēng)玻璃和后視鏡上顯示威脅信息。這種增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的特征在于這樣的事實(shí)：威脅以與平均轎車成比例的尺寸和取向顯示。這將有助于駕駛員可以快速識(shí)別和評(píng)估威脅，就好像是威脅是在可見度沒有下降的條件下可以看見的一樣。這種配置提供了駕駛員的視覺能力的擴(kuò)展。

附圖說明

為了更好地理解本發(fā)明，可以參考以下附圖中所示的實(shí)施例。附圖中的部件不一定按比例繪制，并且可以省略相關(guān)的元件，以便強(qiáng)調(diào)和清楚地示出本文所描述的新穎特征。此外，如本領(lǐng)域中已知的，系統(tǒng)部件可以不同地設(shè)置。在附圖中，除非另有說明，否則相同的附圖標(biāo)記在整個(gè)不同附圖中可以指代相同的部件。

圖1是示出用于操作本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)示例實(shí)施例的過程的流程圖；

圖2是包括本公開的雷達(dá)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的部件的框圖；

圖3a是在可見度降低情況下在第二車輛后面的街道上行駛的第一車輛的俯視圖，并且第一車輛包括本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例；

圖3b是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的顯示在車輛的前擋風(fēng)玻璃上的導(dǎo)航系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示屏的屏幕截圖；

圖3c是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的顯示在車輛后視鏡上的導(dǎo)航系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示屏的屏幕截圖；

圖4示出了包括本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的部件的框圖。

具體實(shí)施方式

雖然本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)和方法可以以各種形式實(shí)施，但是存在在附圖中示出并且在下文中將描述的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)和方法的一些示例性和非限制性實(shí)施例。本公開被認(rèn)為是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)和方法的示例，并且不旨在將增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)和方法限于在此示出和描述的具體實(shí)施例。然而，可能不需要在本公開中描述的所有描繪的部件，并且一些實(shí)施例可以包括與本文中明確描述的部件相比更多的、不同的或更少的部件。在不脫離本文所闡述的權(quán)利要求的精神或范圍的情況下，可以改變部件的設(shè)置和類型。

本公開的各種實(shí)施例提供了一種使用車輛雷達(dá)系統(tǒng)在可見度降低的條件下檢測(cè)物體并在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)擋風(fēng)玻璃顯示器或后視鏡顯示器上顯示任何檢測(cè)到的物體的系統(tǒng)和方法。通常，本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)包括基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)，以檢測(cè)外部附近(通常車輛的前部和后部)的物體信息，并將檢測(cè)到的信息輸出到前擋風(fēng)玻璃上或后視鏡上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器?；诶走_(dá)的車輛控制系統(tǒng)包括處理器，該處理器被配置用來分析檢測(cè)到的物體信息，確定檢測(cè)到的物體的位置、距離和速度，并且在車輛擋風(fēng)玻璃或車輛后視鏡上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器上顯示所述確定的信息。

本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)(以下詳細(xì)描述)的部件可以被包括在車輛上、車輛內(nèi)或原本與車輛集成。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)部件可以與現(xiàn)有車輛系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)部件共享，例如(但不限于)導(dǎo)航系統(tǒng)。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)可以包括在任何合適的車輛中或原本可用于任何合適的車輛，例如(但不限于)：(1)非商業(yè)客運(yùn)車輛，例如轎車或卡車；(2)商用車輛如牽引式拖車；或(3)非民用車輛，諸如由執(zhí)法機(jī)構(gòu)、政府機(jī)構(gòu)、應(yīng)急響應(yīng)機(jī)構(gòu)(例如，火災(zāi)響應(yīng)機(jī)構(gòu))或醫(yī)療響應(yīng)機(jī)構(gòu)(例如，醫(yī)院)使用的車輛。該列表不是窮舉的，并且僅僅是為了示例性目的而被提供。

本文關(guān)于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的能力所描述的特征、過程和方法可以由在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)上運(yùn)行的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航工具來實(shí)現(xiàn)。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航工具可以是集成在包括增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)部件上的程序、應(yīng)用和/或軟件和硬件的組合。以下更詳細(xì)地描述增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航工具和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)(為了簡潔，統(tǒng)稱為增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng))。

盡管在下文中在車輛移動(dòng)的情況下描述了對(duì)應(yīng)于本文所述的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的車輛和特征，但是當(dāng)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)(例如，泊車、在紅燈處停止或在交通中停止)也在本公開的范圍內(nèi)。

圖1是操作本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的示例過程或方法100的流程圖。在各種實(shí)施例中，過程100由存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器中并由一個(gè)或多個(gè)處理器(例如下面結(jié)合圖4描述的那些)執(zhí)行的一組指令表示。盡管參考圖1所示的流程圖描述了過程100，但是可以采用執(zhí)行與所示的過程100有關(guān)動(dòng)作的許多其他過程。例如，可以改變某些所示的框和/或菱形框的順序、某些所示的框和/或菱形框可以是可選的、和/或可以不使用某些所示的框和/或菱形框。

在該實(shí)施例的操作中，操作增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的示例過程100在框102處開始。在一個(gè)實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)包括基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)。

圖2示出了包括在基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)中的雷達(dá)系統(tǒng)300的一個(gè)實(shí)施例的框圖。在本實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)300包括用于產(chǎn)生無線電波的無線電發(fā)射機(jī)302和用于從車輛發(fā)射無線電波的天線312。無線電波以脈沖發(fā)射。在該實(shí)施例中，同步器308調(diào)節(jié)發(fā)送脈沖的速率(即，設(shè)置脈沖重復(fù)頻率(prf))，并且在每個(gè)脈沖結(jié)束時(shí)重置用于范圍確定的定時(shí)時(shí)鐘。當(dāng)諸如另一車輛的物體處于發(fā)射無線電波的空間中時(shí)，物體將無線電能量的一部分散射回天線312。所接收的無線電能量被稱為回波。接收機(jī)304檢測(cè)接收信號(hào)中的這些回波。

在該實(shí)施例中，單個(gè)天線312用于發(fā)送和接收。當(dāng)單個(gè)天線312用于發(fā)射和接收時(shí)，雙工器310用于將雷達(dá)系統(tǒng)300從發(fā)射模式切換到接收模式。它保護(hù)接收機(jī)免受發(fā)射機(jī)302的高功率輸出。在低功率雷達(dá)系統(tǒng)中不需要雙工器310。電源306為所有部件提供電力。在替代實(shí)施例中，可以使用多個(gè)天線。更具體地，在一個(gè)實(shí)施例中，車輛包括三個(gè)天線。位于車輛前部的第一天線、以及位于后保險(xiǎn)杠兩側(cè)的第二和第三天線。

還應(yīng)當(dāng)理解的是，圖2是雷達(dá)系統(tǒng)的常規(guī)框圖。在各種實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)包括在該圖中未示出的附加和替代部件。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)包括用于放大雷達(dá)脈沖的各種放大器(未示出)。更具體地，在示例性的一個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)包括在發(fā)射機(jī)302和雙工器開關(guān)310之間的放大器(未示出)，以放大由發(fā)射機(jī)302產(chǎn)生的雷達(dá)脈沖。在另一個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)包括在雙工器開關(guān)310和接收機(jī)304之間的放大器(未示出)。在某些實(shí)施例中，接收的雷達(dá)脈沖在它們被接收之后被濾波。因此，在某些實(shí)施例中，在接收器304的輸出處存在濾波器(未示出)。

還應(yīng)當(dāng)理解，各種實(shí)施例還包括為計(jì)算機(jī)轉(zhuǎn)換雷達(dá)信號(hào)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(未示出)。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，在接收器304和顯示器314之間的模數(shù)轉(zhuǎn)換器被用于在接收的雷達(dá)脈沖被分析和顯示之前將接收的雷達(dá)脈沖從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。

圖3a是第一車輛200的俯視平面圖，其包括本公開的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。在該示例性實(shí)施例中，例如第一車輛200在可見度降低情況(例如，大霧)下沿著街道行駛，并且第二車輛352在第一車輛200前方。在可見度降低的條件下，第一車輛的駕駛員可能無法看到第二車輛352。

返回到圖1的示例性過程100，一旦啟動(dòng)，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)就發(fā)射雷達(dá)脈沖，以檢測(cè)在第一車輛周圍的附近的物體，如框104所示。因此，如圖3a所示，第一車輛的基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)從車輛天線312發(fā)射雷達(dá)脈沖350。

應(yīng)當(dāng)理解，在所示示例中，第一車輛的基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)僅從第一車輛的天線312沿前視方向發(fā)射雷達(dá)脈沖350。在某些替代實(shí)施例中，第一車輛的基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)在圍繞第一車輛的所有方向上發(fā)射雷達(dá)脈沖。在其他實(shí)施例中，雷達(dá)脈沖僅直接在第一車輛的前面和后面發(fā)射。

在發(fā)射雷達(dá)脈沖之后，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)監(jiān)聽回波，如框106所示。更具體地，如上所述，如果無線電波遇到物體，則無線電波在它們的路徑上從物體反射并返回回波。通過監(jiān)聽從發(fā)射的雷達(dá)脈沖返回的回波，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)確定是否存在與物體的接觸，如菱形框108所示。例如，返回參圖3a，一旦第一車輛的雷達(dá)脈沖350接觸第二車輛352，則回波返回到第一車輛。如果基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)接收到回波，則基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)確定已經(jīng)進(jìn)行了接觸。

如果基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)確定沒有任何雷達(dá)脈沖與車輛附近的物體接觸，則基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)返回到框104并發(fā)射另一個(gè)雷達(dá)脈沖。也就是說，即使在沒有檢測(cè)到物體時(shí)，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)仍繼續(xù)發(fā)射雷達(dá)脈沖。這使得基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)繼續(xù)監(jiān)視車輛的前部和后部。

如果另一方面，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)確定存在接觸，則基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)通過向可疑區(qū)域的新脈沖來確認(rèn)接觸的存在，如框110所示。這就是說，控制系統(tǒng)在回波返回所開始的方向上發(fā)送額外的雷達(dá)脈沖，以確認(rèn)接觸的存在。如圖1所示，如果基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)不能確認(rèn)物體的存在，則控制系統(tǒng)返回到框104以發(fā)射另一個(gè)雷達(dá)脈沖。

另一方面，如果基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)確認(rèn)物體的存在，如菱形框112所示，則控制系統(tǒng)分箱并跟蹤接觸，如框114所示。更具體地，每個(gè)從與物體接觸的發(fā)射的無線電波返回的回波提供給基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)關(guān)于檢測(cè)到的物體的位置的信息。當(dāng)在第一車輛周圍搜索物體時(shí)，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)可以跟蹤多個(gè)物體。為了管理接收的所有回波和進(jìn)行的接觸，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)內(nèi)的處理器將與每個(gè)接觸相關(guān)的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的陣列或矩陣中。該過程被稱為“分箱”。所有信息共同地在存儲(chǔ)器內(nèi)形成矩陣，其對(duì)關(guān)于每個(gè)檢測(cè)到的物體的信息進(jìn)行分類。這個(gè)存儲(chǔ)器矩陣或陣列在每次雷達(dá)掃描時(shí)被更新以跟蹤或記錄物體的接觸歷史。然后，如果物體正在移動(dòng)，則處理器能夠使用該信息來跟蹤物體的路徑。

如圖3a所示，在該示例性實(shí)施例中，在第一雷達(dá)脈沖返回指示與第二車輛352進(jìn)行接觸的第一回波之后，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)通過沿著第二車輛352的方向發(fā)射的新雷達(dá)脈沖確認(rèn)第二車輛352的存在。在確認(rèn)第二車輛352的存在之后，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)分箱并跟蹤第二車輛352。在該實(shí)施例中，該數(shù)據(jù)包括產(chǎn)生無線電波接觸的第一車輛200的位置和與該第一車輛200距離。

回到圖1，在基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)分箱并跟蹤與物體的接觸之后，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)內(nèi)的處理器估算接觸物體的接觸方向、距離和速度，如框116所示。更具體地，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)的處理器分析從每個(gè)雷達(dá)脈沖返回的回波和在存儲(chǔ)器中收集的信息，以確定所檢測(cè)到的物體距離第一車輛的距離、檢測(cè)到的物體的行駛?cè)∠蚧蚍较蛞约皺z測(cè)到的物體正在行駛的速度。

繼續(xù)上述示例性實(shí)施例，為了確定第二車輛352和第一車輛200之間的距離，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)的處理器確定無線電波從第一車輛200d的發(fā)射器行進(jìn)到檢測(cè)到的第二車輛并返回所花費(fèi)的時(shí)間。一旦處理器已經(jīng)確定第二車輛352的位置，處理器就確定第二車輛352行駛的速度和行駛方向。

在估算接觸取向、距離和速度之后，如圖1的框118所示，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)在適當(dāng)?shù)那闆r下在擋風(fēng)玻璃或后視鏡上顯示接觸信息。更具體地，信息顯示在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器上。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示系統(tǒng)是由諸如聲音、視頻、圖形或gps數(shù)據(jù)這些計(jì)算機(jī)生成的感覺輸入操縱的物理真實(shí)世界物體或環(huán)境的實(shí)況視圖。在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，利用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器在可見度降低的條件下顯示車輛外部的真實(shí)世界物體。在本實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器描繪物體(諸如車輛)的輪廓，并且顯示關(guān)于物體的速度和距離信息。與虛擬現(xiàn)實(shí)顯示器不同，虛擬現(xiàn)實(shí)顯示器用模擬的虛擬世界替代真實(shí)世界，增強(qiáng)通常是實(shí)時(shí)地并且在實(shí)際檢測(cè)到的物體的環(huán)境下。這種配置通過使得第一車輛的駕駛員即使實(shí)際上不能看到物體也能夠意識(shí)到第一車輛附近的物體來使駕駛員能夠增強(qiáng)在可見度降低條件下導(dǎo)航的能力。

本公開的各種實(shí)施例包括在第一車輛的前擋風(fēng)玻璃上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器。轉(zhuǎn)向圖3b，其是圖3a中所示的第一車輛200的前擋風(fēng)玻璃上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器的屏幕截圖。如圖3b所示，擋風(fēng)玻璃202的一部分專用于位于車輛外部的物體的增強(qiáng)顯示。擋風(fēng)玻璃202的該部分包括標(biāo)準(zhǔn)車輛204的輪廓，以指示在車輛前方檢測(cè)到的物體。

應(yīng)當(dāng)理解，在某些實(shí)施例中，車輛輪廓被定位在顯示器上，以描繪與第一車輛相比的相對(duì)位置。在其他實(shí)施例中，車輛輪廓的大小還可以指示檢測(cè)到的物體距第一車輛的距離。也就是說，車輛輪廓的尺寸可以與所檢測(cè)到的物體與第一車輛的距離成比例。

另外，在該示例性實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器描繪了第二車輛352的速度206和第二車輛遠(yuǎn)離第一車輛200的距離208?；诶走_(dá)的車輛控制系統(tǒng)隨著第一車輛200和第二車輛352繼續(xù)移動(dòng)而繼續(xù)更新速度206和距離208。

擋風(fēng)玻璃202的其上示出增強(qiáng)顯示器的部分是前擋風(fēng)玻璃的反射部分。在一個(gè)實(shí)施例中，擋風(fēng)玻璃202包括具有特殊反射膜的部分。在該實(shí)施例中，車輛包括車載投影儀，以利用特殊膜將圖像投影到擋風(fēng)玻璃202的這部分上。該顯示系統(tǒng)類似于目前包括在用于全球定位系統(tǒng)抬頭顯示器的車輛中的顯示系統(tǒng)。

本公開的各種實(shí)施例包括在第一車輛的后視鏡上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器。應(yīng)當(dāng)理解的是，駕駛員習(xí)慣于看后視鏡以獲得關(guān)于車輛后方的物體的信息。因此，如果關(guān)于車輛后方的物體的信息顯示在后視鏡上而不是后擋風(fēng)玻璃上，則對(duì)駕駛員更有利。圖3c描繪了車輛后視鏡上的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器的屏幕截圖。如圖3c所示，后視鏡210的一部分218包括在第一車輛后面的任何被檢測(cè)物體的增強(qiáng)顯示。類似于前擋風(fēng)玻璃上的顯示器，后視鏡210的增強(qiáng)顯示器包括車輛輪廓212，以及速度214和物體距第一車輛的距離216的顯示。

在某些替代實(shí)施例中，檢測(cè)到的信息以不同的方式輸出。例如，在某些實(shí)施例中，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)向警告燈或一系列燈以及可能的顯示屏輸出聲音警告。

應(yīng)當(dāng)理解，在上述示例性實(shí)施例中，每當(dāng)車輛開啟時(shí)，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)自動(dòng)地發(fā)起發(fā)射雷達(dá)脈沖。在替代實(shí)施例中，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)僅在接收到駕駛員指示這樣做之后才發(fā)起。例如，駕駛員可以在惡劣天氣條件下致動(dòng)輸入以啟動(dòng)本公開的系統(tǒng)。在其它實(shí)施例中，當(dāng)基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)內(nèi)的處理器確定可見度降低的情況時(shí)，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)。在其他實(shí)施例中，當(dāng)基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)確定已經(jīng)發(fā)生可見度降低的情況時(shí)，基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)—例如經(jīng)由顯示的指示和/或音頻指示(例如，經(jīng)由觸摸—屏幕或語音命令)—針對(duì)駕駛員是否期望基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)顯示檢測(cè)到的物體而詢問駕駛員。

與其他增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)相反，利用基于雷達(dá)的車輛控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是雷達(dá)系統(tǒng)不被可見度降低事件阻礙。雷達(dá)系統(tǒng)提供從道路上的物體彈回的雷達(dá)脈沖。雷達(dá)系統(tǒng)不會(huì)從道路兩側(cè)的植被彈回，因此將提供關(guān)于道路上的物體(例如車輛)的準(zhǔn)確信息。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)部件

圖4示出了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400的一個(gè)示例實(shí)施例。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400的其他實(shí)施例可以包括與下面描述和圖4所示的那些部件不同、更少或更多的部件。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400包括控制器410，控制器410包括與存儲(chǔ)一組指令413的主存儲(chǔ)器412通信的至少一個(gè)處理器411。處理器411被配置為與主存儲(chǔ)器412通信，獲取這組指令413，并且執(zhí)行這組指令413以使增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400執(zhí)行本文所描述的方法、過程和特征中的任一個(gè)。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400還包括與控制器410通信的雷達(dá)系統(tǒng)300(如上所述)和與控制器410通信的通信接口415。

處理器411可以是任何合適的處理設(shè)備或處理設(shè)備組，例如但不限于：微處理器、基于微控制器的平臺(tái)、合適的集成電路或一個(gè)或多個(gè)配置用來執(zhí)行這組指令413的專用集成電路(asic)。主存儲(chǔ)器412可以是任何合適的存儲(chǔ)器設(shè)備，例如但不限于：易失性存儲(chǔ)器(例如，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，其可以包括非易失性ram、磁性ram、鐵電ram和任何其他適當(dāng)形式)；非易失性存儲(chǔ)器(例如，磁盤存儲(chǔ)器、閃存(flash)存儲(chǔ)器、可擦可編程序只讀存儲(chǔ)器(eprom)、電可擦可編程序只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、基于憶阻器的非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器等)；不可改變存儲(chǔ)器(例如，eprom)；和/或只讀存儲(chǔ)器。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400包括通信接口415。通信接口415包括有線和/或無線網(wǎng)絡(luò)接口，以實(shí)現(xiàn)與外部網(wǎng)絡(luò)440的通信。外部網(wǎng)絡(luò)440可以是包括以下的集合：基于標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)(例如，2g、3g、4g、通用移動(dòng)電信系統(tǒng)(umts)、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)gsm(r)協(xié)會(huì)、長期演進(jìn)技術(shù)(lte)(tm)等)的一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)；全球互通微波存取(wimax)；藍(lán)牙；近場(chǎng)通信(nfc)；無線保真(wifi)(包括802.11a/b/g/n/ac或其他)；無線吉比特聯(lián)盟(wigig)；全球定位系統(tǒng)(gps)網(wǎng)絡(luò)；和其他在提交本申請(qǐng)時(shí)可獲得的或者將來可能開發(fā)的其他技術(shù)。此外，外部網(wǎng)絡(luò)可以是公共網(wǎng)絡(luò)，諸如因特網(wǎng)；專用網(wǎng)絡(luò)，例如內(nèi)聯(lián)網(wǎng)；或它們的組合，并且可以利用現(xiàn)在可用或以后開發(fā)的各種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，包括但不限于基于傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議(tcp/ip)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。

在一些實(shí)施例中，可以經(jīng)由外部網(wǎng)絡(luò)440從場(chǎng)外服務(wù)器下載存儲(chǔ)在主存儲(chǔ)器412上并且可執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400功能的這組指令413。此外，在一些實(shí)施例中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400可以經(jīng)由外部網(wǎng)絡(luò)440與中央指令服務(wù)器通信。例如，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400可以通過控制通信接口415將所獲得的信息經(jīng)由外部網(wǎng)絡(luò)440發(fā)送到中央指令服務(wù)器來將由增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400的雷達(dá)系統(tǒng)300獲得的圖像信息傳送給中央指令服務(wù)器。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400還可將任何生成的數(shù)據(jù)傳送到中央指令服務(wù)器。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400被配置為與多個(gè)車輛部件和車輛系統(tǒng)(例如經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)通信總線(未示出))通信，包括：一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備501、一個(gè)或多個(gè)輸出設(shè)備502、磁盤驅(qū)動(dòng)器505、包括全球定位系統(tǒng)(gps)接收器并且被配置為與gps交互以提供基于位置的信息和方向(如本領(lǐng)域中已知的)的導(dǎo)航系統(tǒng)508以及巡航控制系統(tǒng)509(如本領(lǐng)域已知的)。

輸入設(shè)備501可以包括使得車輛的駕駛員或乘客能夠輸入對(duì)如本文所述的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400所參考的信息的修改或更新的任何合適的輸入設(shè)備。輸入設(shè)備501可以包括例如控制旋鈕、儀表板、鍵盤，掃描儀、用于圖像捕獲和/或視覺命令識(shí)別的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、觸摸屏、音頻輸入設(shè)備(例如，艙式麥克風(fēng))、按鈕、鼠標(biāo)或觸摸板。

輸出設(shè)備可以包括組合儀表輸出(例如，表盤、照明設(shè)備)、致動(dòng)器、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示器504、其他顯示器(例如，液晶顯示器(“l(fā)cd”)、有機(jī)發(fā)光二極管“oled”)、平板顯示器、固態(tài)顯示器、陰極射線管(“crt”)或抬頭顯示器)和揚(yáng)聲器503。

磁盤驅(qū)動(dòng)器505被配置為接收計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)506。在某些實(shí)施例中，磁盤驅(qū)動(dòng)器505接收計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)506，在其上可以嵌入一組或多組指令507，諸如用于操作增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)可見度降低導(dǎo)航系統(tǒng)400的軟件。此外，指令507可以體現(xiàn)為如本文所描述的方法或邏輯中的一個(gè)或多個(gè)。在特定實(shí)施例中，在由處理器411執(zhí)行指令期間，指令507可完全或至少部分地駐留在主存儲(chǔ)器412、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)506和/或處理器411中的任何一個(gè)或多個(gè)內(nèi)。

雖然計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)被示出為單個(gè)介質(zhì)，但是術(shù)語“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”包括單個(gè)介質(zhì)或多個(gè)介質(zhì)，諸如集中式或分布式數(shù)據(jù)庫、和/或相關(guān)聯(lián)的緩存和服務(wù)器，其存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)指令組。術(shù)語“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”還將包括能夠存儲(chǔ)、編碼或攜帶用于由處理器執(zhí)行的指令組或者使得計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行所公開的方法或操作中的任何一個(gè)或多個(gè)的任何有形介質(zhì)。

附圖中的任何過程描述或框應(yīng)當(dāng)被理解為表示包括用于實(shí)現(xiàn)過程中的特定邏輯功能或步驟的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且替代實(shí)施方式被包括在本文描述的實(shí)施例的范圍內(nèi)，在這些替代實(shí)施方式中，如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所理解的，根據(jù)所涉及的功能，功能可以不按照所示出或討論的順序執(zhí)行，包括大體同時(shí)地或以相反的順序。

應(yīng)當(dāng)強(qiáng)調(diào)的是，上述實(shí)施例，特別是任何“優(yōu)選”實(shí)施例是具體實(shí)施方式的可能示例，僅僅為了清楚理解本發(fā)明的原理而闡述。在不實(shí)質(zhì)上背離本文所描述的技術(shù)的精神和原理的情況下，可對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行許多變化和修改。所有這些修改旨在包括在本公開的范圍內(nèi)并由所附權(quán)利要求保護(hù)。