本實(shí)用新型涉及車輛的清掃技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及不與車輛構(gòu)成整體的車輛底部清掃設(shè)備。

背景技術(shù)：

軌道車輛尤其是地鐵、動(dòng)車組等車輛底部設(shè)備采用開(kāi)發(fā)式安裝。以地鐵為例，地鐵車輛底部電氣設(shè)備包括牽引逆變器、濾波電抗器、牽引電機(jī)、整流器、接地開(kāi)關(guān)、SIV箱、熔斷器等。在長(zhǎng)期運(yùn)行中地鐵車輛底部設(shè)備會(huì)積累大量油泥及灰塵附著污物，這些附著污物是導(dǎo)致設(shè)備電氣故障的主要隱患。因此對(duì)車輛底部進(jìn)行定期自動(dòng)清掃可提供車輛的可靠性，提供檢修作業(yè)效率的優(yōu)化環(huán)境，提供人員操作的舒適度。

目前國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的清掃技術(shù)包括人工噴吹、自動(dòng)吹掃除塵、蒸汽清掃、溫水清掃、強(qiáng)風(fēng)與溫水結(jié)合清掃。但是，人工噴吹是通過(guò)空氣壓縮機(jī)使用噴槍對(duì)設(shè)備進(jìn)行直接的噴吹，附著污物散播于空氣中對(duì)人體及周圍環(huán)境危害極大，對(duì)于油泥類強(qiáng)附著物清掃效果差且清掃一編組地鐵車輛底部設(shè)備耗時(shí)6小時(shí)效率低；自動(dòng)吹掃除塵是通過(guò)固定式噴吹對(duì)車輛底部設(shè)備進(jìn)行整體吸灰除塵，作業(yè)空間粉塵污染嚴(yán)重，對(duì)于油泥類強(qiáng)附著物清掃效果差且清掃一編組地鐵車輛底部設(shè)備耗時(shí)4小時(shí)，設(shè)備占地面積很大；蒸汽清掃是通過(guò)蒸汽發(fā)生器、空氣壓縮機(jī)及固定噴頭對(duì)設(shè)備進(jìn)行清掃，能耗大，效率低，對(duì)于油泥類強(qiáng)附著物清掃效果差且清掃一編組地鐵車輛底部設(shè)備耗時(shí)2小時(shí)，設(shè)備占地面積很大；溫水清掃是通過(guò)固定式清掃庫(kù)對(duì)設(shè)備進(jìn)行清掃，對(duì)于油泥類強(qiáng)附著物清掃效果較好但不能夠完成清除且清掃一編組地鐵車輛底部設(shè)備耗時(shí)2小時(shí)，設(shè)備占地面積很大；強(qiáng)風(fēng)與溫水結(jié)合清掃通過(guò)移動(dòng)式清掃設(shè)備對(duì)設(shè)備進(jìn)行清掃，但是對(duì)于不防水的電氣設(shè)備容易造成電氣故障，對(duì)于油泥類強(qiáng)附著物清掃效果較好但不能夠完成清除且清掃一編組地鐵車輛底部設(shè)備耗時(shí)2小時(shí)，設(shè)備占地面積適中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種軌道車輛底部清掃設(shè)備，采用溫水、干冰、送風(fēng)干燥相結(jié)合及全自動(dòng)定位的方式對(duì)軌道車輛底部非防水電氣設(shè)備及其他設(shè)備進(jìn)行清掃干燥一次完成，從而更加適于實(shí)用且具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。依據(jù)本實(shí)用新型提出的一種軌道車輛底部清掃設(shè)備，其包括：自動(dòng)行走小車，設(shè)有車體和安裝于車體上的艙體，車體底部安裝有滾輪；艙體內(nèi)壁或內(nèi)置空間鋪設(shè)管線，該管線包括水路管線、氣路管線、電氣管線，在管線的端部或引出部設(shè)有快速接頭；以及艙體內(nèi)部設(shè)有多個(gè)總成部件，該總成部件包括機(jī)械臂總成、水箱總成、陳列式噴頭總成、空壓機(jī)總成、干冰清掃機(jī)總成、水泵總成，水箱總成、水泵總成、陣列式噴頭總成各自的快速接頭連接水路管線引出的快速接頭，空壓機(jī)總成、干冰清掃機(jī)總成、機(jī)械臂總成各自的快速接頭連接氣路管線引出的快速接頭。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備，機(jī)械臂總成的快速接頭還與所述水路管線的快速接頭連接，機(jī)械臂總成上設(shè)有所述氣路管線及所述水路管線的延伸管線。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備，機(jī)械臂總成設(shè)有機(jī)械臂控制器與機(jī)械臂，其中機(jī)械臂控制器位于所述艙體內(nèi)部并與艙體電氣管線的快速接頭連接，機(jī)械臂位于艙體外表面。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備，艙體內(nèi)部的總成部件還包括控制總成、定位總成、接線總成、風(fēng)機(jī)總成各自的快速接頭連接電氣管線引出的快速接頭。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備，艙體的側(cè)面向艙體內(nèi)部方向傾斜，艙體表面各面與面相交所形成的邊、邊與邊相交所形成的角采用大圓角過(guò)渡。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備，所述總成部件的表面及艙體內(nèi)壁對(duì)應(yīng)位置設(shè)有導(dǎo)軌。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備，所述自動(dòng)行走小車為自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車，該自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的控制器與所述控制總成連接。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。依據(jù)本實(shí)用新型提出的一種軌道車輛底部清掃設(shè)備控制方法，其包括：S1：通過(guò)三維掃描生成軌道車輛底部數(shù)字三維模型；S2：在三維模型中設(shè)定清掃作業(yè)面，該清掃作業(yè)面設(shè)為干冰清掃區(qū)域、溫水清掃區(qū)域、交叉清掃區(qū)域；S3：根據(jù)清掃作業(yè)面的不同，設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)及陣列式噴頭的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；S4：對(duì)清掃后的軌道車輛底部進(jìn)行送風(fēng)干燥；S5：清掃軌道車輛底部完畢，機(jī)械臂對(duì)軌道車輛底部清掃設(shè)備表面進(jìn)行全方位清掃。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備控制方法，若陣列式噴頭無(wú)法清掃的防水表面，則用機(jī)械臂進(jìn)行噴水作業(yè)。

上述的軌道車輛底部清掃設(shè)備控制方法，在所述交叉清掃區(qū)域內(nèi)，按照先后原則對(duì)機(jī)械臂和陣列式噴頭控制，確保溫水、干冰擇其一清掃。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。借由上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型一種軌道車輛底部清掃設(shè)備可達(dá)到相當(dāng)?shù)募夹g(shù)進(jìn)步性及實(shí)用性，并具有產(chǎn)業(yè)上的廣泛利用價(jià)值，其至少具有下列優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了軌道車輛底部的自動(dòng)化雙介質(zhì)清掃，有效去除油泥及其他污漬，清掃效果明顯優(yōu)于目前的清掃設(shè)備。

2、本實(shí)用新型采用機(jī)械臂和陣列式噴頭的組合清掃模式，機(jī)械臂用于干冰和溫水雙介質(zhì)清掃，用于不防水電氣設(shè)備及陣列式噴頭涉及不到的位置，從而清掃范圍大，對(duì)不防水設(shè)備的清掃填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白，清掃效率高。

3、本實(shí)用新型采用溫水、干冰、送風(fēng)干燥相結(jié)合及全自動(dòng)定位的方式對(duì)軌道車輛底部不防水電氣設(shè)備及其他設(shè)備進(jìn)行清掃干燥一次完成，大幅度提高作業(yè)效率和作業(yè)環(huán)境，降低污染，節(jié)約水資源。

4、本實(shí)用新型通過(guò)一體化防護(hù)設(shè)計(jì)和模塊化設(shè)計(jì)，大幅提高設(shè)備可靠性和維護(hù)性，減少使用和維護(hù)成本。

5、本實(shí)用新型不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且在使用上更適于實(shí)用，更能符合使用者對(duì)于產(chǎn)品的需求，能夠給予消費(fèi)者更佳的選擇，而能夠大幅提升其整體效益性，從而更為適于實(shí)用。

上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本實(shí)用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體圖示意。

圖2是本實(shí)用新型的主視示意圖。

【主要組件符號(hào)說(shuō)明】

1：車體 2：艙體

3：機(jī)械臂總成 4：水箱總成

5：陣列式噴頭總成 6：空壓機(jī)總成

7：控制總成 8：干冰清掃機(jī)總成

9：水泵總成 10：定位總成

11：空壓機(jī)總成 12：接線總成

具體實(shí)施方式

為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型為達(dá)成預(yù)定實(shí)用新型目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本實(shí)用新型提出的一種軌道車輛底部清掃設(shè)備其具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。

本實(shí)用新型為全自動(dòng)智能化清掃設(shè)備，設(shè)備運(yùn)行于軌道車輛底部的通道內(nèi)，采用溫水和干冰雙介質(zhì)模式對(duì)地鐵車輛底部設(shè)備表面附著的各類污漬進(jìn)行有效清掃。本實(shí)用新型溫水的溫度為能夠有效清掃油污的水溫值。

請(qǐng)參閱圖1、圖2，本實(shí)用新型提出一種軌道車輛底部清掃設(shè)備，包括自動(dòng)行走小車，該自動(dòng)行走小車設(shè)有車體1、艙體2，其中艙體2位于車體1的上方，車體1的底部安裝有滾輪用于移動(dòng)。

本實(shí)用新型軌道車輛底部清掃設(shè)備采用一體化防水防污設(shè)計(jì)。艙體2的側(cè)面采用大傾角內(nèi)傾斜的設(shè)計(jì)，即艙體2的側(cè)面向艙體2內(nèi)部方向傾斜，側(cè)面與垂直面的傾斜角大于75度。艙體2表面各面與面相交所形成的邊與邊與邊相交所形成的角采用大圓角過(guò)渡，便于污物隨水流流動(dòng)。艙體2外表面噴涂高光潔度防銹漆，降低污物的附著力。

艙體2內(nèi)壁或內(nèi)置空間鋪設(shè)管線，該管線包括水路管線、氣路管線、電氣管線，在管線的端部或引出部設(shè)有快速接頭。

請(qǐng)參閱圖1本實(shí)用新型還包括設(shè)置于艙體2內(nèi)部的多個(gè)總成部件。所述總成部件包括水箱總成4、陣列式噴頭總成5、空壓機(jī)總成6、控制總成7、干冰清掃機(jī)總成8、水泵總成9、定位總成10、風(fēng)機(jī)總成11、接線總成12及安裝于艙體2上的機(jī)械臂總成3。機(jī)械臂總成3設(shè)有機(jī)械臂控制器31與機(jī)械臂32，其中機(jī)械臂控制器31位于艙體2內(nèi)部并與艙體2的電氣管線的快速接頭連接，機(jī)械臂32位于艙體2外表面。機(jī)械臂控制器31與機(jī)械臂32采用一體化設(shè)計(jì)。上述各總成部件通過(guò)設(shè)置于其表面及艙體2內(nèi)壁對(duì)應(yīng)位置的導(dǎo)軌快速進(jìn)入或拉出艙體2。較佳的，導(dǎo)軌可以設(shè)置在總成部件底部及艙體2對(duì)應(yīng)位置。

各總成部件與艙體2及各總成部件之間采用快速接頭連接，便于安裝和維護(hù)。各總成部件推入艙體2后，各總成部件上的快速接頭將與艙體2內(nèi)對(duì)應(yīng)的快速接頭連接。在各總成部件需要拆出艙體2時(shí)，只需斷開(kāi)全部快速接頭即可。

水箱總成4、水泵總成9、陣列式噴頭總成5各自的快速接頭通過(guò)快速接頭軟管就近選擇連接艙體2第一水路管線引出的快速接頭。水箱總成4內(nèi)壁設(shè)有保溫層，安裝于水箱總成4內(nèi)的溫度控制器與加熱設(shè)備連接。使水箱總成4具有保溫和控制加熱的效果。當(dāng)達(dá)到預(yù)定溫度時(shí)溫度控制器控制加熱設(shè)備停止加熱，當(dāng)溫度達(dá)到預(yù)定最低溫度時(shí)溫度控制器控制加熱設(shè)備啟動(dòng)加熱。該溫度控制器可顯示實(shí)時(shí)水溫。由水泵總成9從水箱總成4中抽取溫水，該溫水通過(guò)第一水路管線進(jìn)入陣列式噴頭總成5進(jìn)而向軌道車輛底部設(shè)備的防水表面或已設(shè)定的溫水清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。

陣列式噴頭總成5位于艙體2凸起部位的前后邊緣，由多個(gè)噴頭組成4組可自由擺動(dòng)的噴頭陣列，每組噴頭同步擺動(dòng)，最大限度的利用噴頭的覆蓋區(qū)域加快清掃效果。

空壓機(jī)總成6、干冰清掃機(jī)總成8、機(jī)械臂總成3各自的快速接頭通過(guò)快速接頭軟管就近選擇連接艙體2第一氣路管線引出的快速接頭。機(jī)械臂總成3的快速接頭還通過(guò)快速接頭軟管與第一水路管線引出的快速接頭連接，機(jī)械臂32上設(shè)有第一氣路管線及第一水路管線的延伸管線，可用于根據(jù)要求分時(shí)段或分區(qū)域進(jìn)行溫水或干冰清掃。由空壓機(jī)總成6向干冰清掃機(jī)總成8提供氣源，再由機(jī)械臂32噴射干冰對(duì)軌道車輛底部設(shè)備的不防水表面進(jìn)行清掃?；蛘哂伤每偝?從水箱總成4中抽取溫水，再由機(jī)械臂32清掃陣列式噴頭總成5不易清掃的防水表面噴水清掃。

風(fēng)機(jī)總成11的快速接頭與艙體2電氣管線引出的快速接頭連接，對(duì)清掃后的軌道車輛底部進(jìn)行送風(fēng)干燥。

定位總成10、控制總成7、接線總成12的快速接頭與艙體2電氣管線引出的快速接頭連接。通過(guò)定位總成10與軌道車輛底部進(jìn)行高精度快速定位。

本實(shí)用新型一種軌道車輛底部清掃設(shè)備控制方法，其包括S1：通過(guò)三維掃描生成軌道車輛底部數(shù)字三維模型；S2：在三維模型中設(shè)定清掃作業(yè)面，該清掃作業(yè)面設(shè)為干冰清掃區(qū)域、溫水清掃區(qū)域、交叉清掃區(qū)域；S3：根據(jù)清掃作業(yè)面的不同，設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)及陣列式噴頭的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；S4：對(duì)清掃后的軌道車輛底部進(jìn)行送風(fēng)干燥；S5：清掃軌道車輛底部完畢，機(jī)械臂對(duì)軌道車輛底部清掃設(shè)備表面進(jìn)行全方位清掃。

具體的通過(guò)3D掃描設(shè)備對(duì)軌道車輛底部掃描，在控制總成7中快速生成軌道車輛底部的數(shù)字三維模型。在控制總成7所形成的控制系統(tǒng)中設(shè)定清掃作業(yè)面分為干冰清掃區(qū)域和溫水清掃區(qū)域，兩種介質(zhì)清掃的交界區(qū)域設(shè)置交叉清掃區(qū)域。針對(duì)干冰清掃區(qū)域，控制系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)定機(jī)械臂32的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)。針對(duì)溫水清掃區(qū)域，控制系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)定陣列式噴頭的動(dòng)作參數(shù)。若控制系統(tǒng)判斷陣列式噴頭無(wú)法清掃的防水表面，將指導(dǎo)機(jī)械臂32運(yùn)動(dòng)到該區(qū)域進(jìn)行噴水作業(yè)。在交叉清掃區(qū)域內(nèi)，控制系統(tǒng)會(huì)按先后原則，對(duì)機(jī)械臂和陣列式噴頭進(jìn)行控制，確保兩種介質(zhì)不會(huì)同時(shí)作用在被清掃表面。

采用3D掃描可以大幅度提高本實(shí)用新型設(shè)備數(shù)字建模的效率，減少出錯(cuò)率，減小誤差。控制系統(tǒng)對(duì)清掃部位可以靈活設(shè)定，優(yōu)化空間大。對(duì)機(jī)械臂和陣列式噴頭的運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)自動(dòng)設(shè)定，大幅度減少維護(hù)工作量和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。

本實(shí)用新型自動(dòng)行走小車采用自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車即AGV小車?？刂瓶偝?與AGV小車的控制器進(jìn)行通訊，根據(jù)清掃對(duì)象的耗時(shí)情況，自動(dòng)設(shè)定AGV小車的移動(dòng)速度。在沒(méi)有清掃作業(yè)面的部位，AGV小車以快速通過(guò)的方式行走，完全實(shí)現(xiàn)AVG小車行走的自適應(yīng)。這樣可以有效提高作業(yè)清掃的效率。

本實(shí)用新型設(shè)備通過(guò)一體化的艙體2，進(jìn)行污水防護(hù)。每次清掃軌道車輛底部后，水泵總成9將向機(jī)械臂總成3供水，通過(guò)機(jī)械臂總成3對(duì)本實(shí)用新型設(shè)備自身表面進(jìn)行全方位清掃。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的方法及技術(shù)內(nèi)容作出些許的更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。