車輛出車輔助方法和裝置及利用該方法和裝置的系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種車輛出車輔助方法和裝置及利用該方法和裝置的系統(tǒng)，為一種根據(jù)車輛周邊的障礙物狀況輔助直角停車車輛出車的車輛出車輔助方法和裝置以及利用該方法和裝置的系統(tǒng)。本發(fā)明的車輛出車輔助裝置包括：接收部，接收對(duì)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車的車輛前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物的檢測(cè)信息；狀況決定部，利用所述接收部接收的障礙物的檢測(cè)信息，決定已設(shè)定的狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及控制部，基于所述狀況決定部決定的狀況，決定成已設(shè)定的出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
【專利說明】車輛出車輔助方法和裝置及利用該方法和裝置的系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛出車輔助方法和裝置及利用該方法和裝置的系統(tǒng)。具體是考慮車輛周邊障礙物出車的車輛出車輔助方法和裝置及利用該方法和裝置的系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]如今，隨著車輛的增多，交通堵塞、停車難等各種社會(huì)問題也逐漸顯現(xiàn)。尤其，城市中心的停車問題更加嚴(yán)重，車輛持續(xù)增多，但可停車的空間卻日益減少。為解決停車空間不足的問題，劃分一輛車停車的停車空間逐漸狹小。
[0003]也就是說，因停車空間不足的問題，時(shí)常停在狹小空間及出車，但出車時(shí)容易被周圍的其它車輛及各種障礙物阻擋。為解決這種出車問題，目前采用一種輔助車輛自動(dòng)出車的方法或裝置。但缺乏可以輔助直角停車的車輛自動(dòng)出車或出車的方法或裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種根據(jù)車輛周邊存在的障礙物情況，輔助直角停車車輛出車的車輛出車輔助方法和裝置及利用該裝置和方法的系統(tǒng)。
[0005]為解決所述問題，本發(fā)明提供一種車輛出車輔助系統(tǒng)包括:接收部，接收對(duì)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車的車輛前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物的檢測(cè)信息；狀況決定部，利用所述接收部接收的障礙物的檢測(cè)信息，決定已設(shè)定狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及控制部，基于所述狀況決定部決定的狀況，決定成已設(shè)定出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
[0006]優(yōu)選地，所述已設(shè)定狀況是，根據(jù)所述目標(biāo)車輛前方有無障礙物、后方有無障礙物、左側(cè)有無障礙物以及右側(cè)有無障礙物進(jìn)行區(qū)分的16種狀況。
[0007]優(yōu)選地，所述障礙物是否存在是，所述障礙物存在于所述擬出車的目標(biāo)車輛的已設(shè)定距離以外時(shí)，作為不存在障礙物區(qū)分所述已設(shè)定的16種狀況。
[0008]優(yōu)選地，所述已設(shè)定出車模式有三種模式，分別為不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
[0009]優(yōu)選地，所述不可出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況及所述目標(biāo)車輛的前方、后方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
[0010]優(yōu)選地，所述正常出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和右側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
[0011]優(yōu)選地，所述簡(jiǎn)便出車模式是，狀況屬于所述目標(biāo)車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)不存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方中的某一處存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的右側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
[0012]為解決所述問題，本發(fā)明還提供一種車輛出車輔助系統(tǒng)包括:接收部，接收對(duì)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車的車輛前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物的檢測(cè)信息；狀況決定部，利用所述接收步驟接收的障礙物檢測(cè)信息，決定已設(shè)定狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及控制部，基于所述狀況決定步驟決定的狀況，決定成已設(shè)定的出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
[0013]優(yōu)選地，所述已設(shè)定狀況是，根據(jù)所述目標(biāo)車輛前方有無障礙物、后方有無障礙物、左側(cè)有無障礙物以及右側(cè)有無障礙物進(jìn)行區(qū)分的16種狀況。
[0014]優(yōu)選地，所述障礙物是否存在是，所述障礙物存在于所述擬出車的目標(biāo)車輛的已設(shè)定距離以外時(shí)，作為不存在障礙物區(qū)分所述已設(shè)定的16種狀況。
[0015]優(yōu)選地，所述已設(shè)定出車模式有三種模式，分別是不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
[0016]為解決所述問題，本發(fā)明還提供一種車輛出車輔助方法實(shí)施步驟包括:接收，接收對(duì)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物的檢測(cè)信息；決定狀況，利用在所述接收步驟接收的障礙物檢測(cè)信息，決定已設(shè)定狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及控制，基于在所述狀況決定步驟決定的狀況，決定已設(shè)定的出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
[0017]優(yōu)選地，所述已設(shè)定狀況是，根據(jù)所述目標(biāo)車輛前方有無障礙物、后方有無障礙物、左側(cè)有無障礙物以及右側(cè)有無障礙物進(jìn)行區(qū)分的16種狀況。
[0018]優(yōu)選地，所述障礙物是否存在是，所述障礙物存在于所述擬出車的目標(biāo)車輛的已設(shè)定距離以外時(shí)，作為不存在障礙物區(qū)分所述已設(shè)定的16種狀況。
[0019]優(yōu)選地，所述已設(shè)定出車模式有三種模式；所述已設(shè)定的三種出車模式是不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
[0020]優(yōu)選地，所述不可出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況及所述目標(biāo)車輛的前方、后方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
[0021]優(yōu)選地，所述正常出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和右側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
[0022]優(yōu)選地，所述簡(jiǎn)便出車模式是，狀況屬于所述目標(biāo)車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)不存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方中的某一處存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的右側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
[0023]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)在于: 根據(jù)本發(fā)明，其有益效果在于，本發(fā)明是根據(jù)出車中車輛周邊環(huán)境適當(dāng)?shù)剌o助出車而減少碰撞事故的發(fā)生。
[0024]根據(jù)本發(fā)明，可以判斷車輛能否出車，保證安全出車，并且提升駕駛員的便利性。
[0025]根據(jù)本發(fā)明，可以輔助直角停車車輛出車。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助系統(tǒng)的框圖；
圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助裝置的框圖；
圖3是說明已設(shè)定的16種狀況的示意圖；
圖4是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助方法的流程圖；
圖5是說明簡(jiǎn)單便出車模式的參考圖。

【具體實(shí)施方式】
[0027]下面參照附圖，對(duì)發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)進(jìn)行描述。說明內(nèi)容和附圖中的實(shí)際同一個(gè)構(gòu)件是用同一個(gè)符號(hào)表示，不再重復(fù)說明。而且說明本發(fā)明時(shí)，若對(duì)有關(guān)的公知功能或者結(jié)構(gòu)的具體說明使本發(fā)明宗旨變得模糊則省略該說明。
[0028]描述某一個(gè)構(gòu)件“連接于”或“聯(lián)接于”其它構(gòu)件，有可能直接連接于或聯(lián)接于該其它構(gòu)件，但應(yīng)被理解成中間有可能存在其它構(gòu)件。相反，描述某一個(gè)構(gòu)件“直接連接于”或“直接聯(lián)接于”其它構(gòu)件，應(yīng)被理解成中間不存在其它構(gòu)件。
[0029]本說明書中的單數(shù)形式，在文句中沒有特別提示的前提下，也包含復(fù)數(shù)形式。說明書中使用的“包括(comprises)”或者“包括的(comprising) ”不排除所涉及的構(gòu)件、步驟、動(dòng)作以及/或元件以外的一個(gè)以上的其它構(gòu)件、步驟、動(dòng)作以及/或元件的存在或者補(bǔ)充。
[0030]本發(fā)明涉及的車輛出車輔助裝置和方法及利用該裝置和方法的車輛出車輔助系統(tǒng)可以對(duì)直角停車中的車輛出車提供輔助。故本發(fā)明中說明中提及的擬出車的目標(biāo)車輛可以是直角停車的車輛。
[0031]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助系統(tǒng)的框圖。
[0032]根據(jù)圖1，本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助系統(tǒng)1000包括傳感器1100和車輛出車輔助裝置1200。
[0033]傳感器1100安裝在欲出車的目標(biāo)車輛上，對(duì)位于目標(biāo)車輛的前方、后方、左右和右側(cè)的障礙物進(jìn)行檢測(cè)。傳感器1100優(yōu)選為超聲波傳感器1100、距離傳感器1100等可以檢測(cè)是否存在物體和測(cè)定物體和目標(biāo)車輛之間距離信息的裝置。
[0034]障礙是妨礙車輛出車的物體，如其它車輛、摩托車、墻壁、柱子等。
[0035]傳感器1100采集的障礙物檢測(cè)信息優(yōu)選地包括:是否存在障礙物、障礙物的位置、障礙物與目標(biāo)車輛之間的距離信息。
[0036]傳感器1100有一個(gè)以上，并安裝在車輛上。也就是說，傳感器1100可以在車輛前方、后方、左側(cè)和右側(cè)各安裝一個(gè)，共安裝四個(gè)或四個(gè)以上，用于檢測(cè)位于車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物。
[0037]車輛出車輔助裝置1200利用目標(biāo)車輛周邊的障礙物檢測(cè)信息，將出車狀況決定為已設(shè)定的16個(gè)狀況中的某一個(gè)狀況，基于決定的狀況，從已設(shè)定的三種出車模式中決定某一個(gè)模式。車輛出車輔助裝置1200根據(jù)決定的出車模式輔助目標(biāo)車輛出車。
[0038]下面參照?qǐng)D2詳述車輛出車輔助裝置1200。圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助裝置的框圖。
[0039]根據(jù)圖2，本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助裝置1200包括接收部1210、狀況決定部1220以及控制部1230。
[0040]接收部1210可以接收在傳感器1100中接收的障礙物檢測(cè)信息。
[0041]狀況決定部1220利用障礙物檢測(cè)信息從已設(shè)定的16種狀況中決定某一種狀況作為車輛出車狀況。
[0042]已設(shè)定的16種狀況是根據(jù)目標(biāo)車輛前方是否存在障礙物、后方是否存在障礙物、左側(cè)是否存在障礙物以及右側(cè)是否存在障礙物，區(qū)分已設(shè)定的16種狀況。
[0043]也就是說，目標(biāo)車輛的前方有無障礙物是以有/無兩種情況顯示，目標(biāo)車輛后方有無障礙物也是以有/無兩種情況顯示。同樣，目標(biāo)車輛的右側(cè)有無障礙物是以有/無兩種情況顯示，目標(biāo)車輛左側(cè)有無障礙物也是以有/無兩種情況顯示。因此，由目標(biāo)車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)有無障礙物的狀況共出現(xiàn)兩種狀況的四倍，也就是2 X 2 X 2 X 2，即16種狀況。
[0044]有無障礙物是可以考慮成離目標(biāo)車輛已設(shè)定距離以外不存在障礙物，由狀況決定部1220決定成已設(shè)定的16種狀況中的某一個(gè)狀況。也就是說，在目標(biāo)車輛周邊的障礙物離目標(biāo)車輛的距離，沒有達(dá)到在目標(biāo)車輛出車的軌跡內(nèi)可以被考慮成考慮對(duì)象的程度。傳感器1100在采集障礙物信息的過程中，利用障礙物和目標(biāo)車輛之間的距離信息，預(yù)先處理有無障礙物的信息。接收部1210在接收從傳感器1100采集的障礙物檢測(cè)信息之后，利用目標(biāo)車輛和障礙物之間的距離信息，判斷已設(shè)定距離以內(nèi)是否存在障礙物決定有無障礙物?；蛘哂蔂顩r決定部1220利用接收部1210接收的信息判斷是否存在障礙物、存在的障礙物是否位于已設(shè)定距離以內(nèi)的障礙物而決定狀況。
[0045]已設(shè)定距離是根據(jù)車輛出車的過程中是否受到妨礙、是否影響出車路徑生成等條件設(shè)定的，可以根據(jù)車種、車輛轉(zhuǎn)向能力、車輛大小等不同地設(shè)定。
[0046]下面參照?qǐng)D3對(duì)已設(shè)定的16種狀況詳細(xì)進(jìn)行說明。圖3是說明已設(shè)定的16種狀況的示意圖。
[0047]圖3中，⑧至?表示根據(jù)目標(biāo)車輛周邊有無障礙物分類的16種狀況。
[0048]@是目標(biāo)車輛周邊不存在障礙物時(shí)的狀況。
[0049]⑥至@是目標(biāo)車輛的周邊即前方、左側(cè)、右側(cè)和后方中只有一處存在障礙物時(shí)的狀況。
[0050]①至?是目標(biāo)車輛的周邊即前方、左側(cè)、右側(cè)和后方中只有兩處存在障礙物時(shí)的狀況。
[0051]①至@是目標(biāo)車輛的周邊即前方、左側(cè)、右側(cè)和后方中只有三處存在障礙物時(shí)的狀況。
[0052]具體是，⑥是只有目標(biāo)車輛的左側(cè)存在障礙物時(shí)的狀況，?是只有目標(biāo)車輛的后方存在障礙物時(shí)的狀況。@是只有目標(biāo)車輛的右側(cè)存在障礙物時(shí)的狀況，@是只有目標(biāo)車輛的前方存在障礙物時(shí)的狀況。
[0053]①是只有目標(biāo)車輛的左側(cè)和右側(cè)存在障礙物的狀況，⑧是只有目標(biāo)車輛的左側(cè)和前方存在障礙物的狀況。?是只有目標(biāo)車輛的左側(cè)和后方存在障礙物的狀況，①是只有車輛的前方和右側(cè)存在障礙物的狀況。①是只有目標(biāo)車輛的右側(cè)和后方存在障礙物的狀況，?是只有目標(biāo)車輛的前方和后方存在障礙物的狀況。
[0054]①是只有目標(biāo)車輛的前方、左側(cè)和右側(cè)存在障礙物的狀況，?是目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方存在障礙物的狀況。?是只有目標(biāo)車輛的前方、左側(cè)和后方存在障礙物的狀況，@是只有目標(biāo)車輛的前方、右側(cè)和后方存在障礙物的狀況。
[0055]?是目標(biāo)車輛的周邊即前方、左側(cè)、右側(cè)和后方全部存在障礙物的狀況。
[0056]狀況決定部1220根據(jù)目標(biāo)車輛周邊有無障礙物，決定成16種狀況中的某一個(gè)狀況，控制部1230會(huì)基于決定的狀況決定已設(shè)定的三種出車模式中的某一個(gè)出車模式，根據(jù)決定的出車模式輔助車輛出車。
[0057]已設(shè)定的三種出車模式是不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
[0058]具體是，因目標(biāo)車輛周邊障礙物無法出車時(shí)，控制部1230將出車模式定為不可出車模式，即使駕駛員強(qiáng)制出車，也可以控制車輛防止出車。
[0059]下面對(duì)控制部1230因目標(biāo)車輛周邊障礙物不可出車時(shí)將出車模式定為不可出車模式的情況詳細(xì)進(jìn)行說明。
[0060]狀況決定部1220決定的狀況為①或?狀況時(shí)，控制部1230可以把出車模式定為不可出車模式。狀況決定部1220決定的狀況為①或?時(shí)，控制部1230可以控制車輛防止車輛出車。
[0061]正常出車模式是指控制部1230上設(shè)置的正常出車進(jìn)程輔助車輛出車。以下對(duì)控制部1230上設(shè)置的正常出車進(jìn)程進(jìn)行說明。駕駛員啟動(dòng)車輛出車輔助系統(tǒng)1000后，控制部1230會(huì)根據(jù)狀況決定部1220決定的狀況決定正常出車模式。駕駛員輸入倒車擋以后控制部1230可以自動(dòng)地控制車輛的方向盤?？刂撇?230控制方向盤的期間駕駛員可以利用加速器和制動(dòng)器控制速度。如果目標(biāo)車輛為出車移動(dòng)的過程中檢測(cè)到靠近目標(biāo)車輛的障礙物時(shí)，控制部1230會(huì)請(qǐng)求駕駛員輸入前進(jìn)擋或者自動(dòng)地成為倒車擋。前進(jìn)擋輸入以后控制部1230由控制部1230控制方向盤，駕駛員利用加速器和制動(dòng)器控制速度。目標(biāo)車輛為出車向前方移動(dòng)的途中目標(biāo)車輛前方有臨近障礙物時(shí)，控制部1230會(huì)請(qǐng)求駕駛員輸入倒車擋，或者實(shí)施控制自動(dòng)地成為倒車擋。而且直到滿足目標(biāo)車輛出車條件為止，控制部1230可以反復(fù)實(shí)施所述過程。
[0062]簡(jiǎn)便出車模式是如圖5所示，第一車輛510控制部向擬出車的方向控制方向盤，第一車輛510的輪旋轉(zhuǎn)角Θ被決定之后退出的車輛出車輔助模式。
[0063]但是，第一車輛510前進(jìn)較短距離后向左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)Θ角度則有可能發(fā)生碰撞第二車輛520a或第三車輛520b的事故。因此，本實(shí)施例中簡(jiǎn)便出車模式是優(yōu)選地除決定角度Θ之外第一車輛510的控制部決定向擬出車的方向前進(jìn)的距離d以后退出。距離d是為進(jìn)一步降低碰撞危險(xiǎn)度，該值可以達(dá)到第一車輛510向左側(cè)或右側(cè)轉(zhuǎn)體(FULL TURN)也不會(huì)向第二車輛520a或第三車輛520b碰撞的程度。
[0064]控制部1230是駕駛員運(yùn)行車輛出車輔助系統(tǒng)1000時(shí)可以控制方向盤和車輛的加速器及制動(dòng)器，以達(dá)到適合出車的速度。
[0065]具體是，控制部1230決定正常出車模式的狀況可能是狀況決定部1220決定的狀況屬于@、⑧、①、?、?和@狀況中的某一個(gè)狀況。
[0066]控制部1230決定簡(jiǎn)便出車模式的狀況是狀況決定部1220決定的狀況屬于@、⑥、?、@、①、?、①和?狀況中的某一個(gè)狀況。
[0067]圖4是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助方法的流程圖。
[0068]下面根據(jù)圖4，對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助方法進(jìn)行說明。接收部1210接收由傳感器1100采集的對(duì)目標(biāo)車輛周圍障礙物實(shí)施檢測(cè)的障礙物檢測(cè)信息(步驟S410)。
[0069]狀況決定部1220利用由接收部1210接收的障礙物檢測(cè)信息，決定為已設(shè)定的16種狀況中的某一種狀況(步驟S420)。
[0070]控制部1230基于在狀況決定部1220決定的狀況，決定成已設(shè)定的三種出車模式中的某一個(gè)出車模式(步驟S430 )。
[0071]利用本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的出車輔助裝置和方法的出車輔助系統(tǒng)是根據(jù)出車中車輛周邊環(huán)境，適當(dāng)?shù)剌o助出車而減少碰撞事故的發(fā)生。
[0072]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的出車輔助裝置及方法和利用該裝置和方法的出車輔助系統(tǒng)可以判斷車輛能否出車，以保證安全出車之外為駕駛員提供更多的便利。
[0073]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的出車輔助裝置和方法及利用該裝置和方法的出車輔助系統(tǒng)可以輔助直角停車車輛出車。
[0074]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的車輛出車輔助系統(tǒng)1000及車輛出車輔助裝置1200的框圖應(yīng)被理解成表示使發(fā)明原理變得更加明確的例示概念上的觀點(diǎn)。與此同樣，所有流程圖應(yīng)被理解成表示實(shí)際可以在電腦中讀取的媒介上顯示，且無論有無電腦或者處理器的明確圖示都是可以通過電腦或處理器實(shí)施的各種處理進(jìn)程。
[0075]包括用處理器或者與此類似的概念表示功能塊在內(nèi)的圖上圖示的各種裝置的功能是可以利用專用硬件乃至可以運(yùn)行適宜軟件能力的硬件提供。利用處理器提供時(shí)，所述功能可以通過單一專用處理器、單一共享處理器或者多個(gè)個(gè)別處理器提供，而且其中一部分可以共享。
[0076]而且明確使用處理器、控制或者用與此類似的概念表示的術(shù)語不能被解釋成排他性地引用具有運(yùn)行軟件能力的硬件，應(yīng)被理解成暗指無限制地包含數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)硬件、存儲(chǔ)軟件的ROM、RAM以及非揮發(fā)性內(nèi)存。也可以包含公知慣用的其它硬件。
[0077]以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例所述技術(shù)方案的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)下述的權(quán)利要求范圍進(jìn)行解釋，而且在其同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)方案應(yīng)都屬于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛出車輔助裝置，其特征在于，包括: 接收部，接收對(duì)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車的車輛前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物的檢測(cè)信息； 狀況決定部，利用所述接收部接收的障礙物的檢測(cè)信息，決定已設(shè)定狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及 控制部，基于所述狀況決定部決定的狀況，決定成已設(shè)定出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛出車輔助裝置，其特征在于， 所述已設(shè)定狀況是根據(jù)所述目標(biāo)車輛前方有無障礙物、后方有無障礙物、左側(cè)有無障礙物以及右側(cè)有無障礙物進(jìn)行區(qū)分的16種狀況。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛出車輔助裝置，其特征在于， 所述障礙物是否存在是，所述障礙物存在于所述擬出車的目標(biāo)車輛的已設(shè)定距離以外時(shí)，作為不存在障礙物區(qū)分所述已設(shè)定的16種狀況。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛出車輔助裝置，其特征在于， 所述已設(shè)定出車模式有三種模式，分別為不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛出車輔助裝置，其特征在于， 所述不可出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況及所述目標(biāo)車輛的前方、后方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛出車輔助裝置，其特征在于， 所述正常出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和右側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛出車輔助裝置，其特征在于， 所述簡(jiǎn)便出車模式是，狀況屬于所述目標(biāo)車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)不存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左偵彳、右側(cè)和后方中的某一處存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的右側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左偵彳、右側(cè)和后方存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
8.—種車輛出車輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括: 傳感器，檢測(cè)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車的車輛前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物； 狀況決定部，利用所述傳感器檢測(cè)的障礙物信息，決定已設(shè)定狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及 控制部，基于所述狀況決定部決定的狀況，決定已設(shè)定的出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛出車輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述已設(shè)定狀況是，根據(jù)所述目標(biāo)車輛前方有無障礙物、后方有無障礙物、左側(cè)有無障礙物以及右側(cè)有無障礙物進(jìn)行區(qū)分的16種狀況。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛出車輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述障礙物是否存在是，所述障礙物存在于所述擬出車的目標(biāo)車輛的已設(shè)定距離以外時(shí)，作為不存在障礙物區(qū)分所述已設(shè)定的16種狀況。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛出車輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述已設(shè)定出車模式有三種模式，分別為不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
12.—種車輛出車輔助方法，其特征在于，該方法的實(shí)施步驟包括: 接收，接收對(duì)位于擬出車的目標(biāo)車輛即直角停車車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的障礙物的檢測(cè)信息； 決定狀況，利用在所述接收步驟接收的障礙物檢測(cè)信息，決定已設(shè)定狀況中的某一個(gè)狀況作為所述車輛的出車狀況；以及 控制，基于在所述狀況決定步驟決定的狀況，決定已設(shè)定的出車模式中的某一個(gè)，根據(jù)決定的出車模式輔助所述目標(biāo)車輛出車。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛出車輔助方法，其特征在于， 所述已設(shè)定狀況是，根據(jù)所述目標(biāo)車輛前方有無障礙物、后方有無障礙物、左側(cè)有無障礙物以及右側(cè)有無障礙物進(jìn)行區(qū)分的16種狀況。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛出車輔助方法，其特征在于， 所述障礙物是否存在是，所述障礙物存在于所述擬出車的目標(biāo)車輛的已設(shè)定距離以外時(shí)，作為不存在障礙物區(qū)分所述已設(shè)定的16種狀況。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛出車輔助方法，其特征在于， 所述已設(shè)定出車模式有三種模式，分別是不可出車模式、正常出車模式以及簡(jiǎn)便出車模式。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車輛出車輔助方法，其特征在于， 所述不可出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況及所述目標(biāo)車輛的前方、后方、右側(cè)和左側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車輛出車輔助方法，其特征在于， 所述正常出車模式是，狀況屬于只有所述目標(biāo)車輛的前方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和左側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的前方、后方和右側(cè)存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車輛出車輔助方法，其特征在于， 所述簡(jiǎn)便出車模式是，狀況屬于所述目標(biāo)車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)不存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方中的某一處存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和右側(cè)存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的右側(cè)和后方存在障礙物的狀況、只有所述目標(biāo)車輛的左側(cè)、右側(cè)和后方存在障礙物的狀況中的某一個(gè)狀況時(shí)決定的模式。
【文檔編號(hào)】B60W30/08GK104139780SQ201310329177
【公開日】2014年11月12日 申請(qǐng)日期:2013年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月10日
【發(fā)明者】申益秀, 裵漢旭, 權(quán)宰熙 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社