識別行駛車輛周圍障礙物的方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種識別行駛車輛周圍障礙物的方法，其包括：感測行駛車輛周圍障礙物；基于感測數(shù)據(jù)，形成障礙物模型；將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比；基于對比結(jié)果確定是否發(fā)出警示信號。本發(fā)明還提供相應(yīng)的系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的方法或系統(tǒng)以通過識別車輛周圍障礙物的情況，警示駕駛者從而提高行車安全性。
【專利說明】識別行駛車輛周圍障礙物的方法及系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛安全識別技術(shù)，更具體地，涉及基于車輛的車載前視覺系統(tǒng)進(jìn)行的安全識別。

【背景技術(shù)】
[0002]汽車已成為越來越多人的代步工具，但相關(guān)交通事故的統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明最近幾年我國的交通事故數(shù)量在不斷增長，事故帶來的人身傷亡數(shù)量和財產(chǎn)損失也相應(yīng)增加。
[0003]在這樣的情況下，人們希望車輛的安全性能能得到不斷提升，以在車輛行駛中最大可能地保障車輛駕駛者和乘客的人身安全。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提出一種識別行駛車輛周圍障礙物的方法，以通過識別車輛周圍障礙物的情況，警示駕駛者從而提高行車安全性。該方法包括:感測行駛車輛周圍障礙物；基于感測數(shù)據(jù)，形成障礙物模型；將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比；基于對比結(jié)果確定是否發(fā)出警示信號。
[0005]優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的一個示例，該方法中，預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫以如下方式建立:基于外形尺寸，形成多類車輛的外形尺寸模型子庫；基于特定特征，形成多類車輛的特征模型子庫；設(shè)定基于不同外形尺寸的第一類危險級；以設(shè)定基于不同特定特征的第二類危險級。
[0006]優(yōu)選地，根據(jù)該示例，基于所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型；在感測到特定特征的情況下，構(gòu)建障礙物的特征模型。
[0007]在該示例中，優(yōu)選地，將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比包括:將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果；在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果。
[0008]在該示例中，優(yōu)選地，所述基于對比結(jié)果確定是否發(fā)出警示信號包括:如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的障礙物外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的對比超出安全閾值，則表明危險從而確定該危險在第一類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示；如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的特征模型在所述特征模型子庫中有對應(yīng)特征，則確定該所構(gòu)建模型在第二類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的又一個示例，該方法中，預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫還包括:基于駕駛者的駕駛習(xí)慣，形成不良駕駛習(xí)慣下車輛運(yùn)動特征模型子庫，并設(shè)定基于不良駕駛習(xí)慣的第三類危險級。
[0010]在該又一個示例中，所述基于感測數(shù)據(jù)形成障礙物模型包括:基于所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型；在感測到特定特征的情況下，構(gòu)建障礙物的特征模型；以及基于所感測的障礙物的數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的運(yùn)動模型。
[0011]在該又一個示例中，優(yōu)選地，將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比包括:將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果；在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果；在構(gòu)建了障礙物運(yùn)動模型的情況下，將所形成的障礙物運(yùn)動模型與預(yù)先設(shè)置在車輛運(yùn)動特征模型子庫中的運(yùn)動模型對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述子庫中是否有對應(yīng)運(yùn)動模型的對比結(jié)果。
[0012]本發(fā)明還提供一種識別行駛車輛周圍障礙物的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:感測模塊，用于感測行駛車輛周圍障礙物；處理模塊，其配置成基于感測數(shù)據(jù)形成障礙物模型以及用于將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型進(jìn)行對比，并基于對比結(jié)果發(fā)出是否發(fā)出警示的信息；輸出模塊，接收處理模塊傳送過來的發(fā)出警示的信息，并發(fā)出警示信號。
[0013]在該系統(tǒng)中，優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括:用于存儲預(yù)先設(shè)置所述車輛中的數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫配置成包括基于外形尺寸所形成的多類車輛的外形尺寸模型子庫和基于特定特征所形成的多類車輛的特征模型子庫，以及預(yù)先設(shè)定的基于不同外形尺寸的第一類危險級和基于不同特定特征的第二類危險級。
[0014]在根據(jù)本發(fā)明所述的系統(tǒng)的該示例中，優(yōu)選地，所述處理模塊進(jìn)一步配置成基于所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型，以及在感測到特定特征的情況下，構(gòu)建障礙物的特征模型。
[0015]優(yōu)選地，在該示例中，所述處理模塊還配置成:將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果；在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果；以及依據(jù)比較結(jié)果傳送是否發(fā)出警示的信息給所述數(shù)處模塊。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個該系統(tǒng)的示例，所述數(shù)據(jù)庫還被配置成包括基于駕駛者的駕駛習(xí)慣構(gòu)建的不良駕駛習(xí)慣下車輛的運(yùn)動特征模型子庫，以及預(yù)先設(shè)定的基于不良駕駛習(xí)慣的第三類危險級。
[0017]在該示例中，優(yōu)選地，所述處理模塊進(jìn)一步配置成:將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果；在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果；在構(gòu)建了障礙物運(yùn)動模型的情況下，將所形成的障礙物運(yùn)動模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的車輛的運(yùn)動特征模型子庫對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述障礙物數(shù)據(jù)子庫中是否有對應(yīng)運(yùn)動模型的對比結(jié)果；以及依據(jù)比較結(jié)果傳送是否發(fā)出警示的信息給所述數(shù)處模塊。
[0018]在本發(fā)明的所有以上示例中，所述特定特征包括用于標(biāo)識車輛特別用途的標(biāo)識。
[0019]執(zhí)行本發(fā)明所述的方法或采用本發(fā)明所述的系統(tǒng)，可提高行車安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是根據(jù)本發(fā)明所述的識別行駛車輛周圍障礙物的方法的流程圖。
[0021]圖2是根據(jù)本發(fā)明所述的識別行駛車輛周圍障礙物的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0022]以下結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明，下述示例僅是針對本發(fā)明的示意性說明而非限制。
[0023]圖1是流程圖，其示意了根據(jù)本發(fā)明的識別行駛車輛周圍障礙物的方法。執(zhí)行該方法的車輛，其設(shè)置有可感測車輛周圍障礙物的感測設(shè)備并具有可對感測設(shè)備進(jìn)行處理的設(shè)備。在結(jié)合圖1的示例中，以感測車輛前方障礙物作為應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行描述，因此該感測系統(tǒng)可以是車載前視視覺系統(tǒng)。車載前視視覺系統(tǒng)包括例如雷達(dá)傳感器或圖像傳感器等用于感測前方車輛的感測部件，并具有可對感測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的處理部件。此外，在本文所有示例中，示意但非限制地，所述障礙物為行駛在本車前方的其它車輛，前方包括正前方和側(cè)前方。
[0024]在步驟10，感測周圍障礙物。作為示例，通過車載前視視覺系統(tǒng)來感測該行駛車輛前方的車輛，所感測的數(shù)據(jù)包括前方車輛外形數(shù)據(jù)、前方車輛與本車的距離、前方車輛與本車的相對角度等，以及在前方車輛有特定特征的情況下，感測該特定特征。其中，所述特定特征例如為車輛上的警車標(biāo)識、救護(hù)車標(biāo)識、救火車標(biāo)識、油罐車標(biāo)識、校車等標(biāo)識該車輛與普通車輛不同的標(biāo)識；而前方車輛外形數(shù)據(jù)可包括其高度、寬度和長度。
[0025]在步驟12，基于所感測的各數(shù)據(jù)構(gòu)建障礙物模型。舉例來說，基于所感測的前方車輛的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建針對其的外形尺寸模型。所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)一般涉及該前方車輛的長、寬以及高，且所感測的長、寬及高可隨本車與前方車輛距離的拉近而有所變化，因此在構(gòu)建所述前方車輛的外形尺寸模型時，可考慮行使中的本車與該前方車輛之間的相對距離及相對角的變化所產(chǎn)生的影響。此外，如感測到特定特征，則也構(gòu)建車輛的的特征模型。
[0026]在步驟13，將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比。預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫或存儲在車輛車載前方視覺系統(tǒng)的存儲部件中(如果該系統(tǒng)有存儲部件的話)、或存儲在車輛現(xiàn)有的電控系統(tǒng)的存儲部件中、或存儲在另外設(shè)置的存儲部件中。所述障礙物數(shù)據(jù)庫可以如下方式建立:基于外形尺寸，形成多類車輛的外形尺寸模型子庫；基于特定特征，形成多類車輛的特征模型子庫；以及設(shè)定基于不同外形尺寸的第一類危險級和基于不同特定特征的第二類危險級。
[0027]將所構(gòu)建的前方車輛的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對t匕，以獲得所構(gòu)建的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果。在構(gòu)建了前方車輛的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的前方車輛的特征模型與特征模型子庫中的特征模型對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果。
[0028]在步驟14中，基于對比結(jié)果發(fā)出警示信號。具體地，在將所構(gòu)建的障礙物外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項對比之后，只要其中一項超出安全閾值，則表明危險，進(jìn)而確定該危險在第一類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示?？梢岳斫?，第一類危險級包括不同級別的危險程度?？蛇x地，對比結(jié)果的危險程度越高，則警示頻率更高或聲音更大。此外，如果所構(gòu)建的特征模型在所述特征模型子庫中有對應(yīng)特征模型，則對比結(jié)果表明危險，進(jìn)一步確定該危險在第二類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示。比如構(gòu)建的油罐車標(biāo)識在特征模型子庫中有對應(yīng)的油罐車標(biāo)識，則表明危險，在確定了該危險得危險程度之后，便發(fā)出警示。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的另一示例，預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫還包括基于駕駛者的駕駛習(xí)慣，形成不良駕駛習(xí)慣下車輛運(yùn)動特征模型子庫，并設(shè)定基于不良駕駛習(xí)慣的第三類危險級。更具體地，車輛運(yùn)動特征模型子庫按照如下方式建立:根據(jù)駕駛?cè)藛T資質(zhì)的特有特征，(例如車輛上“新手”標(biāo)識、車輛的拍照、車輛新舊程度等)，以及駕駛員的不良車輛駕駛習(xí)慣(例如緊急制動、不開轉(zhuǎn)向燈變換車道、行駛中左右搖擺等)下車輛的運(yùn)動特征而建立。由此，在本示例中，在步驟10，還感測前方車輛的如下信息:車輛上“新手”標(biāo)識、車輛的牌照、車輛新舊程度、車輛的緊急制動情況、方向燈變換情況等。相應(yīng)地，在步驟12，基于所感測的上述信息，建立前方車輛的運(yùn)動模型。隨后在步驟13，將所建立的運(yùn)動模型與車輛運(yùn)動特征模型子庫中的模型比較，如果該子庫中具有相符合的運(yùn)動模型，則表明危險，在進(jìn)一步該危險在第三類危險級中的程度后，即在步驟14發(fā)出警示。
[0030]上文中，如果既存在因外形尺寸模型對比結(jié)果而產(chǎn)生的警示，又存在因特定特征模型的對比結(jié)果而產(chǎn)生的警示，且還存在因運(yùn)動模型存在的警示，則可設(shè)定為僅根據(jù)其中的一種對比結(jié)果來輸出警示而忽略其它兩種，如僅依據(jù)外形尺寸模型對比結(jié)果進(jìn)行警示坐寸ο
[0031]對于基于不同對比結(jié)果所進(jìn)行的警示，可設(shè)定不同的警示方式，例如針對外觀尺寸模型的對比結(jié)果所產(chǎn)生的警示以可聽形式(例如蜂鳴)進(jìn)行，而對于因特定模型的對比結(jié)果產(chǎn)生的警示，可以可視形式進(jìn)行等。
[0032]圖2是結(jié)構(gòu)示意圖，其示意了根據(jù)本發(fā)明的一個示例的識別行駛車輛周圍障礙物的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括感測模塊20，處理模塊22，存儲模塊23和輸出模塊24。感測模塊20與處理模塊22以通信方式連接，處理模塊22分別與存儲模塊23、輸出模塊24以通信方式連接。在本文中，“以通信方式連接”指以任何可進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的方式連接，如通過有線線路直接連接或通過無線通信方式連接等。
[0033]感測模塊20感測行駛車輛周圍障礙物。所感測的數(shù)據(jù)包括前方車輛外形數(shù)據(jù)、前方車輛與本車之間的距離、前方車輛與本車的相對角度等，其中，前方車輛外形數(shù)據(jù)可包括其高度和寬度；在有特定特征的情況下，感測模塊20還可感測到前方車輛上的該特定特征。
[0034]處理模塊22配置成基于所感測的數(shù)據(jù)構(gòu)建障礙物模型。舉例來說，基于所感測到的前方車輛的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型。所感測到的外形尺寸數(shù)據(jù)一般涉及前方車輛的長、寬以及高，而所感測到的長、寬以及高可能隨本車與前方車輛距離的靠近而有所變化，因此在構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型時可考慮本車與所感測到的車輛之間的相對距離及相對角度的變化所產(chǎn)生的影響。此外，在感測到特定特征的情況下，處理模塊22構(gòu)建車輛的的特征模型。進(jìn)一步，處理模塊22還配置成將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比。預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫(其包括外形尺寸模型子庫，特征模型字庫，以及在某些實施例中還包括運(yùn)動特征模型字庫)存儲在設(shè)置于存儲模塊23中的數(shù)據(jù)庫內(nèi)，該存儲模塊23可以是車輛現(xiàn)有的電控系統(tǒng)中的存儲部件，也可以是另外設(shè)置的存儲部件等。預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫可以如下方式建立:基于外形尺寸，形成多類車輛的外形尺寸模型子庫；基于特定特征，形成多類車輛的特征模型子庫；以及設(shè)定基于不同外形尺寸的第一類危險級和基于不同特定特征的第二類危險級。將所構(gòu)建的前方車輛的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的前方車輛模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的對比結(jié)果，如果對比結(jié)果顯示危險，則確定該危險在第一類危險級中的危險程度，并將結(jié)果傳送給輸出模塊24。在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，處理模塊22將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果，如果該對比結(jié)果顯示在所述特征模型子庫中有對應(yīng)特征模型，則表明危險，并進(jìn)一步確定所構(gòu)建的特征模型在第二類危險級中的危險程度并將結(jié)果發(fā)送給輸出模塊24。
[0035]輸出模塊24配置成在接收到處理模塊22傳送的結(jié)果之后，發(fā)出警示信號。
[0036]作為示例，將所構(gòu)建的前方車輛的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型在長、寬及高三方面進(jìn)行比較，如果其中任意一項比較結(jié)果超出預(yù)先設(shè)置的安全閾值，則表明該前方車輛危險，在此情況下，處理模塊22進(jìn)一步確認(rèn)該危險在第一危險級中的危險程度，并最終發(fā)出指明危險程度的對比結(jié)果給輸出模塊24，由其發(fā)出警示。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的又一個示例，如上文所提到的那樣，預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫還包括基于駕駛者的駕駛習(xí)慣所形成的不良駕駛習(xí)慣下車輛運(yùn)動特征模型子庫，并設(shè)定有基于不良駕駛習(xí)慣的第三類危險級。由此，在本示例中，感測模塊20被配置成還感測前方車輛的如下信息:車輛上“新手”標(biāo)識、車輛的牌照、車輛新舊程度、車輛的緊急制動情況、方向燈變換情況等。相應(yīng)地，處理模塊22還被配置成基于所感測的上述信息，建立該前方車輛的運(yùn)動模型，并且將所建立的運(yùn)動模型與車輛運(yùn)動特征模型子庫中的模型比較，如果該子庫中具有相符合的運(yùn)動模型，則確定危險，在進(jìn)一步確定了該危險在第三類危險級中的程度后，即將指名危險程度的信息發(fā)送給輸出模塊24，由其發(fā)出警示。
[0038]在圖2所示的例子中，感測模塊20例如設(shè)置在車輛車身的前側(cè)，其可以是新設(shè)置的，也可以是車輛上已經(jīng)存在的感測部件，例如車載前方視覺系統(tǒng)中的感測部件等。處理模塊22設(shè)置在該車輛中，也可以是該車輛電控單元中的處理器。
[0039]在本文所有的示例中，以“前方車輛”作為“障礙物”的一個具體例子來進(jìn)行說明，但并不以此為限制。應(yīng)用中，障礙物可以是除了前方車輛以外的物體。而且，上述示例以該前方車輛在本車正前方或側(cè)前方為例進(jìn)行說明，實際應(yīng)用中，也可在車輛側(cè)方或側(cè)后方等，在這樣的環(huán)境下，則需要在車輛的相應(yīng)側(cè)設(shè)置感測器件，例如如圖2所示的系統(tǒng)中，感測模塊可能要包括設(shè)置車輛側(cè)方的感測部件。
[0040]綜上所述，根據(jù)本發(fā)明，車輛行駛中，可主動感測前方車輛的情況，并將感測到的情況形成模型與預(yù)設(shè)模型比較，判斷前方車輛對本車行使而言是否危險，并據(jù)此向駕駛者發(fā)出警示信號，由此提供了行車安全性。
[0041]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上【具體實施方式】僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其進(jìn)行限制。盡管已參照上述【具體實施方式】對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)理解到，依然可以對本發(fā)明的【具體實施方式】進(jìn)行修改或?qū)Σ糠旨夹g(shù)特征進(jìn)行等同替換，而在不脫離本發(fā)明的技術(shù)方案的精神下，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種識別行駛車輛周圍障礙物的方法，其特征在于，所述方法包括: 感測行駛車輛周圍障礙物； 基于感測數(shù)據(jù)形成障礙物模型； 將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比； 基于對比結(jié)果確定是否發(fā)出警示信號。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫以如下方式建立: 基于外形尺寸，形成多類車輛的外形尺寸模型子庫； 基于特定特征，形成多類車輛的特征模型子庫； 設(shè)定基于不同外形尺寸的第一類危險級；以及 設(shè)定基于不同特定特征的第二類危險級。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫還包括: 基于駕駛者的駕駛習(xí)慣，形成不良駕駛習(xí)慣下車輛運(yùn)動特征模型子庫，并設(shè)定基于不良駕駛習(xí)慣的第三類危險級。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于感測數(shù)據(jù)形成障礙物模型包括: 基于所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型； 在感測到特定特征的情況下，構(gòu)建障礙物的特征模型。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比包括: 將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果； 在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于對比結(jié)果確定是否發(fā)出警示信號包括: 如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的障礙物外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的對比超出安全閾值，則表明危險從而確定該危險在第一類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示； 如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的特征模型在所述特征模型子庫中有對應(yīng)特征，則確定該所構(gòu)建模型在第二類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示。
7.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于感測數(shù)據(jù)形成障礙物模型包括: 基于所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型； 在感測到特定特征的情況下，構(gòu)建障礙物的特征模型；以及 基于所感測的障礙物的數(shù)據(jù)，構(gòu)建障礙物的運(yùn)動模型。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型對比包括: 將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果； 在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果; 在構(gòu)建了障礙物運(yùn)動模型的情況下，將所形成的障礙物運(yùn)動模型與預(yù)先設(shè)置在車輛運(yùn)動特征模型子庫中的運(yùn)動模型對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述子庫中是否有對應(yīng)運(yùn)動模型的對比結(jié)果。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于對比結(jié)果確定是否發(fā)出警示信號包括: 如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的障礙物外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的對比超出安全閾值，則表明危險從而確定該危險在第一類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示； 如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的特征模型在所述特征模型子庫中有對應(yīng)特征，則確定該所構(gòu)建模型在第二類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示； 如果對比結(jié)果表明所構(gòu)建的運(yùn)動模型在所述運(yùn)動特征模型子庫中有對應(yīng)的運(yùn)動模型，則表明危險并確定該危險在第三類危險級中的危險程度，并據(jù)此發(fā)出警示。
10.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述特定特征包括用于標(biāo)識車輛特別用途的標(biāo)識。
11.一種識別行駛車輛周圍障礙物的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括: 感測模塊，用于感測行駛車輛周圍障礙物； 處理模塊，其配置成基于感測數(shù)據(jù)形成障礙物模型以及用于將所形成的障礙物模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的障礙物數(shù)據(jù)庫中的預(yù)設(shè)模型進(jìn)行對比，并基于對比結(jié)果發(fā)出是否發(fā)出警示的信息； 輸出模塊，接收處理模塊傳送的發(fā)出警示的信息，并發(fā)出警示信號。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:
用于存儲預(yù)先設(shè)置所述車輛中的數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫配置成包括基于外形尺寸所形成的多類車輛的外形尺寸模型子庫和基于特定特征所形成的多類車輛的特征模型子庫，以及預(yù)先設(shè)定的基于不同外形尺寸的第一類危險級和基于不同特定特征的第二類危險級。
13.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)庫還被配置成包括基于駕駛者的駕駛習(xí)慣構(gòu)建的不良駕駛習(xí)慣下車輛的運(yùn)動特征模型子庫，以及預(yù)先設(shè)定的基于不良駕駛習(xí)慣的第三類危險級。
14.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理模塊進(jìn)一步配置成基于所感測的外形尺寸數(shù)據(jù)構(gòu)建障礙物的外形尺寸模型，以及在感測到特定特征的情況下，構(gòu)建障礙物的特征模型。
15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理模塊還配置成: 將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果； 在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果；以及 依據(jù)比較結(jié)果傳送是否發(fā)出警示的信息給所述數(shù)處模塊。
16.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理模塊進(jìn)一步配置成: 將所構(gòu)建的障礙物的外形尺寸模型與外形尺寸模型子庫中的外形尺寸模型對比，以獲得所構(gòu)建的障礙物與外形尺寸模型子庫中的相關(guān)外形尺寸模型關(guān)于長、寬、或高中至少一項的比較結(jié)果； 在構(gòu)建了障礙物的特征模型的情況下，將所構(gòu)建的障礙物的特征模型與特征模型子庫中的特征模型進(jìn)行對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述特征模型子庫中是否有對應(yīng)特征的對比結(jié)果; 在構(gòu)建了障礙物運(yùn)動模型的情況下，將所形成的障礙物運(yùn)動模型與預(yù)先設(shè)置在行駛車輛中的車輛的運(yùn)動特征模型子庫對比，以獲得所構(gòu)建模型在所述障礙物數(shù)據(jù)子庫中是否有對應(yīng)運(yùn)動模型的對比結(jié)果；以及 依據(jù)比較結(jié)果傳送是否發(fā)出警示的信息給所述數(shù)處模塊。
【文檔編號】B60R21/013GK104149729SQ201310173983
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2013年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月13日
【發(fā)明者】董曉德, 郝飛, 張海濤, 金哲鋒 申請人:上海汽車集團(tuán)股份有限公司