一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：在初始環(huán)境中建立二維碼離散點(diǎn)；采用鏈接圖法建立鏈接圖鏈接點(diǎn)并生成鏈接圖；采用鏈接圖法給二維碼安全屬性賦值；過濾掉超過安全系數(shù)閾值的二維碼；生成混合點(diǎn)有權(quán)無向網(wǎng)狀鏈接圖；設(shè)定權(quán)重系數(shù)；重新賦權(quán)值；設(shè)定機(jī)器人起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；生成機(jī)器人路徑。本發(fā)明通過建立二維碼離散點(diǎn)、鏈接圖鏈接點(diǎn)，使用鏈接圖法給二維碼賦予安全屬性并過濾掉環(huán)境中二維碼安全屬性低的點(diǎn)，將機(jī)器人路徑規(guī)劃中距離、安全、點(diǎn)的屬性三者達(dá)到完美的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了多障礙物環(huán)境下機(jī)器人二維碼安全路徑的規(guī)劃功能，有效地提高了多障礙物環(huán)境下敷設(shè)二維碼的施工效率。
【專利說明】一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于移動(dòng)機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】,尤其是一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，多障礙物環(huán)境的機(jī)器人全局路徑規(guī)劃通常采用鏈接圖法。鏈接圖法是通過將各個(gè)障礙物角點(diǎn)之間、障礙物角點(diǎn)和環(huán)境角點(diǎn)、障礙物角點(diǎn)和環(huán)境垂線的垂點(diǎn)、環(huán)境角點(diǎn)之間進(jìn)行連線，再取連線的中點(diǎn)作為鏈接圖鏈接點(diǎn)，將各個(gè)鏈接圖鏈接點(diǎn)連線組成網(wǎng)狀鏈接圖，最終通過算法生成最短優(yōu)化路徑。鏈接圖法對(duì)于多障礙物環(huán)境的優(yōu)勢(shì)是:相對(duì)于其它算法，其機(jī)器人行走路徑比較寬敞、安全性高，不足在于:當(dāng)障礙物之間距離較遠(yuǎn)時(shí)，鏈接圖鏈接點(diǎn)之間的距離會(huì)比較遠(yuǎn)，這樣可能會(huì)造成由于兩點(diǎn)間的距離超出了機(jī)器人最小識(shí)別距離D，而使得機(jī)器人路徑走偏。
[0003]為了防止機(jī)器人路徑走偏，人們采用二維碼離散點(diǎn)的方法用于多障礙物環(huán)境，即:在地面上間隔均勻地分布二維碼，并且二維碼的間隔小于機(jī)器人最小路徑識(shí)別D，由于二維碼內(nèi)含有絕對(duì)坐標(biāo)信息，適合于機(jī)器人每間隔一段時(shí)間檢查自己的位姿坐標(biāo)，從而適時(shí)地進(jìn)行位姿調(diào)整。上述方法的不足是:敷設(shè)二維碼對(duì)于多障礙物的環(huán)境其敷設(shè)方法不便于施工，對(duì)于第一種情況，環(huán)境中先有障礙物、后敷設(shè)二維碼:由于障礙物多，采用人工方法敷設(shè)時(shí)，必須人為地躲避障礙物；對(duì)于第二種情況，先敷設(shè)二維碼、后有障礙物:由于環(huán)境中增加了多個(gè)障礙物，原先的二維碼路經(jīng)必須重新規(guī)劃。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、效率高且使用方便的基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。
[0005]本發(fā)明解決現(xiàn)有的技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟:
[0007]步驟1、在初始環(huán)境中建立二維碼離散點(diǎn)；
[0008]步驟2、采用鏈接圖法建立鏈接圖鏈接點(diǎn)并生成鏈接圖；
[0009]步驟3、采用鏈接圖法給二維碼安全屬性賦值；
[0010]步驟4、過濾掉超過安全系數(shù)閾值的二維碼；
[0011]步驟5、生成混合點(diǎn)有權(quán)無向網(wǎng)狀鏈接圖；
[0012]步驟6、設(shè)定權(quán)重系數(shù)；
[0013]步驟7、重新賦權(quán)值；
[0014]步驟8、設(shè)定機(jī)器人起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；
[0015]步驟9:生成機(jī)器人路徑。
[0016]而且，所述步驟I建立二維碼離散點(diǎn)時(shí)，兩個(gè)相鄰二維碼之間的距離小于或等于機(jī)器人識(shí)別最小距離。[0017]而且，所述步驟2的具體處理包括:
[0018]⑴采用以下生成規(guī)則生成鏈接線:
[0019]①各障礙物角點(diǎn)的連線；
[0020]②各障礙物角點(diǎn)到環(huán)境的垂線；
[0021]③各障礙物角點(diǎn)到環(huán)境角點(diǎn)的垂線；
[0022]④環(huán)境角點(diǎn)之間的連線。
[0023]⑵鏈接線中點(diǎn)為鏈接圖鏈接點(diǎn)；
[0024]⑶鏈接圖鏈接點(diǎn)連線組成鏈接圖。
[0025]而且，所述步驟3的方法為:根據(jù)二維碼距離鏈接圖鏈接點(diǎn)的遠(yuǎn)近進(jìn)行賦值，距離鏈接圖鏈接點(diǎn)近的二維碼安全屬性高，反之則安全屬性低。
[0026]而且，所述步驟4的具體處理過程為:
[0027]⑴設(shè)定一個(gè)安全系數(shù)閾值；
[0028]⑵二維碼安全系數(shù)超過安全系數(shù)閾值點(diǎn)將被過濾掉；
[0029]⑶二維碼安全系數(shù)低于安全系數(shù)閾值點(diǎn)將被保留。
[0030]而且，所述步驟7重新賦權(quán)值的方法為:
[0031]權(quán)值=權(quán)重初始值X安全系數(shù)X點(diǎn)的屬性系數(shù)；
[0032]而且，所述的權(quán)重初始值為任意兩點(diǎn)間的物理距離值。
[0033]而且，所述步驟9生成機(jī)器人路徑根據(jù)以下兩種原則來生成:權(quán)重初始值傾向于安全性的路徑優(yōu)化方法或權(quán)重初始值傾向于安全系數(shù)均等、點(diǎn)的屬性系數(shù)均等的路徑優(yōu)化方法。
[0034]而且，所述混合點(diǎn)的屬性包括安全屬性和點(diǎn)的屬性，所述的點(diǎn)的屬性包括二維碼屬性和鏈接圖鏈接點(diǎn)屬性；
[0035]而且，所述的權(quán)重系數(shù)包括安全系數(shù)、點(diǎn)的屬性系數(shù)。
[0036]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0037]1、本發(fā)明通過在多障礙物環(huán)境中建立二維碼離散點(diǎn)、鏈接圖鏈接點(diǎn)，使用鏈接圖法給二維碼賦予安全屬性并過濾掉環(huán)境中二維碼安全屬性低的點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了多障礙物環(huán)境下機(jī)器人二維碼安全路徑的規(guī)劃功能，有效地提高了多障礙物環(huán)境下敷設(shè)二維碼的施工效率。
[0038]2、本發(fā)明采用混合點(diǎn)網(wǎng)狀路徑圖，將二維碼離散點(diǎn)、鏈接圖鏈接點(diǎn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，通過調(diào)節(jié)各類混合點(diǎn)參數(shù)因子，將機(jī)器人路徑規(guī)劃中距離、安全、點(diǎn)的屬性三者達(dá)到完美的結(jié)合，解決了多障礙物環(huán)境下基于單一類型鏈接圖鏈接點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃顧此失彼的難題。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]圖1為初始環(huán)境示意圖；
[0040]圖2為在環(huán)境中加入二維碼的示意圖；
[0041]圖3為在環(huán)境中加入了障礙物的示意圖；
[0042]圖4為在環(huán)境中加入了鏈接圖鏈接點(diǎn)的示意圖；
[0043]圖5為在環(huán)境中過濾掉二維碼安全屬性低的點(diǎn)的示意圖；[0044]圖6為由混合點(diǎn)組成的帶有權(quán)重基礎(chǔ)值的鏈接示意圖；
[0045]圖7為根據(jù)權(quán)重系數(shù)和權(quán)重值生成機(jī)器人路徑示意圖；
[0046]圖8為權(quán)重初始值傾向于安全屬性的路徑優(yōu)化方法示意圖；
[0047]圖9為權(quán)重初始值傾向于安全系數(shù)均等的路徑優(yōu)化方法示意圖
[0048]上圖中，1:環(huán)境，2:二維碼，3:障礙物，4:鏈接圖鏈接點(diǎn)，5:重合點(diǎn)，6:起始點(diǎn)，7:目標(biāo)點(diǎn)。
【具體實(shí)施方式】
[0049]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述。
[0050]一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟:
[0051]步驟1、在初始環(huán)境中建立二維碼離散點(diǎn)。
[0052]如圖1所示，在初始環(huán)境I中不包括二維碼、鏈接圖鏈接點(diǎn)和障礙物；
[0053]如圖2所示，在環(huán)境中加入了二維碼2。在敷設(shè)二維碼時(shí)，兩個(gè)相鄰二維碼之間的距離不能大于機(jī)器人識(shí)別最小距離D。由于AGV行走一段距離后，需要通過二維碼(二維碼內(nèi)含有絕對(duì)坐標(biāo)位置)驗(yàn)證一下自己的行走精度，以便適時(shí)調(diào)整位姿，上述的這段距離稱之為機(jī)器人識(shí)別最小距離D。D值取決于AGV車體的行走精度，當(dāng)車體精度高時(shí)，D值可大一些，反之，D值小一些。因此，二維碼在敷設(shè)時(shí)，其相鄰碼之間的距離應(yīng)該小于等于D。
[0054]如圖3所示，由于在環(huán)境中加入了三個(gè)障礙物3，二維碼的安全屬性發(fā)生了變化:按照距離障礙物的遠(yuǎn)近安全屬性由高變低，其中，三個(gè)障礙物內(nèi)部的二維碼安全屬性最低，從有效變?yōu)闊o效。
[0055]步驟2:采用鏈接圖法建立鏈接圖鏈接點(diǎn)并生成鏈接圖。
[0056]在本步驟中，采用鏈接圖法生成鏈接圖包括以下處理過程:
[0057]⑴采用以下生成規(guī)則生成鏈接線:
[0058]①各障礙物角點(diǎn)的連線；
[0059]②各障礙物角點(diǎn)到環(huán)境(室內(nèi)房屋墻壁)的垂線；
[0060]③各障礙物角點(diǎn)到環(huán)境(室內(nèi)房屋墻壁)角點(diǎn)的垂線；
[0061]④環(huán)境(室內(nèi)房屋墻壁)角點(diǎn)之間的連線。
[0062]⑵鏈接線中點(diǎn)為鏈接圖鏈接點(diǎn)；
[0063]⑶鏈接圖鏈接點(diǎn)連線組成鏈接圖；
[0064]步驟3、通過鏈接圖法給二維碼安全屬性賦值；
[0065]在本步驟中，采用鏈接圖法給二維碼安全屬性賦值的方法為:根據(jù)二維碼距離鏈接圖鏈接點(diǎn)的遠(yuǎn)近進(jìn)行賦值，距離鏈接圖鏈接點(diǎn)近的二維碼安全屬性高，反之則安全屬性低。在圖4中，4為鏈接圖鏈接點(diǎn)，5為二維碼和鏈接圖鏈接點(diǎn)的重合點(diǎn)，其安全屬性最高，而障礙物區(qū)域內(nèi)的二維碼及障礙物周邊的二維碼其安全屬性低。
[0066]步驟4:過濾掉超過安全系數(shù)閾值的二維碼；
[0067]假設(shè)機(jī)器人優(yōu)化路徑為權(quán)重值最小的路徑，安全屬性和權(quán)值系數(shù)成反比:安全屬性越高，其權(quán)值系數(shù)值越低。某個(gè)二維碼點(diǎn)的安全系數(shù)高反而意味著其安全屬性低，因此，應(yīng)該過濾掉超過安全系數(shù)閾值的二維碼。
[0068]過濾掉超過安全系數(shù)閾值的二維碼的具體過程為:[0069]⑴設(shè)定一個(gè)安全系數(shù)閾值；
[0070]⑵二維碼安全系數(shù)超過安全系數(shù)閾值點(diǎn)將被過濾掉；
[0071]⑶二維碼安全系數(shù)低于安全系數(shù)閾值點(diǎn)將被保留；
[0072]如圖5所示，在環(huán)境中過濾掉了安全屬性低的二維碼，例如，將右上角的空白區(qū)域以及三個(gè)障礙物的空白區(qū)域。在圖5中過濾以后的點(diǎn)為被保留下來的安全系數(shù)閾值以下的混合點(diǎn)，混合點(diǎn)包括安全系數(shù)閾值以下二維碼離散點(diǎn)和鏈接圖鏈接點(diǎn)。
[0073]步驟5:生成混合點(diǎn)有權(quán)無向網(wǎng)狀鏈接圖。
[0074]如圖6所示，由混合點(diǎn)組成有權(quán)無向網(wǎng)狀鏈接圖包括二維碼點(diǎn)和鏈接圖鏈接點(diǎn)，它們?nèi)我鈨牲c(diǎn)連線都可以構(gòu)成機(jī)器人行走路徑，圖中的所有鏈接線都是機(jī)器人可行走路徑，所有兩點(diǎn)組成的鏈接線都有一個(gè)權(quán)重初始值，所述的混合點(diǎn)權(quán)重初始值為任意兩點(diǎn)間的物理距離值。
[0075]步驟6:按以下規(guī)則設(shè)定權(quán)重系數(shù)。
[0076]⑴混合點(diǎn)(二維碼點(diǎn)或鏈接圖鏈接點(diǎn))有兩個(gè)屬性:安全屬性、點(diǎn)的屬性，其中點(diǎn)的屬性包括二維碼屬性和鏈接圖鏈接點(diǎn)屬性?；旌宵c(diǎn)屬性表示為:混合點(diǎn)(安全屬性，點(diǎn)的屬性)；
[0077]⑵設(shè)混合點(diǎn)權(quán)重系數(shù)類型:安全系數(shù)、點(diǎn)的屬性系數(shù)；混合點(diǎn)權(quán)重系數(shù)范圍為O到1，混合點(diǎn)權(quán)重系數(shù)表示為:混合點(diǎn)(安全系數(shù)，點(diǎn)的屬性系數(shù))；
[0078]⑶確定每類系數(shù)的初始傾向值X1、X2(本實(shí)施例為兩種系數(shù))；
[0079]初始傾向值體現(xiàn)設(shè)計(jì)者在優(yōu)化路徑時(shí)更加傾向于哪種因素或稱為因子。例如，機(jī)器人優(yōu)化路徑是傾向于安全屬性還是傾向于點(diǎn)的屬性，如果傾向于安全屬性，那么安全系數(shù)的初始值應(yīng)該小于點(diǎn)的屬性系數(shù)初始值。系數(shù)越小，權(quán)值越小，按照本實(shí)施例規(guī)定，權(quán)值越小就越趨近于機(jī)器人的行走路徑。
[0080]⑷設(shè)定安全系數(shù)范圍為Xl到~ (趨近于I)；
[0081](5)設(shè)定點(diǎn)的屬性系數(shù)范圍為X2到《C (趨近于D。
[0082]步驟7:重新賦權(quán)值；
[0083]權(quán)值=權(quán)重初始值X安全系數(shù)X點(diǎn)的屬性系數(shù)；
[0084]步驟8:設(shè)定機(jī)器人起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)。
[0085]設(shè)定機(jī)器人的起始點(diǎn)6和目標(biāo)點(diǎn)7，如圖4所示。
[0086]步驟9:生成機(jī)器人路徑。
[0087]根據(jù)權(quán)重系數(shù)和權(quán)重值生成機(jī)器人路徑，如圖7所示。
[0088]生成機(jī)器人路徑可以根據(jù)以下兩種原則來生成:
[0089]實(shí)施例1:權(quán)重初始值傾向于安全性的路徑優(yōu)化。
[0090]如圖8所示，本實(shí)施例的機(jī)器人優(yōu)化路徑更加傾向于安全性，見兩類系數(shù)的初始值。圖8中的三個(gè)點(diǎn)均為安全系數(shù)閾值以下的點(diǎn)；其中A和C兩個(gè)二維碼點(diǎn)之間的距離小于機(jī)器人最小識(shí)別距離D，路徑優(yōu)化以前，雖然從直觀上看AC路徑為最短路徑，但經(jīng)過賦予權(quán)值系數(shù)和權(quán)值重新計(jì)算，最終優(yōu)化路徑結(jié)果為:AB+BC。本實(shí)施例的機(jī)器人路徑優(yōu)化方法原理和計(jì)算方法如下:
[0091]⑴設(shè)定起始點(diǎn)A，目標(biāo)點(diǎn)C ；
[0092]⑵A和C點(diǎn)為二維碼點(diǎn)；B點(diǎn)為鏈接圖鏈接點(diǎn)；[0093]⑶每個(gè)點(diǎn)的第I個(gè)系數(shù)為安全系數(shù),第2個(gè)系數(shù)為點(diǎn)的系數(shù)；
[0094]⑷設(shè)定鏈接圖鏈接點(diǎn)B的安全屬性最高(系數(shù)和安全屬性值成反比)，為0.3，兩個(gè)二維碼點(diǎn)的安全屬性低，系數(shù)為0.7 (安全閾值為0.8)；
[0095](5)由于實(shí)施例中傾向于機(jī)器人途徑二維碼點(diǎn)，因此，二維碼點(diǎn)的屬性值高于鏈接圖鏈接點(diǎn)的屬性(系數(shù)和安全屬性值成反比)，兩個(gè)二維碼點(diǎn)的系數(shù)為0.5〈鏈接圖鏈接點(diǎn)的系數(shù)0.8 ；
[0096](6)計(jì)算權(quán)值:
[0097]AB+BC 權(quán)值=5 X 0.7 X 0.5 X 0.3 X 0.8+7 X 0.3 X 0.8 X 0.7 X 0.5 = 1.008
[0098]AC 權(quán)值=10 X 0.7 X 0.5 X 0.7 X 0.5 = 1.225
[0099](7)由于機(jī)器人選擇權(quán)值最小的路徑作為優(yōu)化路徑，因此鏈接線AB+BC組成的路徑為機(jī)器人優(yōu)化路徑。
[0100]實(shí)施例2:權(quán)重初始值傾向于安全系數(shù)均等、點(diǎn)的屬性系數(shù)均等的機(jī)器人路徑優(yōu)化方法。
[0101]如圖9所示，本實(shí)施例的機(jī)器人優(yōu)化路徑更加傾向于安全性系數(shù)均等、點(diǎn)的屬性系數(shù)均等，其機(jī)器人路徑優(yōu)化方法原理和計(jì)算方法如下:
[0102]⑴由于圖9中已經(jīng)過濾掉安全屬性低的二維碼，剩余的所有混合點(diǎn)可視其為安全系數(shù)均等，也就是鏈接圖鏈接點(diǎn)和二維碼點(diǎn)的安全系數(shù)相同。
[0103]⑵假設(shè)①點(diǎn)到②點(diǎn)的距離小于機(jī)器人可識(shí)別的最小距離D ；
[0104](3)由于②和④點(diǎn)的屬性系數(shù)相同；①和③點(diǎn)的點(diǎn)的屬性系數(shù)等于②和④點(diǎn)的點(diǎn)的屬性系數(shù)。
[0105]⑷所以線段①②的權(quán)值小于①③+③②以及①④+④②的權(quán)值。
[0106](5)機(jī)器人優(yōu)化路徑為①②。
[0107]需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明包括并不限于【具體實(shí)施方式】中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟1、在初始環(huán)境中建立二維碼離散點(diǎn)； 步驟2、采用鏈接圖法建立鏈接圖鏈接點(diǎn)并生成鏈接圖； 步驟3、采用鏈接圖法給二維碼安全屬性賦值； 步驟4、過濾掉超過安全系數(shù)閾值的二維碼； 步驟5、生成混合點(diǎn)有權(quán)無向網(wǎng)狀鏈接圖； 步驟6、設(shè)定權(quán)重系數(shù)； 步驟7、重新賦權(quán)值； 步驟8、設(shè)定機(jī)器人起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)； 步驟9:生成機(jī)器人路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述步驟I建立 二維碼離散點(diǎn)時(shí)，兩個(gè)相鄰二維碼之間的距離小于或等于機(jī)器人識(shí)別最小距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述步驟2的具體處理包括: ⑴采用以下生成規(guī)則生成鏈接線: ①各障礙物角點(diǎn)的連線； ②各障礙物角點(diǎn)到環(huán)境的垂線； ③各障礙物角點(diǎn)到環(huán)境角點(diǎn)的垂線； ④環(huán)境角點(diǎn)之間的連線。 ⑵鏈接線中點(diǎn)為鏈接圖鏈接點(diǎn)； ⑶鏈接圖鏈接點(diǎn)連線組成鏈接圖。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述步驟3的方法為:根據(jù)二維碼距離鏈接圖鏈接點(diǎn)的遠(yuǎn)近進(jìn)行賦值，距離鏈接圖鏈接點(diǎn)近的二維碼安全屬性高，反之則安全屬性低。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述步驟4的具體處理過程為: (1)設(shè)定一個(gè)安全系數(shù)閾值； ⑵二維碼安全系數(shù)超過安全系數(shù)閾值點(diǎn)將被過濾掉； ⑶二維碼安全系數(shù)低于安全系數(shù)閾值點(diǎn)將被保留。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述步驟7重新賦權(quán)值的方法為: 權(quán)值=權(quán)重初始值X安全系數(shù)X點(diǎn)的屬性系數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述的權(quán)重初始值為任意兩點(diǎn)間的物理距離值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述步驟9生成機(jī)器人路徑根據(jù)以下兩種原則來生成:權(quán)重初始值傾向于安全性的路徑優(yōu)化方法或權(quán)重初始值傾向于安全系數(shù)均等、點(diǎn)的屬性系數(shù)均等的路徑優(yōu)化方法。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述混合點(diǎn)的屬性包括安全屬性和點(diǎn)的屬性，所述的點(diǎn)的屬性包括二維碼屬性和鏈接圖鏈接點(diǎn)屬性。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8所述的一種基于多障礙物環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于:所述的權(quán) 重系數(shù)包括安全系數(shù)、點(diǎn)的屬性系數(shù)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103955222SQ201410186160
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年5月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月5日
【發(fā)明者】金緯 申請(qǐng)人:無錫普智聯(lián)科高新技術(shù)有限公司