專利名稱：通過(guò)交通路口的車輛隊(duì)伍控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開(kāi)涉及機(jī)動(dòng)車輛的自動(dòng)化或半自動(dòng)化控制。
背景技術(shù)：
在這個(gè)部分的陳述只是提供與本公開(kāi)相關(guān)的背景信息且可構(gòu)成或可不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。自主駕駛系統(tǒng)和半自主駕駛系統(tǒng)利用關(guān)于道路和其它駕駛條件的輸入來(lái)自動(dòng)控制節(jié)流閥和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來(lái)操作車輛?！す贰⒌缆泛徒值缆房诤拖嚓P(guān)聯(lián)的交通信號(hào)燈用來(lái)促進(jìn)交通流動(dòng)。在交通信號(hào)燈允許交通流動(dòng)之后，存在與一列車輛隊(duì)列移動(dòng)通過(guò)路口相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲。

發(fā)明內(nèi)容
一種用于控制通過(guò)路口的車輛隊(duì)伍的方法包括監(jiān)視第一車輛通過(guò)路口的移動(dòng)；以及使得跟隨通過(guò)路口的第一車輛的第二車輛的移動(dòng)與第一車輛通過(guò)路口的移動(dòng)同步。


現(xiàn)將以舉例說(shuō)明的方式參考附圖來(lái)描述一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，在附圖中
圖I為根據(jù)本公開(kāi)的主體車輛的平面 圖2示出了交通路口的示意平面圖且示意性地描繪了根據(jù)本公開(kāi)位于共同行進(jìn)車道中的主體車輛和前方車輛；
圖3為描繪了根據(jù)本公開(kāi)的使用用來(lái)控制車輛速度的自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)在交通路口操作主體車輛的方法的流程圖；以及
圖4為示出了根據(jù)本公開(kāi)的對(duì)應(yīng)于等待車輛數(shù)量的時(shí)間延遲的數(shù)據(jù)圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)參看附圖，其中圖示僅出于說(shuō)明某些示例性實(shí)施例而不是限制示例性實(shí)施例的目的，圖I示意性地示出了主體車輛101，主體車輛101包括四輪客運(yùn)車輛，其具有可轉(zhuǎn)向的前輪160和固定的后輪170。應(yīng)意識(shí)到本文所述的概念也應(yīng)用于其它車輛。主體車輛101包括空間監(jiān)視系統(tǒng)116、車輛監(jiān)視系統(tǒng)115和通信控制模塊19。使用動(dòng)力系控制模塊(PCM) 125和車輛控制模塊(VCM) 128來(lái)控制主體車輛101。PCM 125包括用于控制車輛制動(dòng)和加速的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC) 126以控制車輛的速度和加速度，包括自主控制車輛制動(dòng)和加速以在預(yù)定條件下控制車輛的速度和加速度。VCM 128包括用于車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制的轉(zhuǎn)向控制器(STRG) 146?？臻g監(jiān)視系統(tǒng)116、車輛監(jiān)視系統(tǒng)115、PCM 125、VCM 128和通信控制模塊19優(yōu)選地使用高速局域網(wǎng)通信總線127進(jìn)行通信。為了易于描述，主體車輛101的空間監(jiān)視系統(tǒng)116、車輛監(jiān)視系統(tǒng)115、動(dòng)力系控制模塊125和VCM 128被示出為離散的元件。應(yīng)意識(shí)到所描述的由離散元件執(zhí)行的功能可使用一個(gè)或多個(gè)裝置來(lái)進(jìn)行，例如，實(shí)施為算法編碼，預(yù)定的標(biāo)定值、硬件和/或?qū)Ｓ眉呻娐?ASIC)?？臻g監(jiān)視系統(tǒng)116包括控制模塊，控制模塊利用信號(hào)連接到感測(cè)裝置，感測(cè)裝置可操作以檢測(cè)且生成表示靠近主體車輛101的遠(yuǎn)程對(duì)象的數(shù)字圖像。當(dāng)由感測(cè)裝置中的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)到遠(yuǎn)程對(duì)象時(shí)，遠(yuǎn)程對(duì)象被說(shuō)成靠近主體車輛101。空間監(jiān)視系統(tǒng)116優(yōu)選地確定每個(gè)靠近的遠(yuǎn)程對(duì)象的直線射程、相對(duì)速度和軌跡且使用通信控制模塊19來(lái)傳送這種信息。感測(cè)裝置位于主體車輛101上，且在一實(shí)施例中包括前角傳感器121、后角傳感器120、后側(cè)傳感器120’、側(cè)部傳感器129和前雷達(dá)傳感器122，以及攝像機(jī)123，但本公開(kāi)并不受此限制。優(yōu)選地，攝像機(jī)123包括用于檢測(cè)前車道標(biāo)記的單色視覺(jué)攝像機(jī)。前雷達(dá)傳感器122優(yōu)選地包括遠(yuǎn)程雷達(dá)裝置用于檢測(cè)在主體車輛101前方的對(duì)象。在一實(shí)施例中，前雷達(dá)傳感器122優(yōu)選地以大約15°窄視場(chǎng)角度來(lái)檢測(cè)在遠(yuǎn)達(dá)200m處的對(duì)象。由于窄視場(chǎng)角度，遠(yuǎn)程雷達(dá)可能檢測(cè)不到在主體車輛101前方的所有物體。前角傳感器121優(yōu)選地包括短程雷達(dá)裝置來(lái)輔助監(jiān)視在主體車輛101前方的區(qū)域，在一實(shí)施例中，每個(gè)短程雷達(dá)裝置具有60°的窄視場(chǎng)角和400m的檢測(cè)范圍。側(cè)部傳感器129、后角傳感器120和后側(cè)傳感器120’優(yōu)選地包括短程雷達(dá)裝置以輔助監(jiān)視在主體車輛101的旁側(cè)和后方的接近的交通， 在一實(shí)施例中，每個(gè)具有60°的視場(chǎng)和40m的檢測(cè)范圍。前述傳感器的放置允許空間監(jiān)視系統(tǒng)116監(jiān)視交通流動(dòng)，包括靠近的對(duì)象車輛和在主體車輛101周圍的其它對(duì)象?？臻g監(jiān)視系統(tǒng)116所生成的數(shù)據(jù)由車道標(biāo)記檢測(cè)處理器74用來(lái)估計(jì)車行道。備選地，感測(cè)裝置可包括對(duì)象定位感測(cè)裝置，包括距離傳感器，例如FM-CW (調(diào)頻連續(xù)波)雷達(dá)、脈沖和FSK (頻移鍵控)雷達(dá)、以及激光雷達(dá)(光檢測(cè)和測(cè)距)裝置和超聲裝置，超聲裝置依靠例如多普勒效應(yīng)測(cè)量的作用來(lái)定位前方對(duì)象。對(duì)象定位裝置可包括電荷耦合裝置(CCD)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)視頻圖像傳感器和其它已知的攝像機(jī)/視頻圖像處理器，其利用數(shù)字?jǐn)z影方法來(lái)“查看”前方的對(duì)象，包括一個(gè)或多個(gè)對(duì)象車輛。這樣的感測(cè)系統(tǒng)在汽車應(yīng)用中用于檢測(cè)和定位對(duì)象且可用于包括自適應(yīng)巡航控制、防撞、預(yù)防碰撞安全性和側(cè)部對(duì)象檢測(cè)的系統(tǒng)。感測(cè)裝置優(yōu)選地位于主體車輛101內(nèi)相對(duì)不受阻擋的位置。還應(yīng)意識(shí)到這些傳感器中的每一個(gè)提供對(duì)象的實(shí)際位置或條件的估計(jì)，其中所述估計(jì)包括估計(jì)的位置和標(biāo)準(zhǔn)偏差。照此，對(duì)象位置和條件的感測(cè)檢測(cè)和測(cè)量通常被稱作“估計(jì)”。還應(yīng)意識(shí)到這些傳感器的特征可為互補(bǔ)的，因?yàn)槟承﹤鞲衅髟诠烙?jì)特定參數(shù)方面比其它傳感器更可靠。傳感器可具有不同的操作范圍和角覆蓋范圍，其能估計(jì)在其操作范圍內(nèi)的不同參數(shù)。例如，雷達(dá)傳感器優(yōu)選地估計(jì)對(duì)象的距離、距離變化率和方位角位置，但通常在估計(jì)所檢測(cè)的對(duì)象的大小(extent)方面并不可靠。帶有視覺(jué)處理器的攝像機(jī)在估計(jì)對(duì)象的形狀和方位角位置方面更可靠，但在估計(jì)對(duì)象的距離和距離變化率方面效率不高。掃描型激光雷達(dá)傳感器在估計(jì)距離和方位角位置方面表現(xiàn)高效且準(zhǔn)確，但通常不能估計(jì)距離變化率，且因此在新對(duì)象采集/識(shí)別方面并不準(zhǔn)確。超聲傳感器能估計(jì)距離但通常不能估計(jì)或計(jì)算距離變化率和方位角位置。另外，應(yīng)意識(shí)到每個(gè)傳感器技術(shù)的性能受到不同環(huán)境條件影響。因此，某些傳感器在操作期間具有參數(shù)差異，但傳感器的重疊覆蓋區(qū)域帶來(lái)傳感器數(shù)據(jù)融合的機(jī)會(huì)。車輛監(jiān)視系統(tǒng)115優(yōu)選地包括用于監(jiān)視車輛操作的多個(gè)車載底盤監(jiān)視感測(cè)系統(tǒng)和裝置來(lái)確定車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)被傳送到通信總線127。車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)選地包括(例如)車輛速度、可轉(zhuǎn)向輪160的轉(zhuǎn)向角，和偏擺率。車載底盤監(jiān)視感測(cè)系統(tǒng)和裝置包括慣性傳感器，諸如速率陀螺儀和加速度計(jì)。車輛監(jiān)視系統(tǒng)115估計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，諸如偏擺率和橫向速度，且估計(jì)主體車輛101的橫向偏移和朝向角。所測(cè)量的偏擺率與轉(zhuǎn)向角測(cè)量組合以估計(jì)車輛的橫向速度狀態(tài)。車輛監(jiān)視系統(tǒng)115生成與車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的信號(hào)，車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可由用于車輛控制和操作的其它車輛控制系統(tǒng)來(lái)監(jiān)視。動(dòng)力系控制模塊(PCM) 125在信號(hào)上和在操作上連接到車輛動(dòng)力系，且執(zhí)行控制方案來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器和其它扭矩機(jī)器(這些都未示出)的操作，以響應(yīng)于車輛操作條件和駕駛員或操作者輸入來(lái)向車輪傳輸牽引扭矩。PCM 125被圖示為單個(gè)控制模塊，但可包括多個(gè)控制模塊裝置，這些控制模塊裝置可操作來(lái)控制各種動(dòng)力系致動(dòng)器，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、扭矩機(jī)器、輪馬達(dá)和混合動(dòng)力系統(tǒng)的其它元件(全都未圖示)。PCM 125包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC) 126，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC) 126響應(yīng)于使用人機(jī)接口(HMI)控制模塊124所檢測(cè)到的操作者控制輸入來(lái)控制車輛制動(dòng)和加速，包括自主控制車輛制動(dòng)和加速，以在預(yù)定條件下控制車輛速度和加速度。VCM 128在信號(hào)上和在操作上連接到多個(gè)車輛操作系統(tǒng)且執(zhí)行控制方案來(lái)控制其 操作。車輛操作系統(tǒng)優(yōu)選地包括制動(dòng)，穩(wěn)定性控制和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。車輛操作系統(tǒng)還可包括其它系統(tǒng)，例如，HVAC、娛樂(lè)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和防盜系統(tǒng)。車輛控制模塊128被圖示為單個(gè)控制模塊，但可包括多個(gè)控制模塊裝置，這些控制模塊裝置可操作來(lái)監(jiān)視系統(tǒng)且控制各種車輛致動(dòng)器。VCM 128包括用于車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制的轉(zhuǎn)向控制器(STRG) 146。轉(zhuǎn)向控制器146優(yōu)選地包括電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)，其與主動(dòng)前轉(zhuǎn)向系統(tǒng)聯(lián)接以在執(zhí)行包括車道變化操縱的自動(dòng)操縱期間通過(guò)控制可轉(zhuǎn)向輪160的轉(zhuǎn)向角來(lái)增強(qiáng)或取代操作者輸入。示例性主動(dòng)前轉(zhuǎn)向系統(tǒng)允許車輛操作者進(jìn)行主要轉(zhuǎn)向操作，包括在需要時(shí)增強(qiáng)轉(zhuǎn)向輪角控制以實(shí)現(xiàn)優(yōu)選的轉(zhuǎn)向角和/或車輛偏擺角。應(yīng)意識(shí)到本文所述的控制方法可加以修改以應(yīng)用于車輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，例如電動(dòng)轉(zhuǎn)向，四輪/后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以及直接偏擺控制系統(tǒng)，其控制每個(gè)輪的牽引以生成偏擺運(yùn)動(dòng)。主體車輛101的乘客艙允許車輛操作者與安裝到轉(zhuǎn)向柱109上的轉(zhuǎn)向盤108交互。輸入裝置110優(yōu)選地機(jī)械安裝到轉(zhuǎn)向柱109上且信號(hào)連接到人機(jī)接口(HMI)控制模塊124。備選地，輸入裝置110可靠近轉(zhuǎn)向柱109機(jī)械地安裝在對(duì)于車輛操作者而言方便的位置。此處示出為從柱109突出的手柄的輸入裝置110包括接口裝置，車輛操作者可利用該接口裝置110以自動(dòng)控制模式命令車輛操作，例如通過(guò)命令啟動(dòng)自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)。輸入裝置110優(yōu)選地具有可由目前的轉(zhuǎn)向信號(hào)啟動(dòng)系統(tǒng)使用的控制特點(diǎn)和位置。備選地，其它輸入裝置，諸如杠桿、開(kāi)關(guān)、按鈕和語(yǔ)音識(shí)別輸入裝置可代替輸入裝置110或作為輸入裝置110的補(bǔ)充來(lái)使用。HMI控制模塊124監(jiān)視操作者請(qǐng)求且向操作者提供信息，包括車輛系統(tǒng)的狀況、維修和維護(hù)信息以及命令操作者動(dòng)作的警告。HMI控制模塊124信號(hào)地連接到通信總線127，允許與主體車輛101中的其它控制模塊通信。HMI控制模塊124被配置成監(jiān)視從輸入裝置10輸出的信號(hào)，基于從輸入裝置110輸出的信號(hào)來(lái)辨別來(lái)自車輛操作者的啟動(dòng)信號(hào)，以及將啟動(dòng)信號(hào)傳送到通信總線127。HMI控制模塊124被配置成監(jiān)視操作者對(duì)轉(zhuǎn)向盤108、加速踏板和制動(dòng)踏板的輸入。應(yīng)意識(shí)到其它HMI裝置和系統(tǒng)可包括車輛LCD顯示器、音頻反饋、觸覺(jué)座椅以及相關(guān)聯(lián)的人響應(yīng)機(jī)構(gòu)，人響應(yīng)機(jī)構(gòu)呈旋鈕、按鈕和音頻響應(yīng)機(jī)構(gòu)的形式。主體車輛101包括通信控制模塊19，通信控制模塊19具有無(wú)線遠(yuǎn)程信息處理通信系統(tǒng)，無(wú)線遠(yuǎn)程信息處理通信系統(tǒng)能進(jìn)行車輛外通信，包括與具有無(wú)線和有線通信能力的通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)210進(jìn)行通信。通信控制模塊19可包括無(wú)線遠(yuǎn)程信息處理通信系統(tǒng)，無(wú)線遠(yuǎn)程信息處理通信系統(tǒng)能進(jìn)行車輛外通信，包括短程車輛與車輛間的通信。參考圖2示出了通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)210。備選地或另外，控制模塊19具有無(wú)線遠(yuǎn)程信息通信系統(tǒng)，其能與手持裝置19A、例如手機(jī)或衛(wèi)星電話進(jìn)行短程無(wú)線通信。在一實(shí)施例中，手持裝置19A被加載軟件應(yīng)用程序，該軟件應(yīng)用程序包括與控制模塊19通信的無(wú)線協(xié)議，且手持裝置19A執(zhí)行車輛外通信，包括經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)210與遠(yuǎn)程服務(wù)器進(jìn)行通信。主體車輛101還可包括全球定位系統(tǒng)15和導(dǎo)航系統(tǒng)17，它們可用于限定主體車輛101的地理位置?？刂颇K、模塊、控制器、控制單元、處理器和類似的用語(yǔ)表示下列中一個(gè)或多個(gè)的任何合適的一個(gè)或各種組合(多個(gè))專用集成電路((ASIC)、(多個(gè))電子電路、(多個(gè))中央處理單元(優(yōu)選地為(多個(gè))微處理器)和執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器和存儲(chǔ)裝置(只讀、可編程只讀、隨機(jī)存取、硬驅(qū)動(dòng)等)，(多個(gè))組合邏輯電路、(多個(gè))輸入/輸出電路和裝置，適當(dāng)信號(hào)調(diào)節(jié)和緩沖電路以及用于提供所描述的功能的其它合適的部件?？刂颇K具有控制算法的集合，包括存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中且被執(zhí)行以提供 所需功能的常駐軟件程序指令和標(biāo)定值。算法優(yōu)選地在預(yù)設(shè)循環(huán)周期進(jìn)行。算法例如由中央處理單元來(lái)執(zhí)行且可操作以監(jiān)視來(lái)自感測(cè)裝置和其它網(wǎng)絡(luò)化控制模塊的輸入且執(zhí)行控制和診斷例程來(lái)控制致動(dòng)器的操作。可以在進(jìn)行中的發(fā)動(dòng)機(jī)和車輛操作期間以有規(guī)律的間隔來(lái)執(zhí)行循環(huán)周期，例如，每3. 125,6. 25、12. 5、25和100毫秒。備選地，可響應(yīng)于事件的發(fā)生來(lái)執(zhí)行算法。圖2示出了交通路口 205的平面圖且示意性地描繪了主體車輛，例如在上文中參考圖I所述的主體車輛101以及對(duì)象車輛225，對(duì)象車輛225為位于共同行進(jìn)車道230中的隊(duì)列中的前方車輛。對(duì)象車輛225優(yōu)選地在主體車輛101的正前方。交通控制信號(hào)220，例如交通控制信號(hào)燈或無(wú)線電信號(hào)被布置成控制通過(guò)交通路口 205的交通流動(dòng)。在一實(shí)施例中，存在智能公路系統(tǒng)215，其被配置成監(jiān)視靠近和通過(guò)交通路口 205的車輛的位置、速度和軌跡且提供交通控制信號(hào)220的控制操作。在一實(shí)施例中，感應(yīng)環(huán)路交通傳感器可用于監(jiān)視進(jìn)入交通路口 202的車輛的操作，包括監(jiān)視對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度和加速度。在一實(shí)施例中，存在無(wú)線通信系統(tǒng)210，其被配置成與主體車輛101通信，包括便于智能公路系統(tǒng)215與主體車輛101之間通信。此可包括將對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度和加速度傳送到主體車輛101。在智能公路系統(tǒng)215與主體車輛101之間的通信還可包括將交通控制信號(hào)傳送到主體車輛101和對(duì)象車輛125。圖3示出流程圖300，其描繪了用于操作主體車輛，如在上文中參考圖I所述的主體車輛101的方法。主體車輛101包括車輛外監(jiān)視系統(tǒng)和被配置成控制車輛速度的自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)。車輛外監(jiān)視系統(tǒng)可包括車載監(jiān)視系統(tǒng)，其包括參考圖I所述的空間監(jiān)視系統(tǒng)116和車輛監(jiān)視系統(tǒng)115。備選地或者另外，車輛外監(jiān)視系統(tǒng)可包括無(wú)線通信系統(tǒng)210，無(wú)線通信系統(tǒng)210被配置成與主體車輛101通信，以便于智能公路系統(tǒng)215與主體車輛101之間使用通信控制模塊19的無(wú)線遠(yuǎn)程信息處理通信系統(tǒng)的通信。這優(yōu)選地包括監(jiān)視交通控制信號(hào)220來(lái)判斷交通控制信號(hào)220是否已經(jīng)變化為允許包括主體車輛101的行進(jìn)車道230中的交通流動(dòng)的能力。這優(yōu)選地包括將對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度和加速度傳送到主體車輛101。備選地或此外，車輛外監(jiān)視系統(tǒng)可包括使用前述控制模塊19的車輛與車輛間的通信鏈路，控制模塊19使用無(wú)線遠(yuǎn)程信息處理通信來(lái)將對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度和加速度傳送到主體車輛101。被配置成控制車輛速度的自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)優(yōu)選地包括用于控制車輛制動(dòng)和加速的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)126來(lái)控制車輛速度和加速度，包括自主控制車輛制動(dòng)和加速，來(lái)在例如參考圖3所描述的預(yù)定條件下控制車輛速度和加速度。如參考圖3所述，操作主體車輛包括監(jiān)視310交通控制信號(hào)220來(lái)判斷交通控制信號(hào)220是否已變?yōu)樵试S包括主體車輛101的行進(jìn)車道230中的交通流動(dòng)315。當(dāng)交通控制信號(hào)220未變成允許包括主體車輛101的行進(jìn)車道230中的交通流動(dòng)時(shí)316，繼續(xù)監(jiān)視310。當(dāng)交通控制信號(hào)220變?yōu)樵试S包括主體車輛101的行進(jìn)車道230中的交通流動(dòng)時(shí)318，監(jiān)視位于主體車輛101的行進(jìn)車道230中的對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度320。在一實(shí)施例中，使用先前所述的前雷達(dá)傳感器122來(lái)監(jiān)視位于主體車輛101的行進(jìn)車道230中的對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度。在一實(shí)施例中，使用通信控制模塊19來(lái)監(jiān)視位于主體車輛101的行進(jìn)車道230中的對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度。通信控制模塊19在主體車輛101與對(duì)象車 輛225之間通信以直接確定對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度。在一實(shí)施例中，使用用于確定對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度和加速度的感應(yīng)環(huán)路交通傳感器來(lái)監(jiān)視位于主體車輛101的行進(jìn)車道230中的對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度，其經(jīng)由通信控制模塊19傳送到主體車輛101。在一實(shí)施例中，使用用于確定對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度和加速度的感應(yīng)環(huán)路交通傳感器來(lái)監(jiān)視位于主體車輛101的行進(jìn)車道230中的對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度，其經(jīng)由通信控制模塊19傳送到主體車輛101。響應(yīng)于前方車輛225的前進(jìn)速度和加速度來(lái)控制主體車輛101的前進(jìn)速度和加速度(325)?？刂浦黧w車輛101的行進(jìn)速度和加速度優(yōu)選地包括使得主體車輛101的行進(jìn)速度與對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度同步。在一實(shí)施例中，主體車輛101的前進(jìn)速度和位于主體車輛101的行進(jìn)車道230中的對(duì)象車輛225的前進(jìn)速度由智能公路系統(tǒng)215同步地命令為共問(wèn)速度。圖4為數(shù)據(jù)圖，其包括表示與車輛移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲的縱軸420和表示在交通控制信號(hào)時(shí)在行進(jìn)車道的隊(duì)列中等待的車輛數(shù)量的橫軸410。并非本文所述方法的系統(tǒng)操作包括數(shù)據(jù)集430，其表示在車輛移動(dòng)中的時(shí)間延遲隨著等待車輛的數(shù)量增加而單調(diào)增力口。相反，數(shù)據(jù)集440表示包括文本所述方法的系統(tǒng)的操作,且表示不存在與超過(guò)行進(jìn)車道的隊(duì)列中第一車輛的車輛移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲。照此，該操作方法可減小在通過(guò)路口時(shí)與超過(guò)行進(jìn)車道隊(duì)列中第一車輛的車輛移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲，用于緩解交通擁堵且實(shí)現(xiàn)無(wú)縫交通流動(dòng)。本公開(kāi)已經(jīng)描述了優(yōu)選實(shí)施例和其修改。在閱讀和理解說(shuō)明書(shū)時(shí)，其他人可想到另外的修改和更改。因此，其意圖是本發(fā)明并不限于所公開(kāi)的(多個(gè))特定實(shí)施例為所設(shè)想到的執(zhí)行本公開(kāi)的最佳實(shí)施方式，而是本公開(kāi)包括屬于所附權(quán)利要求內(nèi)的所有實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種用于控制通過(guò)路口的車輛隊(duì)伍的方法，包括 監(jiān)視通過(guò)所述路口的第一車輛的運(yùn)動(dòng)；以及 使得跟隨第一車輛通過(guò)所述路口的第二車輛的運(yùn)動(dòng)與通過(guò)所述路口的第一車輛運(yùn)動(dòng)同步。
2.一種用于操作主體車輛的方法，所述主體車輛包括車輛外監(jiān)視系統(tǒng)和自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，所述自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)被配置成控制車輛速度，所述方法包括 監(jiān)視交通控制信號(hào)；以及 在檢測(cè)到所述交通控制信號(hào)變化為允許包括所述主體車輛的行進(jìn)車道中的交通流動(dòng)時(shí)，監(jiān)視位于包括所述主體車輛的行進(jìn)車道中對(duì)象車輛的前進(jìn)速度，并且根據(jù)所述對(duì)象車輛的前進(jìn)速度來(lái)控制所述主體車輛的行進(jìn)速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中根據(jù)所述對(duì)象車輛的前進(jìn)速度來(lái)控制所述主體車輛的行進(jìn)速度包括使得所述主體車輛的行進(jìn)速度與所述對(duì)象車輛的前進(jìn)速度同步。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述交通控制信號(hào)包括交通控制燈。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述交通控制信號(hào)包括交通控制無(wú)線電信號(hào)。
6.一種用于控制通過(guò)路口的車輛隊(duì)伍的系統(tǒng)， 包括 通信系統(tǒng)，其用于將通過(guò)所述路口的第一車輛的運(yùn)動(dòng)傳送給跟隨第一車輛通過(guò)所述路口的第二車輛；以及 用于所述第二車輛的車輛控制系統(tǒng)，其用于以與所述第一車輛通過(guò)所述路口的運(yùn)動(dòng)同步的方式控制所述第二車輛通過(guò)所述路口的運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述通信系統(tǒng)包括車輛與車輛間的通信系統(tǒng)，其中第一車輛通過(guò)所述路口的所述運(yùn)動(dòng)經(jīng)由所述車輛與車輛間的通信系統(tǒng)傳送給所述第二車輛。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述通信系統(tǒng)包括車輛與基礎(chǔ)設(shè)施間的通信系統(tǒng)，其中第一車輛通過(guò)所述路口的所述運(yùn)動(dòng)經(jīng)由所述車輛與基礎(chǔ)設(shè)施間的通信系統(tǒng)傳送給所述第二車輛。
全文摘要
一種用于控制通過(guò)路口的車輛隊(duì)伍的方法，包括監(jiān)視第一車輛通過(guò)路口的運(yùn)動(dòng)；以及使得跟隨第一車輛通過(guò)路口的第二車輛的運(yùn)動(dòng)與通過(guò)路口的第一車輛運(yùn)動(dòng)同步。公開(kāi)了使用該方法的系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B60W50/00GK102947160SQ201080067618
公開(kāi)日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2010年6月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月23日
發(fā)明者B.鄧, J.杜 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司